Đồ án Thiết kế hệ thống trang bị điện cho truyền động ăn dao của máy doa vạn năng 2620B

 Đinh Văn Hà 
⇒ < =A 2 51
2 5 0 00751600
0 083
,
, . , .
, 
+ Khi đảo chiều từ quay thuận 
sang quay ngược ta cũng cần hạn 
chế dòng điện hãm.Vì dòng điện đảo 
chiều thì sụt áp trên các tiristo cũng đảo 
chiều. Sơ bộ chọn dòng điện hãm 
bằng 22A, hãm từ tốc độ cao nhất. 
U 
URC π 
-( N1- ϒ
0 
U ) -URIC 6
ωT 
α1
αSức điện động của bộ biến đổi ngược 2
 được tính: 1600 = (Ud - ΔU - IHR)KĐ
⇒ Ud = 139,5 V 
Vì bộ biến đổi 2 mắc ngược với bộ biến đổi 1 
nên: KBĐ2 = -KBĐ1 = -66,4 
⇒ uđk2 = Ud / KBĐ2 = 139,5/ (-66,4) = - 2,1V 
Điện áp đầu ra của IC6 phải là: 
 urIC6 = - 2,1/ 0,323 = - 6,5V 
Mặt khác ta có: urIC 6 = 2,51- 2,5A.ϒ.n 
 ⇔ - 6,5 = 2,51 - 2,5A.0,0075.1600 
 ⇒ A = 0,3 ( < 0,8 ) 
Như vậy khối cải thiện chất lượng động sẽ làm việc thoả mãn cả yêu cầu hạn chế 
dòng điện hãm và yêu cầu động cơ được hãm tái sinh khi giảm tốc. 
 urIC 6 = 2,51 - 0,005631.n khi động cơ quay thuận 
 urIC 6 = 2,51 + 0,00563.n khi động cơ quay ngược 
α2 < α1 ⇒ UD2 < UD1 ⏐ ⏐ ⏐ ⏐
¯ 76 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
PHẦN IV 
XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH TĨNH
¯ 77 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
IV-1 ĐẶT VẤN ĐỀ 
Xây dựng đặc tính tĩnh của hệ thống là xây dựng đặc tính n = ƒ(I) hoặc 
n = ƒ(M) qua đó kiểm tra được độ sụt tốc độ, tức là đánh giá được sai lệch tĩnh 
của hệ thống xem có đảm bảo yêu cầu đặt ra của công nghệ truyền động ăn dao 
của máy doa hay không ; đồng thời cũng kiểm tra các giá trị dòng điện ngắt, dòng 
điện dừng,hãm xem có đảm bảo an toàn cho hệ thống hay không. Từ đó đánh giá 
được năng lực quá tải của hệ thống ; khả năng tác động nhanh của hệ thống cũng 
như độ an toàn của hệ thống trong quá trình làm việc . 
Do động cơ một chiều kích từ độc lập có đặc tính n = ƒ(I) và n = ƒ(M) đồng 
dạng nhau tức là có thể suy ra đặc tính n= ƒ(M) từ đặc tính n= ƒ(I) do đó ta chỉ 
xây dựng quan hệ n = ƒ(I) và gọi là đặc tính cơ của hệ thống . 
Khi xây dựng đặc tính ta đưa ra các giả thiết sau: 
 + Động cơ làm việc ở chế độ dài hạn. 
 + Hệ số khuyếch đại của bộ biến đổi là hằng số. 
 + Tiristo là phần tử bán dẫn tác động nhanh không có quán tính. 
 + Điện trở phần ứng động cơ không thay đổi trong suốt qúa trình 
làm việc. 
 + Điện cảm phần ứng của động cơ và các cuộn kháng đủ lớn để 
duy chì dòng điện tải là liên tục. 
