Giáo trình Lập trình điều khiển logic và lập trình PLC - Chương 3: Điều khiển logic khả lập trình

g thái có ảnh 
h−ởng. 
- Lệnh RST cúng có thể đ−ợc dùng để reset nội dung của các dữ liệu nh− yhanh 
ghi dữ liệu (dât register), thanh ghi chỉ mục (index register)...Hiệu quả t−ơng 
đ−ơng với việc chuyển “KO” vào thiết bị dữ liệu. 
Lệnh
gợi nhớ Chức năng
Đặt một thiết bị
bit lên ON (vĩnh
viễn)
 SET
(SET)
Thiết bị
 Số bứơc
chuơng trình
Y, M, S
Dạng mẫu
SET N
 RST
(ReSet)
Đặt một thiết bị
bit xuống OFF
(vĩnh viễn)
NRST Y, M, S
D, V, Z
Y, M: 1
S, cuộn chuyên
dùng: 2
D, thanh ghi D
chuyên dùng, 
V và Z: 3
Ví dụ:
X0 LD X 0
SET Y 0
LD X 1
RST Y 0
LD X 2
SET M 0
LD X 3
RST M 0
LD X 4
SET S 0
LD X 5
RST S 0
LD X 6
Y0SET
Y0
SET
SET
X1
X2
X3
X4
X5
X6
RST
M0
RST M0
S0
RST S0
RST D0
 60
j. Bộ định thì và bộ đếm (Out and Reset) 
 k. Xung cạnh lên và xung cạnh xuống: 
Các điểm cơ bản cần nhớ: 
- Khi lệnh PLS đ−ợc thi hành, các thiết bị Y và M hoạt động trong khoảng thời 
gian một chu kỳ sau khi tín hiệu ngõ vào đã bật ON. 
- Khi lệnh PLF đ−ợc thi hành, Y và M HOạT Đẫng trong khoảng thời gian một 
chu kỳ sau khi tín hiệu ngõ vào đã tắt OFF. 
D, thanh ghi D
chuyên dùng, 
V và Z: 3
Y, M, S
D, V, Z
Đặt lại bộ định
thì và bộ đếm,
cuộn dây,
contact và các
giá trị hiện hành
 RST
(ReSet)
Dạng mẫu
 Số bứơc
chuơng trìnhThiết bị
Điều khiển một
cuộn dây bộ
định thì hoặc
bộ đếm
Chức năngLệnhgợi nhớ
 OUT
(OUT)
T, C
Bộ đếm 
32 bit: 5
Khác: 3
RST
 Y, M
(không cho
phép dùng
cuộn M chuyên
dùng)
2
PLS
Kích xung
khi có
cạnh lên
 PLF
(PuLSe
Failling)
PLF
Dạng mẫu
2
 Y, M
(không cho
phép dùng
cuộn M chuyên
dùng)
 Số bứơc
chuơng trìnhThiết bị
 PLS
(PuLSe)
Kích xung
khi có
cạnh lên
Chức năngLệnhgợi nhớ
 61
- Khi trạng thái của PC thay đổi từ RUN sang STOP và trở lại RUN với tín hiệu 
ngõ vào vẫn là ON, thì PLS M0 hoạt động trở lại. Tuy nhiên nếu dùng cuộn 
dây M có nguồn pin nuôi (đ−ợc chốt) thay cho M0 thì nó sẽ không hoạt động 
lại. Đối với thiết bị đ−ợc chốt để có thể hoạt động lại thì ngõ vào điều khiển 
phải tắt OFF trong quá trình chuyển trạng thái RUN/STOP/RUN tr−ớc khi nó 
đ−ợc kích một lần nữa. 
k. No Operation và End: 
Các điểm cơ bản cần nhớ: 
- Thêm lệnh NOP trong ch−ơng trình để giảm tối thiểu sự thay đổi số b−ớc 
ch−ơng trình khi thay đổi hay soạn thảo ch−ơng trình. 
