Bài giảng Truyền động điện - Huỳnh Vũ Quốc Khánh

 dụng từ thông bằng định mức, nghĩa là:4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp Nguyên lý điều khiển từ thông không đổi trở thành điều khiển U/f =const9/30/2021219Chứng minh điều này bởi những biến đổi sau4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021220Tuy nhiên:Trường hợp vận tốc động cơ thấp: Khi hoạt động ở tần số thấp, điện trở Rs không thể bỏ qua so với trở kháng (Xs+Xr’). Để giữ nguyên moment cực đại ở tần số thấp, thì tỷ số điện áp/ tần số cần thay đổi và có giá trị lớn hơn tỉ số U/f ở chế độ định mứcTrường hợp vận tốc lớn hơn định mức: Khi điều khiển vận tốc lớn hơn vận tốc định mức, điện áp stator sẽ được duy trì không đổi bằng định mức và tần số f được điều khiển tăng lên. Động cơ sẽ làm việc ở chế độ non kích từ. Để tránh hiện tượng động cơ quá tải, moment động cơ sẽ được điều khiển theo nguyên lý công suất không đổi. Moment cực đại sẽ giảm khi tăng tần số.4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp Khi điều khiển động cơ theo nguyên lý U/f không đổi, với các điều kiện thiết lập, moment đặc tính cơ có cực trị không đổi Mmax=const.9/30/20212214. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp Nguyên tắc điều khiển :9/30/20212224. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021223Đặc tính cơ : khi điều khiển vận tốc theo nguyên lý U/f= K1 Moment cực đại của động cơ thay đổi ít khi vận tốc đồng bộ lớn và giảm dần khi tần số đồng bộ giảm. Khả năng tạo moment của động cơ giảm mạnh ở tần số làm việc thấp. Quan hệ điều khiển giữ từ thông không đổi (U-f) trong phạm vi tần số từ zero đến trên tần số đồng bộ 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021224Đặc tính cơ điện: - Khi ws>wsđm, động cơ làm việc với điện áp stator không đổi và tần số thay đổi (giảm từ thông).4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212254. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212264. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212274. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212284. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212294. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212304. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212314. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021232Sơ đồ hệ truyền động điều khiển vận tốc động cơ dùng bộ biến tần áp theo nguyên lý U/fTín hiệu điều khiển là tần số đồng bộ của nguồn cần cấp cho stator f*. Khối điều khiển từ thông có chức năng thiết lập độ lớn điện áp stator theo hàm điều khiển điện áp- tần số (U-f) để đảm bảo từ thông động cơ được sử dụng hiệu quả. - Ngõ ra của khối điều khiển từ thông là đại lượng điện áp yêu cầu U*. Các giá trị U*,f* được đưa đến mạch xử lý điều khiển tạo xung kích đóng cho bộ biến tần4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021233Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021234Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021235Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021236Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021237Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:Ưu điểm : - Bộ biến tần áp loại này là quá trình điều khiển kích đóng bộ nghịch lưu áp đơn giản. Do số lần đóng ngắt linh kiện ít nên tổn hao do đóng ngắt không đáng kể. Nhược điểm: - Tính chất điện áp tải tạo thành chứa nhiều thành phần sóng hài bậc cao, đặc biệt các thành phần hài bậc 5 và bậc 7. Chúng là nguyên nhân gây ra các thành phần moment xung trong động cơ làm nó hoạt động không ổn định ở tần số thấp. - Cũng vì các thành phần sóng hài nên điện áp tụ lọc dc bị nhấp nhô mạnh. Giá trị mạch lọc được định mức khá lớn. - Bộ chỉnh lưu ngõ vào của bộ biến tần được điều khiển pha, làm giảm hệ số công suất của thiết bị.3. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021238Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:Tải đấu sao: 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021239Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp sáu bước:Tải đấu tam giác: 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021240Chất lượng áp và dòng điện tải chứa nhiều sóng hài, sự hình thành moment dạng xung tần số 6 lần tần số đồng bộ và dạng dòng điện tiêu thụ qua lưới (ia) không sin là những nhược điểm của phương pháp vừa nêu4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021241Chế độ hãm động cơ Để hãm động cơ, tần số điện áp ra của biến tần sẽ được điều chỉnh giảm xuống. Về bản chất, đây là hiện tượng hãm tái sinh với nguồn ac thay đổi tần số. Khi động cơ được cấp nguồn bởi bộ biến tần áp điều khiển sáu bước làm việc ở chế độ hãm, năng lượng hãm chuyển thành điện năng đưa trả về mạch một chiều và nạp cho tụ lọc. Nếu công suất hãm lớn, điện áp tụ có thể nạp đến giá trị lớn gây quá áp. 