Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc
Tóm tắt Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc: ...End-Effector z x yO gx y B q2 q3 q4 q1 O A C C1 C2 C3 C4 E q5 0 5 10 15 20 -1 -0.5 0 q 1 0 5 10 15 20 0.5 1 1.5 q 2 0 5 10 15 20 1 1.5 2 q 3 0 5 10 15 20 0 0.5 1 q 4 0 5 10 15 20 -2 -1 0 q 5 t [s] 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 1 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 2 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 3 t [s] q 1 q 2 q 3 q 4 q 5 e 1 e 2 e 3
End-Effector z x yO gx y B q2 q3 q4 q1 O A C C1 C2 C3 C4 E q5 0 5 10 15 20 -1 -0.5 0 q 1 0 5 10 15 20 0.5 1 1.5 q 2 0 5 10 15 20 1 1.5 2 q 3 0 5 10 15 20 0 0.5 1 q 4 0 5 10 15 20 -2 -1 0 q 5 t [s] 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 1 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 2 0 5 10 15 20 -1 0 1 x 10 -3 e 3 t [s] q 1 q 2 q 3 q 4 q 5 e 1 e 2 e 3
File đính kèm:
- giai_bai_toan_dong_hoc_nguoc_robot_du_dan_dong_bang_phuong_p.pdf