- Có thể hoạt động của một mạch bằng cách thay lệnh đã lập trình bằng lệnh 
NOP. 
- Thay lệnh LD, LDI, ANB hoặc ORB bằng lệnh NOP sẽ làm cho mạch thay 
đổi đáng kể, có thể gây ra lỗi ở nhiều nơi trong ch−ơng trình. 
- Sau khi thực hiện chức năng “All clear operation” thì tất cả các lệnh hiện hành 
trong ch−ơng trình sẽ đ−ợc ghi chồng bằng lệnh NOP. 
- Khi đặt lệnh END trong ch−ơng trình có tác dụng buộc kết thúc quá trình quét 
ch−ơng trình hiện hành và tiến hành cập nhật các ngõ vào và ngõ ra. 
- Chèn lệnh END vào giữa ch−ơng trình giúp tìm lỗi cho ch−ơng trình vì phần 
sau lệnh END bị vô hiệu và cách ly khỏi vùng kiểm lỗi. Nhớ xóa các lệnh 
END khỏi những khối đã kiểm tra rồi. 
- Khi lệnh END đ−ợc thi hành thì bộ định thì watchdog tự động đ−ợc làm t−ơi. 
3.2.4. Các lệnh ứng dụng: Các hàm từ FNC 0 ữ FNC 9 
- CJ (Condition Jump): Nhảy đến con trỏ đích đã định 
- CALL (Call Subroutine): Gọi ch−ơng trình con hoạt động 
- SRET (Subroutine Return): Trở về từ trình con 
- IRET (Interrupt Return): Trở về từ ch−ơng trình ngắt 
- EI (Enable Interupt): Cho phép các ngõ vào ngắt 
- DI (Disable Interupt): Vô hiệu việc xử lý ch−ơng trình ngắt 
- I (Interupt Pointer): Chỉ định điểm bắt đầu của một ch−ơng trình ngắt 
- FEND (First End): Dùng để chỉ cuối khối ch−ơng trình chính 
- WDT (Watchdog Timer reset): Dùng để làm t−ơi bộ định thì watchdog trong 
suốt thời gian quét ch−ơng trình 
- FOR (Start of a For/Next Loop): Xác định vị trí bắt đầu và số lần lặp của vòng 
lặp 
- NEXT (End a For/Next Loop): Xác định vị trí cuối của vòng lặp 
3.2.5. Nhóm lệnh về dịch chuyển và so sánh: Các hàm từ FNC 10 ữ FNC 19 
- CMP (Compare): So sángh hai giá trị dữ liệu, cho biết kết quả 
 62
- ZCP (Zone Compare): So sánh dữ liệu với một giá trị của dữ liệu, cho biết kết 
quả 
- MOV (Move): Di chuyển dữ liệu từ vùng nhớ đến vùng nhớ khác 
- SMOV (Shift Move): Di chuyển dữ liệu từ vùng nhớ này đến vùng nhớ khác 
- CML (Compliment): Sao chép và nghịch đảo chuỗi bit nguồn sang đích 
- BMOV (Block Move): Sao chép một khối nhiều phần tử dữ liệu đến đích mới 
- FMOV (Fill Move): Sao chép một dữ liệu đơn đến dãy đích mới 
- XCH (Exchange): Hoán đổi dữ liệu trong thiết bị xác định 
- BCD (Binary Coded Decimal): Chuyển đổi số nhị phân sang BCD hay chuyển 
đổi dữ liệu đấu chấm động sang dạng khoa học 
- BIN (Binary): Chuyển đổi các số BCD sang nhị phân t−ơng ứng hay chuyển đổi 
dữ liệu dạng khoa học sang thập phân 