IV- 2 XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH 
1, Xây dựng đặc tính trong vùng làm việc 
 Viết phương trình kiếc hốp cho động cơ ta có: 
 Ud = Ke φ n + ΔU 
 ΔU = 1,4 V là sụt áp trên các tiristo 
 ⇒ n = (Ud - IưR - ΔU )KĐ với KĐ = 1/ Ke φ = 7,8 
¯ 78 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
KTGKTHKHC KBĐ KĐ
ϒ 
N UCĐ
- 
ΔU + IƯR 
HÌNH 4-1: SƠ CẤU TRÚC HỆ THỐNG 
Từ sơ đồ cấu trúc ta viết được: 
 n = (Ucđ - ϒn).KTGKTHKBĐKHCKĐ - (ΔU +IưR).KĐ
 n
U K U I R K
K
cd u D= − ++
( ).Δ
1 γ 
Trong đó: 
K là hệ số khuyếch đại của hệ thống: K = 621504 
 R là điện trở mạch phần ứng ; R = 2,92 Ω 
+ Khi: n = nmax ; Idm = 9 A ⇒ Ucđ = Ucđ max = 12,0029V 
+ Khi: n = nmin ; Iđm = 9 A ⇒ Ucđ = Ucđmin = 0,0153 V 
* Điểm không tải lý tưởng ( I = 0) 
n v
n v
0
0
12 0029 621504 1 4 7 8
1 0 0075 621504
1600 041
0 0153 621504 1 4 7 8
1 0 005 621504
2 037
max
min
, . , . ,
, .
, ( /
, . , . ,
, .
, ( / )
= ph
ph
)−+ =
= −+ =
* Điểm giới hạn vùng làm việc, chọn Ing = 12,5 A 
 Ucđ = Ucđmax ⇒ n = 1599, 979 v/ ph 
 Ucđ = Ucđmin ⇒ n = 1,976 v/ph 
¯ 79 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
* Đánh giá chất lượng tĩnh: 
 S* = ( n0min - nmin ) / n0min = ( 2,037 - 2 )/ 2,037 = 0,0181 = 1,81 % 
 [ S*] < 3 % 
 Như vậy sai lệch tốc độ tĩnh đảm bảo yêu cầu. 
2, Xây dựng đặc tính ở vùng ngắt dòng 
 * Đặc tính khi khâu cải thiện chất lượng động chưa tham gia và khâu KĐTG 
chưa bão hoà: 
Điện áp điều khiển được tính như sau: 
 u u
u I I R
R R
Kdk TG
TG u ng
HC= − + −+[
( )
]
'
'
β 23
22 23
( ở đây ta bỏ qua dòng điện rẽ qua R43 vì dòng này nhỏ ) 
 Với K'HC = R43 2 / R43 = 0,323 
 Đặt R23 / ( R22 + R23 ) = α 
 ⇒ uđk = [ uTG (1- α) - α.β( I - Ing) ] K'HC
Từ sơ đồ khối của mạch lúc này ta viết được: 
n=(Ucđ - ϒn) KTHKTGK'HC (1- α)KBĐKĐ - α .β'K'HCKBĐKĐ(I - Ing) - (ΔU + I.R ) . KĐ 
(1) 
 Điểm C có toạ độ: (12,5 ; 1599,979) phải nằm trên đường (1). do đó ta có: 
U K U IR K
K
U K U IR K
K
cd D cd D1
1
1
1 1 1
( ) ( ).
( )
( )− − +
+ − =
− +
+
α
α γ γ
Δ Δ
(Tức là đường ngắt dòng phải cắt đường làm việc ở toạ độ I = 12,5A) 
(1- α)K'HC KTGKTH KBĐ
ϒ 
N UCĐ
- 
α.β'(I - ING) 
-
- 
ΔU + IƯR 
KĐ
Hình 4-2: Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi khâu cải thiện chất lượng động 
 chưa tham gia và khâu KĐTG chưa bão hoà. 
¯ 80 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
Từ đây ta tìm được: K1(1 - α) = K 
 Với K1 = KTGKTHKBĐKĐK'HC(1 - α) 
 Và K = KTHKHCKTGKBĐKĐ
⇒ (1 - α) = KHC / K'HC = 0,3/ 0,323 = 0,9285 
⇒ α = 0,0714 
Từ đây ta chọn R22 : 500/ ( 500 + R22) = 0,0714 ⇒ R22 = 6,5 KΩ 
Hệ số phản hồi dòng β' sẽ được chọn khi ta xây dựng xong đường đặc tính có sự 
tham gia của khâu cải thiện cất lượng động. 
