Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc - Giai bai toan dong hoc nguoc robot du dan dong bang phuong phap chieu toa do va chieu van toc

Tóm tắt Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc: ...End-Effector z x yO gx y B q2 q3 q4 q1 O A C C1 C2 C3 C4  E q5 0 5 10 15 20 -1 -0.5 0 q 1 0 5 10 15 20 0.5 1 1.5 q 2 0 5 10 15 20 1 1.5 2 q 3 0 5 10 15 20 0 0.5 1 q 4 0 5 10 15 20 -2 -1 0 q 5 t [s] 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 1 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 2 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 3 t [s] q 1 q 2 q 3 q 4 q 5 e 1 e 2 e 3

10 trang | Chia sẻ: havih72 | Lượt xem: 306 | Lượt tải: 0

Nội dung tài liệu Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

End-Effector
z
x
yO
gx
y
B
q2
q3
q4
q1
O
A C
C1
C2
C3
C4

E
q5
0 5 10 15 20
-1
-0.5
0
q 1
0 5 10 15 20
0.5
1
1.5
q 2
0 5 10 15 20
1
1.5
2
q 3
0 5 10 15 20
0
0.5
1
q 4
0 5 10 15 20
-2
-1
0
q 5
t [s]
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 1
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 2
0 5 10 15 20
-1
0
1
x 10
-3
e 3
t [s]
q 1
q 2
q 3
q 4
q 5
e 1
e 2
e 3

File đính kèm:

giai_bai_toan_dong_hoc_nguoc_robot_du_dan_dong_bang_phuong_p.pdf