3.2.6. Nhóm lệnh về xử lý số học: Các hàm từ FNC 20 ữ FNC 29 
- ADD (Addition): Cộng hai dữ liệu nguồn, kết quả l−u ở thiết bị đích 
- SUB (Subtraction): Trừ hai dữ liệu nguồn, kết quả l−u ở thiết bị đích 
- MUL (Multipcation): Nhân hai dữ liệu nguồn, kết quả l−u ở thiết bị đích 
- DIV (Divation): Chia dữ liệu nguồn cho dữ liệu nguồn khác, kết quả l−u ở thiết 
bị đích 
- INC (Increment): Thiết bị đích đ−ợc tăng lên 1 mỗi khi dùng lệnh này 
- DEC (Decrement): Thiết bị đích đ−ợc giảm xuống 1 mỗi khi dùng lệnh này 
- WAND (Word AND): Thực hiện logic AND trên hai thiết bị nguồn, kết quả l−u 
trong thiết bị đích 
- WOR (Word OR): Thực hiện logic OR trên hai thiết bị nguồn, kết quả l−u trong 
thiết bị đích 
- WXOR (Word Exclusive): Thực hiện logic XOR trên hai thiết bị nguồn, kết quả 
l−u trong thiết bị đích 
- NEG (Negation): Thực hiện đổi dấu nội dung thiết bị đích 
3.2.7. Nhóm lệnh về quay và dịch chuyển chuỗi bit: Các hàm từ FNC 30 ữ FNC 39 
- ROR (Rotation Right): Chuỗi bit của thiết bị đích đ−ợc quay phải ‘n’ vị trí mỗi 
lần thi hành lệnh này 
- ROL (Rotation Left): Chuỗi bit của thiết bị đích đ−ợc quay trái ‘n’ vị trí mỗi lần 
thi hành lệnh này 
- RCR (Rotation Right with Carry): Chuỗi bit của thiết bị đích đ−ợc quay phải với 
1 bit đ−ợc trích qua cờ nhớ 
- RCL (Rotation Left with Carry): Chuỗi bit của thiết bị đích đ−ợc quay trái với 1 
bit đ−ợc trích qua cờ nhớ 
- SFTR (Shift Right): Trạng thái của thiết bị nguồn đ−ợc sao chép vào ngăn xếp 
bit và di chuyển qua phải 
- SFTL (Shift Left): Trạng thái của thiết bị nguồn đ−ợc sao chép vào ngăn xếp bit 
và di chuyển qua trái 
- WSFR (Word Shift Right): Trạng thái của thiết bị nguồn đ−ợc sao chép vào 
ngăn xếp bit và di chuyển qua phải 
- WSFL (Word Shift Left): Trạng thái của thiết bị nguồn đ−ợc sao chép vào ngăn 
xếp bit và di chuyển qua trái 
- SFWR (Shift Register Right): Lệnh này tạo một ngăn xếp FIFO có độ dài n, 
phải dùng kèm với lệnh SFRD 
 63
- SFRD (Shift Register Left): Đọc và loại bỏ ngăn xếp FIFO. Phải dùng với lệnh 
SFWR 
3.2.8. Nhóm lệnh về xử lý dữ liệu: Các hàm từ FNC 40 ữ FNC 49 
- ZRST (Zone Reset): Thực hiện reset dãy thiết bị 
- DECO (Decode): Gía trị dữ liệu nguồn Q sẽ set bit thứ n của thiết bị bit 
- ENCO (Encode): Vị trí bit hoạt động của thiết bị nguồn xác định giá trị của thiết 
bị đích 
- SUM (The Sum Of Active Bits): Số l−ợng các bit bằng một trong các dãy chỉ 