* Đặc tính khi có sự tham gia của khâu cải thiện chất lượng động: 
 Đánh giá sự tham gia của khối: để khối tác động thì diốt D7 phải mở. 
 Tức là: 
 (Ucđ - ϒn) KTHKTG ≥ 2,51 + 0,005631. n 
+ Khi Ucđ = Ucđmax = 12,0029 V thì n ≤ 1599,967 v/ph 
+ Khi Ucđ = Ucđmin =0,0135 V thì n ≤ 1,9386 v/ph 
Ta biết rằng : điều kiện để khâu KĐTG bão hoà là 
 ⏐Ucđ - ϒn⏐ ≥ 13/ ( KTHKTG
Khi Ucđ = Ucđmax thì n ≤ 1599,953 v/ph 
Khi Ucđ = Ucđmin thì n ≤ 1,606 v/ph 
Như vậy đặc tính tĩnh sẽ không có vùng khâu KĐTG bão hoà vì trước đó khâu cải 
thiện chất lượng động đã tác dụng. Sơ đồ khối lúc này là: 
 Δ
-
U + IƯR 
KĐ
N 2,51 + 0,005631.N 0,323KBĐ
Hình 4-3
 : Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi khâu cải thiện chất lượng 
 động đã tác động. 
¯ 81 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
Từ sơ đồ khối ta có: 
 n = (2,51 + 0,005631.n).0,323.KBĐKĐ - (ΔU + I.R)KĐ
 n = 7056,3 - 392,9I (*) 
(*) là phương trình đường thẳng, với n = 1599,968 v/ph thì I = 13,88 A 
Điểm toạ độ ( 13,88 ; 1599,968 ) phải nằm trên đường (1) khi Ucđ = Ucđmax
Ta có: 
 1599 968
16 483 327 05
1
1
1
,
, . ,
.
max
'
= − −+
U K
K
cd β
γ 
Với K1 = KTHKTGK'HCKBĐKĐ(1- α) = 621308,226 
Giải phương trình trên ta được: 
 β' = 1,4471 
Như vậy t của vùng ngắt dòng chỉ có khâu ngắt dòng tác độnglà: 
 n = 133,3047Ucđ + 0,044 - 0,008595 I 
* Đặc tính cao nhất đi qua các điểm: A (9 ;1600,041) , B (9 ; 1600) , 
C (12,5 ; 1599,979) , E (13,88 ; 1599,968) , F (18 ; 0) . 
* Đặc tính thấp nhất đi qu các điểm: D (0 ; 2,037) G (12,5 ; !,976) , 
H (17,95 ; 1,9836) , K (18 ; 0). 
¯ 82 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
N(V/PH
)A C 
E 
D 
0 
G 
H 
F 
I (A) 
Hình 4-4: Đặc tính tĩnh của hệ thống 
¯ 83 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
PHẦN V 
XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH ĐỘNG 
XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG 
¯ 84 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
V- 1 Mục đích và ý nghĩa 
 Trong qúa trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn 
hoặc do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định. Tính ổn định 
của hệ thống là tính hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi 
sau một khoảng thời gian nào đó hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi 
sai lệch đầu vào thay đổi. 
 Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các 
tiêu chuẩn ổn định. Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc an 
toàn, tin cậy đặt được các yêu cầu mong muốn. 
 Dựa vào đặc tính tĩnh của hệ thống ta thấy rằng các phản hồi âm dòng và âm tốc 
độ luôn có xu hướng làm ổn ddịnh hệ thống . Chỉ có phần đặc tính làm việc có đặc 
tính cơ cứng nhất là dễ mất ổn định hơn cả. Do đó ta chỉ xét ổn định ở vùng này, 
trong vùng này chỉ có phản hồi âm tốc độ tác dụng . Sơ đồ khối của hệ thống lúc 
này được biểu diễn trên hình 5-1 
N 
- 
WĐWBĐKTHKHCKTG
- 
ϒ 
UCĐ
HÌNH 5-1
v-2 xét ổn định của hệ thống 
Hàm truyền của hệ thống là: 
 W
K K K K W
K K K K W
TH TG HC BD D
TH TG HC BD D
= +
.
