Bài giảng Robot công nghiệp - Chương III: Động lực học tay máy - Nhữ Quý Thơ

1Robot công nghiệpHandout for mechatronics class 2011©Giảng viên: Nhữ Quý ThơTrường đại học Công Nghiệp Hà NộiKhoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tửPhone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636Email: nhuquytho@haui.edu.vnHomepage: www.haui.edu.vn2Chương III Động lực học tay máy Giải quyết bài toán động lực học tay máy: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm các mục đích sau:Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật.Phân tích tính toán kết cấu của tay máy.Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển của tay máy.3.1. Phương pháp Lagrange:3.1.1. Cơ sở toán học: Phương pháp Lagrange dựa trên mối quan hệ giữa tổng năng lượng của hệ thống với lực tổng quát trong một hệ tọa độ tổng quát. Giả sử xác định một tập hợp các biến với i = 1n, với tư cách là các thông số mô tả vị trí các khâu của một tay máy có n bậc tự do, hàm lagrange của cơ hệ là hàm số tổng quát của các biến nói trên:Trong đó T và U tương ứng là động năng và thế năng của hệ thống. Công thức Lagrange được viết như sau: L = T – Uvới i = 1n Trong đó là lực tổng quát liên kết với các tọa độ tổng quát .3.1.2. Tính động năng:Sơ đồ tính động năng chuyển động Động năng của hệ thống gồm hai phần là động năng của phần chấp hành và động năng của cơ cấu phát động cùng với hệ thống truyền động:Động năng chuyển động Tli có thể được tính theo sơ đồ ở trên: Trong đó: là vector vận tốc dài (v2 = p’*iT.p’*i) là khối lượng riêng của phân tố thể tích dV Vli là thể tích của khâu thứ i:Sơ đồ tính động năng khâu dẫn Sau khi tính các thành phần dưới dấu tích phân của (1), ta nhận thấy động năng Tli có 3 thành phần: tịnh tiến, qua lại và quay. Tổng thành phần chủ yếu là tịnh tiến và quay, sau khi tính các tích phân tương ứng, bằng:Ngoài các ký hiệu đã dùng từ trước, các ký hiệu trong phần này được quy ước như sau: T - Động năng U - Thế năng m - Khối lượng J – Jacobian I – Tensor quán tính tương ứng với khối tâm Chỉ số l tương ứng với khâu (link); m với động cơ (motor). Động năng của motor cũng được tính tương tự. Giả thiết động năng của stator được tính vào khâu mang nó. Phần phải tính là động năng của các phần chuyển động, quy về rotor. Một giả thiết nữa là động cơ điều khiển khớp thứ i sẽ được gắn trên khâu thứ i – l*.(2)Trong sơ đồ tính động năng khâu dẫn, động năng của motor được tính nhờ công thức:Trong đó các thông số của rotor: mmi: khối lượng : vận tốc dài Imi: Tensor quán tính của rotor đối với khối tâm của nó : vận tốc góc Ta nhận được công thức tương tự:Cộng động năng của tất cả các khâu tương ứng với các biểu thức (2) và (4) được công thức tính động năng của toàn hệ thống:(4) 3.1.3. Tính thế năng: Thế năng của hệ thống cũng bao gồm thế năng của từng khâu và của từng động cơ: Trong đó kí hiệu li - chỉ link – khâu. mi - chỉ motor - động cơ (nguồn chuyển động). Giả thiết các khâu rắn tuyệt đối và lực duy nhất gây nên thế năng là trọng lực, khi đó thế năng của các khâu được tính bởi công thức: Trong đó g0 là véc tơ gia tốc trọng trường trong hệ cơ sở, nghĩa là: g0 = [0, 0, -g] nếu trục z đặt thẳng đứng. Thế năng của động cơ:Cộng tất cả với nhau, thế năng của hệ thống mô tả như sau: 3.2. Phương pháp NEWTON – EULER: Với phương pháp Lagrange, mô hình động lực học của tay máy xuất phát từ tổng năng lượng của hệ thống. Phương pháp Newton – Euler xây dựng mô hình dựa trên sự cân bằng của hệ lực tác dụng lên hệ thống. (Nguyên lí đalămbe cho hệ lực cân bằng) Sơ đồ động học dẫn đến công thức Newton – Euler như sau: fi – fi+l + migo = mip Chuyển động tịnh tiến của trọng tâm được mô tả bằng công thức Newton: Công thức Euler được dùng cho chuyển động quay của khâu, trong đó các momen được tính đối với tọa độ tâm và trọng lực migo không gây nên momen, vì nó được đặt ngay tại trọng tâm:Đạo hàm thành phần thứ nhất của vế phải: Đạo hàm thành phần thứ hai: Thay vào công thức Euler Lực tổng quát có thể tìm được bằng cách chiếu lực fi ( đối với khớp trượt ) hoặc momen ( đối với khớp quay ) lên trục khớp, cộng thêm momen quán tính của rotor: 3.2.2. Tính gia tốc của khâu: Tính gia tốc dài: Đối với khâu (i), để tính được gia tốc cần biết vận tốc và gốc của vấn đề là cần biết véc tơ xác định vị trí của trọng tâm khâu (i). Với khớp trượt, kí hiệu pi-1; pi lần lượt là véc tơ vị trí của khớp (i – 1) và khớp (i), ri-1,i là khoảng cách giữa hai trục của chúng, di là khoảng dịch chuyển theo khớp (i) ta có: Trong công thức này, thừa số thứ nhất là vận tốc của khâu mang khâu đang xét. Thừa số thứ hai là vận tốc tịnh tiến (do khớp trượt). Thừa số thứ ba là vận tốc dài (chuyển động quay tạo ra). Đạo hàm hai vế theo thời gian phương trình nói trên có:Thay vào phương trình trên có:Với khớp quay: Đạo hàm vận tốc theo thời gian, được: Tổng hợp lại, ta có công thức tính gia tốc dài của khâu thứ i: Tính gia tốc góc:	 Đối với khớp trượt: Vì nên: Đối với khớp quay,vì nên: Tổng hợp lại ta có công thức tính gia tốc góc của khâu thứ i:16ME. Nhu Quy ThoLecturer of Hanoi University of IndustryFaculty: Mechanical EngineeringDept.: MechatronicsPhone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636Email: nhuquytho@haui.edu.vnHomepage: www.haui.edu.vnIndustrial RobotThank you very much!