định đ−ợc l−u trong thiết bị đích 
- BON (Check Specified Bit Status): Trạng thái thiết bị của bit xác định đ−ợc biểu 
thị bằng cách kích hoạt bit cờ đ−ợc chọn 
- MEAN (Mean): Tính giá trị trung bình 
- ANS (Annunciator Set): Lệnh này khởi động một bộ định thì. Khi v−ợt quá thời 
gian định thì sẽ kích hoạt cờ trạng thái t−ơng ứng 
- ANR (Annunciator Reset): Reset cờ trạng thái mức thấp nhất 
- SQR (Square Root): Thực hiện phép toán căn số 
- FLT (Float (Floating Point)): Dùng chuyển đổi dữ liệu sang dạng dấu chấm 
động và ng−ợc lại 
3.2.9. Nhóm lệnh về xử lý tốc độ cao: Các hàm từ FNC 50 ữ FNC 59 
- REF (Refresh): Trạng thái hiện hành của các ngõ vào/ra chỉ định đwocj đọc lại 
vào PC 
- REFF (Refresh and Filler Adjust): Các ngõ vào X0 đến X7 đ−ợc làm t−ơi và các 
bộ lọc ngõ vào của chúng đ−ợc gán trị mới 
- MTR (Input Matrix): Đa hợp n bằng ngõ vào trong một tập các thiết bị và chỉ có 
thể dùng một lần 
- HSCS (High Speed Counter Set): Khi giá trị của bộ đếm bằng giá trị định tr−ớc 
thì set ngõ ra đã định 
- HSCR (High Speed Counter Reset): Khi giá trị của bộ đếm bằng giá trị định 
tr−ớc thì reset ngõ ra đã định 
- HSZ (High Speed Counter Zone Compare): 
Hoạt động 1: Gía trị hiện hành của bộ đếm tốc độ cao đ−ợc kiểm tra với khoảng 
giá trị xác định 
Hoạt động 2: Khoảng giá trị xác định đ−ợc giữ trong một bảng dữ liệu điều khiển 
trực tiếp các ngõ ra 
Hoạt động 3: Khoảng giá trị xác định đ−ợc giữ trong một bảng dữ liệu điều khiển 
trực tiếp tần số của PLSY bằng khoảng cách dùng D8132 
- SPD (Speed Detect): Đếm số xung của encoder trong một khoảng thời gian cho 
phép. Kết quả có thể dùng để tính tốc độ 
- PLSY (Pulse Y Output): Phát xung với tần số xác định 
- PWM (Pulse Width Modulation): Tạo một chuỗi xung có độ rộng thay đổi 
3.2.10. Nhóm các lệnh khác: Các hàm từ FNC 60 ữ FNC 69 
- IST (Initial Stale): Thiết lập hệ thống điều khiển 
- SER (Search): Tạo một danh sách thống kê về các giá trị đwocj tìm thấy trong 
một stack dữ liệu 
- ABSD (Absolute Drum): Kích hoạt nhiều kiểu ra tùy thuộc giá trị của bộ đếm 
- INCD (Incremental Drum): Kích tuần tự từng ngõ ra tùy thuộc giá trị bộ đếm 
 64
- TTMR (Teachinh Timer): Giám át khoảng thời gian của tín hiệu và đặt dữ liệu 
thời gian đó vào thanh ghi dữ liệu 
- STMR (Special Timer-Definable): Cung cấp bộ định thì loại off-delay, one shot 
và bộ định thì nhấp nháy 
- ALT (Alternate State): Thiết bị đích tuần tự thay đổi trạng thái mỗi khi lệnh này 