. .1 γ 
Trong đó: WBĐ = KBĐ/ (1 + TBĐP ) là hàm truyền của bộ biến đổi. 
¯ 85 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
 TBĐ = 1 / 2qf là hằng số thời gian của bộ biến đổi. 
 q là tần số xung chỉnh lưu. q = 3 
 f = 50 Hz là tần số lưới. 
 TBĐ = 1 / (2.3.50) = 3,33 . 10-3s 
+ Điện cảm phần ứng động cơ được tính: 
 Lư = ϒUđm / (P.Iđm.nđm) = 5,7.220/ (1,2.9.1600) = 0,0566 H 
 ϒ =5,7 là hệ số cấu tạo của động cơ . 
 Lư∑ =LCK + LCK1 + Lư = 125 + 200 + 56,6 = 381,6 mH 
 T∋ = l∑ / R∑ = 381,6 / 2,92 = 0,13 s 
T
GD R
K
s
W
K
T T P T P
W
K
T P T T P T P K
P P P
M
t
B
D
D
M E M
P
BD M E M
= = =
= + +
⇒ = + + + +
= + + +− − −
2
2
2
2
2
7 3 4 2 4
375 9 55
0 75 2 92 7 8
375 9 55
0 0372
1
1 1
621504
159 5810 49 5810 40510 4662 28
.
. , .
, . , .( , )
. ,
, ( )
( )( )
, . , . . ,
γ
Trong đó:WĐ Là hàm truyền của động cơ 
 Rt Là điện trở tổng Rt = R∑
 K =KTGKTHKHCKBĐKĐ Là hệ số khuyếch đại của hệ thống . 
 TE = T∋
Lập bảng Raox: 
 159,58.10-7 405.10-4
49,58.10-4 4662,28 
389,99 
4662,28 
¯ 86 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
Ta thấy các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Raox đều dương, như vậy 
hệ thống đã ổn định. 
VI - 3 hiệu chỉnh hệ thống 
Ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống theo 
 đặc tính biên độ Lôgarit . Muốn vậy trước hết ta đưa hệ thống về phản hồi 
âm một đơn vị (Hình 5-2) 
n 
W01/ϒ UCĐ
- 
 HÌNH 5-2
W
K
T P T T P T P
W
K
T P T P T P
BD M E M
0 2
0
2 1
2 2
1
1 1
2 1
= + +
= + + +
γ
γ
ξ
.
( )(
.
( !)(
+
Với T2 = TBĐ = 3,33.10-3s 
 ω2 = 1/ T2 = 300 rad/s ⇒ lgω2 = 2,4771 dec 
 T T TM E1
369 5510= = −, . s 
 ω1 = 1/ T1 = 14,38 ⇒ lgω1 = 1,1577 dec 
 20lgϒK = 73,37 
¯ 87 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
 ξ = T TM E4 0 267= , 
Từ các số liệu trên ta vẽ được đặc tính L0 là đặc tính biên độ - lôga của hàm 
W0
* Tiến hành xây dựng Lm là dặc tính biên độ - logarit mong muốn dựa trên các chỉ 
tiêu chất lượng động: 
 δmax ≤ 30% 
 Tmax ≤ 0,3 (s) 
Từ chỉ tiêu δmax ≤ 30% theo giáo trình tự động điều chỉnh, tra đường cong xác 
định tần số cắt ωc ta có: 
T
C
max = 4πω 
Với điều kiện Tmax ≤ 0,3 (s) ⇒ ωc = 13π. Từ ωc = 13π kẻ đường có độ nghiêng - 
20db/dec. Vùng trung tần của Lm giới hạn bởi ω2 và ω3 = ωc2/ ω2 = 5,559 rad/s 
⇒ lgω3 = 0,745. 
Từ điểm ω3 vừa xác định trên Lm kẻ đường nghiêng -20db/dec , đường này cắt L0 
tại ω4 và vùng hạ tần của Lm là ω ÷ ω4. 
