Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc

Tóm tắt Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc: ...End-Effector z x yO gx y B q2 q3 q4 q1 O A C C1 C2 C3 C4  E q5 0 5 10 15 20 -1 -0.5 0 q 1 0 5 10 15 20 0.5 1 1.5 q 2 0 5 10 15 20 1 1.5 2 q 3 0 5 10 15 20 0 0.5 1 q 4 0 5 10 15 20 -2 -1 0 q 5 t [s] 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 1 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 2 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 3 t [s] q 1 q 2 q 3 q 4 q 5 e 1 e 2 e 3

pdf10 trang | Chia sẻ: havih72 | Lượt xem: 294 | Lượt tải: 0download
Nội dung tài liệu Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
End-Effector
z
x
yO
gx
y
B
q2
q3
q4
q1
O
A C
C1
C2
C3
C4

E
q5
0 5 10 15 20
-1
-0.5
0
q 1
0 5 10 15 20
0.5
1
1.5
q 2
0 5 10 15 20
1
1.5
2
q 3
0 5 10 15 20
0
0.5
1
q 4
0 5 10 15 20
-2
-1
0
q 5
t [s]
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 1
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 2
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 3
t [s]
q 1
q 2
q 3
q 4
q 5
e 1
e 2
e 3

File đính kèm:

  • pdfgiai_bai_toan_dong_hoc_nguoc_robot_du_dan_dong_bang_phuong_p.pdf