hoạt động 
- RAMP (Ramp-Variable Value): Tạo một giá trị trên đ−ờng dốc giữa hai giá trị 
dữ liệu cố định 
- ROTC (Rotary Table Control): Điều khiển sự di chuyển của bàn quay 
- SORT (Sort Data): Sắp thứ tự dữ liệu trong một bảng theo vùng đ−ợc chọn trong 
khi vẫn duy trì toàn vẹn mẫu tin 
3.2.11. Nhóm lệnh về nhập xuất dữ liệu: Các hàm từ FNC 70 ữ FNC 79 
- TKY (Ten Key Input): Đọc 10 phím thập phân và kết hợp các giá trị thập phân 
đọc đ−ợc thành một số đơn 
- HKY (Hexadecimal Input): Đọc 16 phím và kết hợp các giá trị thập phân đọc 
đ−ợc thành một số đơn 
- DSW (Digital Switch-Thumbwheel Input): Cho phép đọc n bộ chọn nhấn nhập 
số BCD 
- SEGD (Seven Segmant Decoder): Dữ liệu thập lục phân đ−ợc giải mã thành 
dạng dữ liệu điều khiển đèn 7 đoạn 
- SEGL (Seven Segment with Latch): Dùng để ghi dữ liệu ra bộ hiển thị 4 chữ số, 
tối đa hai bộ 
- ARWS (Arrow Switch): Tạo bảng (panel) nhập dữ liệu số 
- ASC (ASCII Code): Một chuỗi chữ số chuyển thành mã ASCII 
- PR (Print to a Display): Xuất dữ liệu ASCII cho bộ hiển thị 
- FROM (Read From a Special-Function Block): Dữ liệu đ−ợc đọc từ bộ nhớ đệm 
của các khối chức năng chuyên dùng gắn vào 
- TO (To): Dữ liệu đ−ợc ghi vào các bộ nhớ đệm của các khối chức năng chuyên 
dùng gắn vào 
3.3. Thiết kế ch−ơng trình 
3.3.1. Các b−ớc lập trình: Ngôn ngữ lập trình, sự tiếp cận vấn đề có hệ thống có thể cải 
thiện khả năng tạo ra các ch−ơng trình chất l−ợng cao trong thời gian ngắn. Kỹ thuật 
thiết kế có hệ thống gồm các b−ớc sau: 
- Xác định yêu càu đối với ngõ vào và ngõ ra 
- Xác định thuật toán sẽ đ−ợc sử dụng. Thuật toán là thứ tự các b−ớc xác định 
ph−ơng pháp giải quyết vấn đề. Điều này th−ờng đ−ợc thực hiện bằng l−u đồ hoặc 
viết bằng thuật giải mã (pseudocode), kể cả sử dụng các từ BEGIN, DO, END, IF-
THEN-ELSE, WHILE-DO,... 
- Thuật toán đuệoc diễn dịch thành các lệnh để có thể nhập vào PLC. 
- Kiểm tra và gỡ rối ch−ơng trình 
- Ch−ơng trình đ−ợc lập thành tài liệu để mọi ng−ời sử dụng hoặc sửa đổi sau này 
đều hiểu sự hoạt động của ch−ơng trình đó. 
3.3.2. Các l−u đồ thuật giải mã: 
a. Chuỗi thứ tự hoạt động: 
Khi có tín hiệu vào khởi động, ngõ ra 
A hoạt động. Khi A hoàn tất, A vận hành ngõ 
Ngõ ra ANgõ vào A
END
Ngõ vào B Ngõ ra B
 65
vào B và ngõ ra B xuất hiện. 
b. Điều kiện: 
Khi xuất hiện tín hiệu vào khởi động, 
Ngõ ra là A khi có tín hiệu vào đến X, ng−ợc 
Lại ngõ ra là B. 