Vùng tần số cực thấp của Lm trùng với L0 . Bằng tính toán hình học ta tính được: 
 ω4 = 0,22 rad ⇒ lgω4 = - 0,656 
Từ ω2 kẻ đường nghiêng -60 db/dec , vùng tần số lớn hơn ω2 là vùng cao tần của 
Lm
Qua L0 và Lm ta xác định được Lhc = Lm - L0 
Từ đặc tính ta viết hàm hiệu chỉnh: 
 W T P
T P T P
T Phc
= +
+ +
+
1
1
1 1
14
2
3 1
2( )
( )(
( )
)
Từ đây ta đưa ra hai loại khối hiệu chỉnh như sau: 
¯ 88 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
 + Khối thứ nhất là một khuyếch đại thuật toán 
kết hợp với tụ điện - điện trở 
Hàm truyền của khối hiệu chỉnh này là: 
 W
u
u
K
T P
T PP
r
v
R= = ++
1
1
1
2
Với KR = R3/ R5 và T1 = R2C ; T2 = (R2 + R3)C 
Loại này hiệu chỉnh cho dạng: T1 < T2
LGω4 0 LGω3 LGω1 LGωC LGω2 LGω
20LGK
-40DB/DEC
-20 DB/DEC 
LHC
HÌNH 5-3: Đặc tính biên độ - logarit 
 + Khối hiệu chỉnh thứ hai la các điện trở kết hợp với tụ điện: 
¯ 89 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
 W K
T P
T PP R
= ++
1
1
1
2
 C1
 R5
R4
UV UR
Hình 5-4: Khối hiệu chỉnh 2 
Với KR = R4/ (R4 + R5) ; T1 = R5C1 
 T2 = R4R5C1/ (R4+R5) 
Loại này hiệu chỉnh cho các hàm có: 
 T1 > T2
Như vậy để tạo hàm Whc ta dùng ba 
khâu hiệu chỉnh , hai khâu giống nhau 
có dạng khối thứ nhất thực hiện hàm 
truyền 
 W
T P
T Phc1
1
2
4
2
1
1
= ++
( )
( ) 
Chọn C = 47μF ⇒ R2 = 1,478 KΩ ; R3 = 95,2 KΩ 
 W
T P
T Phc2
3
2
1
1
= ++ 
Chọn C1 = 1μF ⇒ R5 = 179,8 KΩ ; R4 = 1,086 KΩ 
Trong sơ đồ nguyên lý ta tạo ra khâu hiệu chỉnh thứ nhất và thứ hai nhờ hai IC của 
khối tổng hợp và khuyếch đại trung gian. 
 Sơ đồ mạch hiệu chỉnh như hình vẽ. 
 1μ 
179,8K 
 5
1K 
 - 
+ 
R25
UR
 - 
+ 
1,49K 47μF 
95,2K 
1,49K 47μF 
95,2K R29 
R44
UCĐ
-ϒN 
Hình 5-5: Sơ đồ mạch hiệu chỉnh 
 Khi mắc thêm khâu hiệu chỉnh thứ ba hệ số khuyếch đại của hệ thống bị 
giảm đi là: 
¯ 90 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
 K
R
R RR
= + = +
4
3 4
1 0186
1 018 179 8
0 00563
,
, ,
, (lần) 
Do đó khâu tổng hợp và khuyếch đại trung gian phải tính toán sao cho hệ số 
khuyếch đại của hai khâu này và khâu thứ ba phải đảm bảo: 
 KTG = KTHKKĐKR = 4000 
Từ đây ta chọn được: R29 = 100 Ω ; R25 = 63,7 Ω. 
* Khảo sát đặc tính quá độ bằng máy tính 
 Ứng dụng mô hình matlab khảo sát quá độ cho mô hình cấu trúc sau đây 
1199,62 
 66,4 
 1+ 0,00033 P 
 0,342 
 1+ 0,13 P 
 64,1 
 P 
 0,1282 
 0,0075 
 _ _
n UdUcđ
¯ 91 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
V- 4 xét ổn định lại hệ thống 
 Hàm truyền của hệ thống hở mong muốn sau khi hiệu chỉnh là: 
 W
K T P
T P T P T Phmm
= ++ +
( )
( ) ( . , .