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021242Chế độ hãm động cơ Biện pháp giải quyết đơn giản là đấu song song với tụ lọc một điện trở xả Rb (Braking Resistor) và đóng điện trở vào mạch nhờ khóa bán dẫn S. Xung kích để đóng khóa dựa vào so sánh điện áp trên tụ với mức điện áp cho phép trên tụ. Do năng lượng hãm cuối cùng được tiêu hao trên điện trở xả nên phương pháp này thường được gọi là hãm động năng3. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021243Đảo chiều vận tốc: Việc đảo chiều vận tốc thực hiện nhờ thay đổi trật tự xung kích các nhánh pha của bộ nghịch lưu áp ba pha3. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021244Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM)4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021245Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM)Độ lớn sóng hài cơ bản điện áp tải và tần số của nó được điều khiển bằng cách điều khiển giản đồ kích bộ nghịch lưu áp. Từ giá trị yêu cầu của tần số đồng bộ fyc, khối điều khiển từ thông thiết lập độ lớn điện áp yêu cầu Uyc. Hai tín hiệu fyc,Uyc qua mạch tạo sóng sẽ tạo nên các tín hiệu điều khiển ba pha dạng sin ur1,ur2,ur3 với tần số bằng tần số fyc và biên độ tỉ lệ với Uyc. - Kết quả so sánh các tín hiệu áp điều khiển trên với sóng mang tam giác sẽ thiết lập giản đồ kích cho các linh kiện bộ nghịch lưu4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021246Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM)Độ lớn sóng hài cơ bản điện áp tải và tần số của nó được điều khiển bằng cách điều khiển giản đồ kích bộ nghịch lưu áp. Từ giá trị yêu cầu của tần số đồng bộ fyc, khối điều khiển từ thông thiết lập độ lớn điện áp yêu cầu Uyc. Hai tín hiệu fyc,Uyc qua mạch tạo sóng sẽ tạo nên các tín hiệu điều khiển ba pha dạng sin ur1,ur2,ur3 với tần số bằng tần số fyc và biên độ tỉ lệ với Uyc. - Kết quả so sánh các tín hiệu áp điều khiển trên với sóng mang tam giác sẽ thiết lập giản đồ kích cho các linh kiện bộ nghịch lưu4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021247Ưu điểm : Bộ biến tần sin PWM tạo nên điện áp tải với lượng sóng hài (bậc tần số sóng mang) không đáng kể, dòng điện pha tải gần như sin. Hệ quả là thành phần moment xung xuất hiện trong động cơ giảm đáng kể; mạch lọc nguồn được thiết kế đơn giản hơn nhiều. Nhược điểm :Tần số đóng ngắt cao và các hệ quả kèm theo như tổn hao do đóng ngắt linh kiện, nhiễu điện từ là những yếu điểm của nó. Mạch tạo sóng mang và sóng điều khiển phức tạp hơn 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021248Tỷ số điều biên Nếu ma ≤ 1(biên độ sóng sin nhỏ hơn biên độ sóng mang) thì quan hệ giữa biên độthành phần cơ bản của áp ra và áp điều khiển là tuyến tính.4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021249Tỷ số điều biên - Kỹ thuật điều chế độ rộng xung sin cho phép điều khiển tuyến tính biênđộ áp hài cơ bản đến giá trị Ud/2. - Các dạng điều chế độ rộng xung cải tiến của nó và các phương pháp điều chế vector dựa vào kỹ thuật số cho phép tận dụng khả năng điện áp của bộ biến tần và điều khiển tuyến tính biên độ điện áp tải đến giá trị Ud / sqrt(3), với Ud là biên độ nguồn dc. 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212504. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021251Chế độ hãm động cơ và đảo chiều vận tốc:Thực hiện hãm động cơ bằng phương pháp giảm tần số như vừa mô tả ở phần trên. Phần lớn các loại biến tần điều chế độ rộng xung sin giải quyết năng lượng hãm bằng cách cho xả qua điện trở Rb mắc song song với tụ . 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212524. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212534. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212544. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212554. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212564. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212574. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212584. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212594. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212604. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212614. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212624. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212634. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212644. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212654. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212664. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/20212674. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 9/30/2021268Chương 5. Vector không gian- Điều khiển động cơ theo định hướng trường (FOC)9/30/20212691. Vectơ không gian Trong lý thuyết máy điện, nhiều phương pháp biểu diễn mô hình động cơ không đồng đồng bộ được dẫn giải cho việc mô tả động cơ trong hệ tọa độ 3 pha abc.Các phương pháp này, tuy có thể giải thích hiện tượng quá độ của động cơ, tuy nhiên xuất hiện các quan hệ phức tạp gây ra do giá trị hỗ cảm là hàm biến thiên theo thời gian (và vận tốc quay của roror).- Để mô tả các hiện tượng quá độ trong các động cơ xoay chiều được cấp nguồn bởi các bộ biến đổi công suất, người ta thường sử dụng các phép biến hình khử bỏ sự phụ thuộc vào vị trí rotor của cảm kháng tương hổ giữa stator và rotor.9/30/2021270- Với mục đích loại bỏ các tính toán phức tạp trên, phép biến hình vector không gian được giới thiệu và ngày nay trở thành phương pháp rất hiệu quả trong việc khảo sát quá trình động học và điều khiển không những cho động cơ không đồng bộ mà cả cho các hệ thống 3 pha nói chung.1. Vectơ không gian 9/30/2021271Định nghĩa về vector không gian1. Vectơ không gian 9/30/2021272- Phép biến hình “vector không gian” là phép biến hình toán học qui đổi các đại lượng 3 pha của hệ tọa độ abc sang đại lượng vector của hệ tọa độ xy. Như vậy, thay vì phải thực hiện tính toán các đại lượng và quan hệ của chúng trong hệ tọa độ 3 pha, ta sẽ thực hiện tính toán chúng trong hệ tọa độ xy với các biểu thức đơn giản hơn. Nếu muốn xác định giá trị thực của đại lượng theo hàm thời gian, ta sử dụng phép biến hình ngược từ đại lượng vector sang đại lượng 3 pha.Ưu điểm của phép biến hình này là dễ biểu diễn bằng hình học và dể dàng tính toán qui đổi đại lượng các hệ tọa độ khác nhau như hệ stator, hệ rotor.Định nghĩa về vector không gian1. Vectơ không gian 9/30/2021273Giả sử các đại lượng ia,ib,ic trong hệ tọa độ 3 pha đang xét đối xứng thỏa mãn điều kiện:Định nghĩa về vector không gianVector không gian (Space vector transformation) của đại lượng I là vector được định nghĩa bởi hệ thức :1. Vectơ không gian 9/30/2021274Phép biến hình ngược lại cho phép ta thu được giá trị tức thời của các đại lượng 3 pha từ các thành phần thực Re và ảo Im của vector không gian:Định nghĩa về vector không gian1. Vectơ không gian 9/30/20212751. Vectơ không gian 9/30/20212761. Vectơ không gian 9/30/20212771. Vectơ không gian 9/30/20212781. Vectơ không gian 9/30/20212791. Vectơ không gian 9/30/20212801. Vectơ không gian 9/30/20212811. Vectơ không gian 9/30/20212821. Vectơ không gian 9/30/20212832. Phương pháp điều chế vectơ không gianTrong đó, các IBGT nhóm trên: S1, S3, S5các các IBGT nhóm dưới: S4, S6, S2các vector biên chuyển mach: a, b, c9/30/20212842. Phương pháp điều chế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT9/30/20212852. Phương pháp điều chế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT9/30/20212862. Phương pháp điều chế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT9/30/20212872. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212882. Phương pháp điều chế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT9/30/20212892. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212902. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212912. Phương pháp điều chế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT9/30/20212922. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212932. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212942. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212952. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212962. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212972. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212982. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20212992. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213002. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213012. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213022. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213032. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213042. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213052. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/2021306Cho bộ nghịch lưa áp 3 pha sử dụng linh kiện IGBT có điện áp DC ngõ vào là Ud=500V, tải R=10Ω , L=10mH (đấu sao). Khi sử dụng kỹ thuật điều chế vector không gian SVPWM, thời gian lấy mẫu Tz= 0,2 [ms], vector yêu cầu Vref = 200e j45 (V) . Hãy tính thời gian tác dụng T0, T1, T2 của các vector điều chế cơ bản trong chu kỳ lấy mẫu Tz và vẽ biểu đồ xung kích . Hướng dẫn- Với vector điện áp yêu cầu là Vref = 200e j45 . Nên nó nằm ở góc phần sáu thứ nhất của hình lục giác của hệ tọa độ đứng yên α-β.2. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/2021307Với Vref = 200e j45 V , Tz = 0,2ms , Vdc=500 v, ɵ= 450 ta tính được T1 =0,0358 ms; T2 =0,0975 ms ; T0 = Tz- T1 -T2=0,2- 0,0358-0,0975=0,0667 ms 2. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/2021308Với Vref = 200e j45 V , Tz = 0,2ms , Vdc=500 v, ɵ= 450 ta tính được T1 =0,0358 ms; T2 =0,0975 ms ; T0 = Tz- T1 -T2=0,2- 0,0358-0,0975=0,0667 ms Giản đồ xung kích linh kiện2. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213092. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213102. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213112. Phương pháp điều chế vectơ không gian9/30/20213123.1. Hệ tọa độ đứng yên so với stator αβ3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213133.2. Hệ qui chiếu quay dq vector từ thông rotor3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213143.2 Chuyển đổi đại lượng từ hệ qui chiếu đứng yên( staor) αβ sang hệ qui chiếu quay theo từ thông rotor dq3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213153.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotorNhắc lại nguyên tắc điều khiển động cơ DCHai dòng ikt và im có thể được sử dụng trực tiếp làm đại lượng điều khiển cho từ thông và moment quay của động cơ nếu như ta thành công trong việc áp đặt nhanh hai dòng điện đó3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/2021316Khi mô tả ĐCKĐBBP trên hệ tọa độ abc không còn tồn tại những tương quan minh bạch ( dòng – từ thông, dòng – moment ) như trên nữa, ở đây tồn tại cấu trúc mạch và các đại lượng ba pha phức tạp Khi mô tả ĐCKĐBBP trên hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor là cho phép mô tả dẫn tới các tương quan giống như đối với ĐCMC nhằm đạt được các tính năng điều khiển tương tự với ĐCMC3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/2021317Sau khi xây dựng vector không gian cho các đại lượng dòng , áp, từ thông động cơ và chuyển các vector đó sang quan sát trên hệ tọa độ từ thông rotor ( tọa độ dq) ta thu được các quan hệ đơn giản sau đây giữa moment quay, từ thông và các phần tử của vetor dòng stator3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/2021318Thành phần d của vector từ thông rotor ( cũng chính là modul vector Thành phần d và q của vector dòng statorHằng số thời gian của rotorToán tử laplaceĐiện cảm rotor và hổ cảm giữa stator và rotorSố đôi cực của động cơMoment quay của động cơ3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/2021319Nhận thấy rằng :-Từ thông rotor có thể được tăng giảm gián tiếp thông qua tăng giảm isd ( quan hệ giữa hai đại lượng là quan hệ trể bậc nhất với thời hằng Tr ). -Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng isd ta có thể coi như isd là đại lượng điều khiển từ thông rotor-Nếu isd thành công trong việc điều chỉnh ổn định từ thông rotor tại mọi điểm làm việc thì moment của động cơ có thể có thể được điều chỉnh thông qua đại lượng isq3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/2021320Tóm lại ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ dq so với hệ tọa độ αβ:Các đại lượng không biến thiên theo dạng sin theo thời gianHệ phương trình đơn giản hơn ( thành phần từ thông rotor ngang trục bàng không)Phân ly điều khiển từ thông rotor và moment (tốc độ ) theo các thành phần dọc trục và ngang trục dòng statorGần giống với điều khiển động cơ một chiều3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/20213213. 4 Mô hình ĐC KĐB mô tả trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213223. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3. 4 Mô hình ĐC KĐB mô tả trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor9/30/20213233.5 Cấu trúc của hệ thống truyền động điện ĐCKĐBBP mô tả theo hệ toa độ tựa theo vector từ thông rotor3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213243.5. Cấu trúc của hệ thống truyền động điện ĐCKĐBBP mô tả theo hệ toa độ tựa theo vector từ thông rotor3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/20213253.5 Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 9/30/2021326Tài liệu tham khảo:1. Điện tử công suất 1 Nguyễn Văn Nhờ- NXB ĐH QG Tp. HCM2. Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều 3 pha Nguyễn Phùng Quang – NXB GD- 1996 3. Cơ sở truyền động điện Nguyễn Văn Nhờ- NXB ĐH QG Tp. HCM-20034. Truyền động điện Phan Quốc Dũng- Tô Hữu Phúc - NXB ĐH QG Tp. HCM-20085. Bài giảng “ Truyền động điện” Nguyễn Công Binh – ĐH Nha Trang 6. Tài liệu từ internet