c. Vòng lặp: 
Bộ đếm có thể đ−ợc sử dụng ở vị trí vòng lặp đ−ợc lặp lại với số lần xác định, 
nhận xung tín hiệu vào mỗi lần vòng lặp xảy ra và dừng chuỗi vòng lặp khi hoàn tất số 
vòng lặp đ−ợc yêu cầu 
3.3.3. Một số hoạt động của ch−ơng trình mẫu: 
a. Ví dụ 1: 
Xét tác vụ gồm ba xilanh A, B và C lần l−ợt hoạt động theo thứ tự A tiến về bên 
phải, A tiến về bên trái, B tiến về bên phải, B tiến về bên trái, C tiến về bên phải, C tiến 
về bên trái (chuỗi này th−ờng đ−ợc viết là A+, A-, B+, B-, C+, C-) 
Hình 1.20 Điều kiện
END
Ngõ ra AXđộng
X Ngõ ra AKhởi động
Hình 1.21 Các van điều khiển
PR
A+
Xilanh A
A- B-
Xilanh B
B+
R P PR
C+
Xilanh C
C-
Y430 Y431 Y432 Y433 Y434 Y435
Chu trình:
Xilanh C
Xilanh B
Xilanh A
Piston A di chuyển qua phải
X400
Y430 Y430
T450
T451
Y431
T451
Y431
T450
K4
K4
Piston A di chuyển qua trái
Piston B di chuyển qua phải
K4
Y432
T452
T451
Y432
T452
Piston B di chuyển qua trái
T453
Y433
K4
T453
Y433
T452
T453
Y434
T454
Y434 Piston C di chuyển qua phải
 66
Thứ tự lệnh của ch−ơng trình nêu trên của Mitsubushi: 
 LD X400 Khởi động công tắc 
 OR Y430 
 ANI T450 
ANI Y431 
ANI Y432 
ANI Y433 
ANI Y434 
ANI Y435 
OUT Y430 Piston A di chuyển sang phải 
OUT T450 Đồng hồ định giờ T450 khởi động 
LD T450 
OR Y431 
ANI T451 
OUT Y431 Piston A chuyển sang trái 
OUT T451 Đồng hồ định giờ T451 khởi động 
LD T451 
OR Y432 
ANI T452 
OUT Y432 Piston B chuyển sang phải 
OUT T452 Đồng hồ định giờ T452 khởi động 
LD T452 
OR Y433 
ANI T453 
OUT Y433 Piston B chuyển sang trái 
OUT T453 Đồng hồ định giờ T453 khởi động 
LD T453 
OR Y434 
ANI T454 
OUT Y434 Piston C chuyển sang phải 
OUT T454 Đồng hồ định giờ T454 khởi động 
LD T454 
OR Y435 
ANI T455 
OUT Y435 Piston C chuyển sang trái 
OUT T455 Đồng hồ định giờ T455 khởi động 
END 
 67
X400 là công tắc khởi động, khi đóng sẽ có tín hiệu ra từ Y430 và đồng hồ định 
giờ T450 khởi động. Công tắc khởi động bị xác lập, K=4, các tiếp điểm th−ờng đóng của 
đồng hồ định giờ T450 mở, ngắt mạch Y430, cấp nguồn cho Y431 và khởi động đồng hồ 
định giờ T451. Piston A di chuyển về bên trái. Trên nấc 2, các tiếp điểm T450 bị khóa, 
do đó, tín hiệu ra của các linh kiện này vẫn tiếp tục cho đến hết thời gian xác lập. Khi 
đó, các tiếp điểm th−ờng đóng của đồng hồ định giờ T451 mở và các tiếp điểm th−ờng 
mở của đồng hồ định giờ T451 đóng. Điều này làm ngắt mạch Y431 và cấp nguồn cho 
Y432, khởi động đồng hồ định giờ T452. Piston B di chuyển sang phải. Mỗi nấc tiếp 
theo sẽ khích hoạt Solenoid kế tiếp. Do đó, tuần tự từng ngõ ra đ−ợc cấp năng l−ợng. 
b. Ví dụ 2: 
Xét hoạt động của các van khí nén vận hành các thanh chắn ở bãi đậu xe. Thanh 
chắn vào sẽ mở khi nạp đúng số tiền vào hộp thu, thanh chắn ra sẽ mở khi phát hiện xe 
đến gần thanh chắn. 