2
2
2
4
2 2
4
1
1 2 0 26 + )1 
Ta có các đặc tính tần số pha - loga là: 
 ϕ ωξω1
4
2
4
2
2
1
= − −actg
T
T 
 ϕ2 = - 2arctgωT2 
ϕ3 = arctgωT3
Từ đây ta vẽ được các đường đặc tính ϕω cộng các đặc tính lại ta được 
đường ϕhω của hệ. 
Qua đặc tính ϕω ta thấy: trong phạm vi Lω > 0 có một lần ϕω chuyển từ lớn hơn 
(-π) xuống dưới đường (-π) và một lần chuyển từ dưới đường (-π) lên phía trên, 
tức là số điểm chuyển đổi C+ = C- vì vậy hệ kín ổn định. 
¯ 92 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
ω 
20LGK
-40DB/DEC 
-60DB/DEC 
 ω4 0 ω3 ωC ω2 ω 
0 
ϕω
-20 DB/DEC 
Hình 5-6 : Đặc tính biên độ - logarit (a) ,đặc tính 
 Pha - logarit của hệ thống sau hiệu chỉnh 
¯ 93 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
PHẦN VI 
THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 
¯ 94 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
VI -1 nguyên lý làm việc của mạch động lực 
 * Khi động cơ làm việc thuận: 
 Đóng cầu dao CD cung cấp điện áp ba pha cho máy biến áp động lực BA . 
Khi đó hai bộ biến đổi hình tia ba pha song song ngược sẽ được cấp điện áp. Các 
van từ T1 ÷ T6 lần lượt dược đặt các điện áp thuận theo chiều biến thiên của điện 
áp ba pha . Các van T1 , T2 , T3 được điều khiển với góc mở α1 < 900 , còn các van 
T4 , T5 , T6 được điều khiển mở với góc mở α2 > 900 sao cho: 
α1 + α2 = 1800 . Lúc này điện áp chỉnh lưu của hai nhóm van là: 
 Ud1 = Ud0 cosα1 > 0 
 Ud2 = Ud0cosα2 < 0 
Động cơ sẽ quay theo chiều thuận phù hợp với chiều của Ud1. Còn bộ biến 
đổi hai làm việc ở chế độ nghịch lưu đợi. 
VI - 2 nguyên lý làm việc của mạch điều khiển 
 Mạch điều khiển của hệ thống truyền động ăn dao máy doa 2620B được 
thiết kế theo các yêu cầu kỹ thuật là: 
 + ổn định và điều chỉnh tốc độ. 
 + Tự động han ché phụ tải. 
 + Đảo chiều. 
 + Hãm dừng chính xác. 
Xuất phát từ những yêu cầu này ta sẽ phân tích nguyên lý làm việc của hệ 
thống theo từng yêu cầu. 
1,nguyên lý ổn định tốc độ và điều chỉnh tốc độ 
 Giả sử động cơ đang làm việc ở tốc độ đặt nào đó ở chiều quay thuận, lúc 
này tiếp điểm T đóng, Ucđ mang dấu dương khiến điện áp ra của khâu khuyếch đại 
trung gian IC3 có dấu dương và điện áp điều khiển sẽ có dấu dương . Điện áp này 
sẽ làm cho nhóm van katốt chung mở với góc mở α1 < 900 ; mặt khác , điện áp 
¯ 95 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
điều khiển của nhóm van anốt chung có dấu âm khiến nhóm van anốt chung mở 
với góc mở α2 > 900 , tức là làm việc ở chế độ nghịch lưu đợi . 
Trong qúa trình làm việc nếu có sự thay đổi của tải, giả sử tải tăng khiến tốc 
độ động cơ giảm ⇒ ( Ucđ - ϒn) sẽ tăng ⇒ điện áp điều khiển sẽ tăng ⇒ góc mở 
α1 giảm ⇒ Ud1 tăng kéo tốc độ động cơ trở lại điểm làm việc yêu cầu. Nếu tải 
giảm qúa trình diễn ra ngược lai. Đó chính là nguyên lý ổn định tốc độ. 