Ngõ vào: 
 X400 Công tắc vận hành bằng đồng xu 
 X401 Ngõ vào khi thanh chắn vào nâng lên 
 X402 Ngõ vào khi thanh chắn vào hạ xuống 
Hình 1.23 Hệ thống Van - Piston
R P
Y433
B-B+
Y432
Cửa ra X405
X404
Cửa vào
X401
X402
Y431Y430
A-
X
ila
nh
 A
A+
RP
Hình 1.24 Chuơng trình thanh chắn xe
X400 là công tắc đựơc vận hành bằng đồng xu
Y430 là ngõ ra đến Solenoid 1
X400
Y430 Y430
M100
T450T450
X401
K10
Y431
M100
Y431
X402
Y432
M101
Y432
X403
X404
T451 T451
M101
Y433
X405
Y433
M101
END
Y430
Y433
Y432
Đồng hồ định giờ T450 cung cấp thời gian thanh chắn vào 10s
M100 là rơle nội
X401 là ngõ vào báo hiệu thanh chắn nâng lên
Nâng thanh chắn ra
Y432 là ngõ ra đến Solenoid 3
X403 là ngõ vào khi xe đến gần thanh chắn ra
Hạ thanh chắn vào
Y431 là ngõ ra đến Solenoid 2
X402 là ngõ vào báo hiệu thanh chắn hạ xuống
Thời gian duy trì thanh chắn ra, 10s
M101 là rơle nội
X404 báo hiệu thanh chắn nâng lên
Hạ thanh chắn ra
Y433 là ngõ ra đến Solenoid 4
X405 báo hiệu thanh chắn ra hạ xuống
 68
 X403 Ngõ vào khi xe đến gần thanh chắn ra 
 X404 Ngõ vào khi thanh chắn ra nâng lên 
 X405 Ngõ vào khi thanh chắn ra hạ xuống 
Ngổ ra: 
 Y430 Van A, solenoid 1 
 Y431 Van B, solenoid 2 
 Y432 Van C, solenoid 3 
 Y433 Van D, solenoid 4 
Thứ tự lệnh của ch−ơng trình nêu trên của Mitsubishi: 
 LD X400 
 OR Y430 
 ANI M100 
ANI Y431 
OUT Y430 
LD X401 
OUT T450 
K 10 
LD T450 
OUT M100 
LD M100 
OR Y431 
ANI X402 
ANI Y430 
OUT Y431 
LD X403 
OR Y432 
ANI M101 
ANI Y433 
OUT Y432 
LD X404 
OUT T451 
K 10 
LD T451 
OUT M101 
LD M101 
OR Y433 
ANI X405 
ANI Y433 
OUT Y433 
END 
 Ngõ ra Y430 đến solenoid 1 nâng thanh chắn vào khi tín hiệu ra từ bộ cảm biến ở 
hộp đựng tiền cung cấp ngõ vào X400. Y430 bị khóa và duy trì trạng thái hoạt động cho 
đến khi rơle nội M100 mở. Tuy nhiên, ngõ ra này sẽ không xuất hiện nếu thanh chắn 
đang hạ xuống và có ngõ ra Y431 đến solenoid 2. Đồng hồ định giờ T450 dùng để giữ 
thanh chắn trên cao trong 10s, khởi động bằng ngõ vào X402 từ bộ cảm biến cho biết 
thanh chắn trên cao. Khi hết thời gian này, ngõ ra Y431 đ−ợc mở, kích hoạt solenoid 2 
và hạ thanh chắn xuống. Thanh chắn ra đ−ợc nâng lên do ngõ ra Y432 đến solenoid 3 
khi bộ cảm biến phát hiện xe và cấp ngõ vào X401. Khi thanh chắn lên cao, đồng hồ 
 69
định giờ T451 đ−ợc sử dụng để giữ thanh chắn trên cao trong 10s, khởi động nhờ ngõ 
vào X404 từ bộ cảm biến cho biết thanh chắn trên cao. Khi hết thời gian này, ngõ ra 
Y433 đ−ợc mở, kích hoạt solenoid 4 và thanh chắn hạ xuống. 
c. Ví dụ 3: 
Xét bài toán dây chuyền sản xuất gồm băng tải chuyển các chai đến thiết bị đóng 
gói, các chai đựoc tải trên băng chuyền, đ−ợc kiểm tra để bảo đảm đầy, đã đóng nắp và 
số l−ợng chai (4) đang đ−ợc đóng gói vào thùng là đúng. Các hoạt động điều khiển đ−ợc 
yêu cầu là: nếu chai không đầy sẽ dừng băng chuyền; kích hoạt máy đóng nắp khi chai 
vào đúng vị trí, trong thời gian này băng chuyền dừng; đếm bốn chai và kích hoạt máy 
đóng gói, băng chuyền dừng nếu có chai khấc đến điểm đóng gói trong thời gian này; 
phát âm thanh cảnh báo khi dừng băng chuyền. 
Thứ tự lệnh của ch−ơng trình nêu trên của Mitsubishi: 
 LD X400 Nấc thứ 1 
 OR Y430 
 ANI X401 
ANI Y432 
ANI M100 
LDI X404 
ORI X405 
ANB 
OUT Y430 
LDI Y430 Nấc thứ 2 
OUT Y431 
LD X402 Nấc thứ 3 
OR M100 
OUT M100 
LD X403 Nấc thứ 4 
OR Y431 
ANI T450 
OUT T450 
K 2 2 giây để đóng nắp 
Hình 1.25 Chuơng trình điều khiển Mitsubishi
Y433 cấp năng lựơng cho máy đóng gói khi C460 đếm đựơc 4 
chai
C460 Y433
C460K4
X405
RST
Y432
X404M100
X405
Ngõ vào X404 khi chai đựơc phát hiện. X405 mở khi đang 
đóng gói. 4 chai đã đếm
Cài đặt lại bộ đếm khi máy đóng gói có đủ 4 chai
T450 là đồng hồ định giờ, dừng băng chuyền trong thời gian 
đã chọn để đóng nắp chai, Y432 cấp năng lựơng cho máy đóng 
nắp và dừng băng chuyền
M100 là rơle nội đựơc kích hoạt khi X402 đóng do chai không 
đầy. Sau đó M100 dừng băng chuyền
Y431 là ngõ ra đến thiết bị cảnh báo, mở khi băng chuyền 
dừng
END
C460
X404
X405
X403
Y432
T450 T450
M100
Y430
X402
Y431
M100
Y430
Y432
X401
Y430
X400 Y430 là ngõ ra đến băng chuyền. X400 là nút khởi 
động, X401 là nút dừng. Băng chuyền dừng khi 
Y432, M100, X404 hoặc X405 đựơc kích hoạt
 70
OUT T450 
LD X405 Nấc thứ 5 
RST C460 
LD X404 Nấc thứ 6 
ANI X405 
OUT C460 
K 4 4 chai đ−ợc đếm 
LD C460 Nấc thứ 7 
OUT Y433 
END Kết thúc chu kỳ 
 Việc phát hiện chai đầy hay không có thể đ−ợc thực hiện bằng bộ cảm biến quang 
điện, sau đó bộ cảm biến này có thể đ−ợc dùng để kích hoạt công tắc ngõ vào X402. Sự 
hiện diện của chai ở máy đóng nắp cũng có thể đ−ợc nhận biết bằng bộ cảm biến quang 
điện ngõ vào X403. Tín hiệu vào bộ đếm chai cũng có thể xuất phát từ bộ cảm biến 
quang điện ngõ vào X404. Các ngõ vào khác có thể là các công tắc khởi động ngõ vào 
X400 và dừng ngõ vào X401 đối với băng chuyền và tín hiệu ngõ vào X405 từ máy đóng 
gói khi máy đang vận hành, đã nhận đủ 4 chai và ch−a nhận thêm chai khác.