Chất lượng của qúa trình ổn định tốc độ được đánh giá qua chỉ tiêu: 
 S* = 1,8 % 
Khi muốn thay đổi tốc độ ta điều chỉnh biến trở R30 khi đó điện áp chủ đạo 
sẽ thay đổi, dẫn đến điện áp điều khiển thay đổi ⇒ góc mở α thay đổi ⇒ điện áp 
chỉnh lưu thay đổi ⇒ tốc độ động cơ thay đổi theo. Điện áp chủ đạo được điều 
chỉnh nhờ biến trở R30 là vô cấp do đó tốc độ động cơ cũng được điều chỉnh vô 
cấp. 
2, khả năng han chế phụ tải 
Giả sử trong qúa trình làm việc tải của hệ thống tăng quá mức cho phép khi 
đó dòng phần ứng động cơ sẽ tăng quá mức cho phép, điều này là không cho phép 
. Trong hệ thống có tính đến khả năng này. Khi dòng phần ứng tăng quá giá trị 
ngắt thì khâu ngắt dòng sẽ tham gia tác động làm giảm điện áp điều khiển ⇒ góc 
mở α có xu hướng tiến tới 900 làm cho điện áp chỉnh lưu giảm và dòng phần ứng 
sẽ không tăng quá lớn. 
Mặt khác , khi điện áp chỉnh lưu giảm ⇒ tốc độ động cơ sẽ giảm (đủ nhỏ) 
lúc này khối cải thiện cất lượng động sẽ tác động tiếp tục hạn chế góc mở và dòng 
điện phần ứng sẽ được hạn chế nhỏ hơn mức cho phép, giá trị này là 18A. 
3, Quá trình đảo chiều động cơ 
Để đảo chiều quay động cơ ta thay đổi đóng mở tiếp điểm T,N, tức là đảo 
chiều điện áp chủ đạo. 
Giả sử T đang đóng và động cơ đang quay theo chiều thuận nếu ta đồng thời 
mở T và đóng N thì điện áp chủ đạo đảo từ dương sang âm ⇒ điện áp đầu ra của 
¯ 96 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
khâu khuyếch đại trung gian sẽ đảo dấu từ âm sang dương. Tuy nhiên lúc này 
động cơ vẫn quay thuận nên khối cải thiện chất lượng động sẽ tham gia tác dụng 
làm cho động cơ được hãm tái sinh. Khi tốc độ động cơ giảm dần thì diốt D7 khoá 
lại khiến điện áp điều khiển của nhóm van anốt chung có giá trị dương ⇒ động cơ 
chuyển từ hãm tái sinh sang hãm ngược . Khi n = 0 động cơ sẽ được tự động khởi 
động theo chiều ngược lại. 
4, Hãm dừng 
 Muốn hãm dừng ta chỉ việc ngắt Ucđ bằng cách mở các tiếp điểm T hoặc N 
đang ở trạng thái đóng. Lúc này qúa trình hãm diễn ra tương tự qúa trình đảo 
chiều. 
¯ 97 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPBỘ MÔN TRANG BỊ ĐIỆN Sinh Viên : Đinh Văn Hà 
TÀI LIỆU THAM KHẢO CHÍNH 
1 . Giáo trình truyền động điện 
 BÙI QUANG KHÁNH - NGUYỄN VĂN LIÊN 
2 . Điện tử công suất 
 NGUYỄN BÍNH 
3 . Bài giảng kỹ thuật biến đổi 
 TRẦN XUÂN MINH 
4 . Tự động điều chỉnh truyền động điện 
 BÙI QUỐC KHÁNH - DƯƠNG VĂN NGHI 
 PHẠM QUỐC HẢI - NGUYỄN VĂN LIÊN 
5. Lý thuyết điều kiển tự động 
 ĐẶNG VĂN ĐÀO -LÊ VĂN DOANH 
6 . 10,000 Trazito 
7 . Các mạch khuếch đại IC tuyến tính 
¯ 98 ° 
 TÀI LIỆU CHIA SẺ TRÊN DIỄN ĐÀN WWW.OTO-HUI.COM