Giáo trình Sản xuất tự động - Châu Mạnh Lực (Dành cho sinh viên ngành chế tạo máy)

ãû thäúng SXTÂ CIM bao gäöm 1 nhaì kho phäi liãûu vaì saín pháøm, 1 robot vaì 
P4 
t5
t4
P3 
t3P2t2P1 t1 
Hçnh 5.1. Maûng Petri
94 
baìn dáùn hæåïng cung cáúp phäi liãûu cho maïy tiãûn CNC vaì maïy phay CNC cuîng nhæ 
láúy caïc chi tiãút gia cäng xong traí laûi kho... vç thãú chuïng ta chè giåïi haûn trong phaûm vi 
Petri thäng thæåìng coï nghéa laì caïc cung chè mang haìm troüng læåüng âån vë vaì 
caïc vë trê täúi âa coï 1 dáúu (•). 
Giåïi thiãûu hãû thäúng thiãút bë trong maûng âiãöu khiãøn CIM. 
Hãû thäúng SXTÂ âæåüc làõp âàût taûi phoìng thê nghiãûm SXTÂ khoa cå khê do 
haîng ALECOP Táy Ban Nha cung cáúp theo chæång trçnh dæû aïn våïi muûc âêch xáy 
dæûng 1 mä hçnh saín xuáút cäng nghiãûp tæû âäüng hoaï âãø phuûc vuû cho cäng taïc âaìo taûo 
vaì nghiãn cæïu. Maûng Petri âæåüc cung cáúp bàòng pháön mãöm Edifac cuìng våïi maûng 
quaín lê hãû thäúng vaì caïc pháön mãöm âiãöu khiãøn maïy tiãûn, maïy phay, robot vaì nhaì kho 
âæåüc kãút näúi qua maïy tênh våïi giao diãûn RS232 vaì RS485. 
Så âäö thiãút bë âæåüc bäú trê nhæ hçnh dæåïi. 
Hçnh 5-2: Så âäö bäú trê hãû thäúng tæû âäüng CIM 
95 
1. Maïy tiãûn 
2.Maïy phay 
3. Robot 5 báûc tæû do vaì ray dáùn hæåïng 
4. Nhaì kho 
5. Tuí âiãûn 
6. Bäü queït 
7. Bäü læûa choün chaûy tay - tæû âäüng âiãöu khiãøn robot 
8. Maïy vi tênh 
Giåïi thiãûu chæïc nàng hoaût âäüng cuía maûng Petri 
Caïc maïy CNC tiãûn vaì phay âæåüc láûp trçnh dæåïi daûng træûc tiãúp bàòng tay trãn 
cuûm CNC hoàûc trong pháön mãöm CAD/CAM VERO INTERNATIONAL. Træåïc khi 
hoaût âäüng chênh thæïc, ngæåìi ta phaíi qua giai âoaûn chaûy mä phoíng væìa âãø kiãøm tra sæû 
hoaût âäüng cuía chæång trçnh âæåüc thiãút láûp, væìa âãø xaïc âënh chu kç thåìi gian gia cäng 
caïc chi tiãút laìm cå såí dæî liãûu cho viãûc thiãút kãú maûng Petri sau naìy. 
Baìn chæïa phäi vaì chi tiãút gia cäng (carrusel magazin) laì mä hçnh cuía 1 nhaì kho hiãûn 
âaûi maì trong âoï caïc chuíng loaûi phäi liãûu cho tæìng loaûi chi tiãút vaì caïc loaûi baïn thaình 
pháøm vaì saín pháøm cuäúi cuìng âæåüc maî hoaï vaì xãúp theo loaûi dæåïi sæû quaín lê cuía 1 hãû 
thäúng maïy tênh vaì âæåüc hoaût âäüng bàòng caïc bàng taíi vaì tay maïy âãø cung cáúp, thu 
nháûn hay di chuyãøn caïc phäi liãûu âæåüc goüi hay xãúp vaìo kho caïc baïn thaình pháøm hay 
saín pháøm noïi trãn. 
Âãø thæûc hiãûn viãûc cung cáúp caïc phäi cho maïy gia cäng CNC, ngæåìi ta sæí 
duûng 1 robot 5 báûc tæû do vaì 1 ray dáùn âãún caïc maïy chëu sæû cung cáúp phäi liãûu vaì láúy 
saín pháøm. Hoaût âäüng cuía robot âæåüc láûp trçnh bàòng ngän ngæî riãng cuía noï hay coï 
thãø láûp trçnh theo phæång phaïp daûy hoüc. Sæû hoaût âäüng cuía noï laì hoaût toaìn phuì håüp 
våïi kêch thæåïc, khuän khäø vaì khäúi læåüng, hçnh daûng phäi liãûu cáön cung cáúp, âaím 
baío âäü chênh xaïc vãö âënh vë trong quaï trçnh dëch chuyãøn vaì cáúp phäi vaìo caïc váúu 
keûp cuía mám càûp hay caïc âäö gaï trãn maïy phay cuîng nhæ khi nháûn noï tæì caïc cå cáúu 
trãn cuía maïy. 
Cuîng nhæ våïi caïc maïy CNC, træåïc khi âæa robot vaìo hãû thäúng hoaût âäüng cáúp 
phäi tæû âäüng cáön thiãút phaíi chaûy mä phoíng âãø kiãøm tra tênh håüp lê vaì âuïng âàõn cuía 
chæång trçnh vaì xaïc âënh thåìi gian chu trçnh hoaût âäüng cuía chuïng laìm cå såí dæî liãûu 
khi láûp chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng. 
Váún âãö coìn laûi laì laìm thãú naìo âãø cho chuïng hoaût âäüng trãn caïc thiãút bë khaïc 
nhau 1 caïch âäüc láûp trong khi phaíi âaím baío tênh âäöng bäü trong hãû thäúng. Âiãöu naìy 
coï nghéa laì moüi sæû hoaût âäüng phaíi àn khåïp nhau vaì âäöng thåìi phaíi âãø thåìi gian chãút 
96 
cuía caïc maïy laì täúi thiãøu. Vãö lénh væûc naìy thç maûng Petri coï thãø hoaìn toaìn âaím baío 1 
caïch chàõc chàõn vaì chênh xaïc. Vãö cå baín, maûng Petri cuîng giäúng nhæ GRAFCET 
(Graphe Fonctionnel de commande e’tape transition) laì cäng cuû mä taí hoaût âäüng caïc 
maûch logic tuáön tæû nhæ âaî giåïi thiãûu åí trãn. Do váûy maì váún âãö chäöng cheïo sæû hoaût 
âäüng cuía caïc thiãút bë trong thåìi gian thæûc cuía hãû thäúng laì khäng thãø xaíy ra. Vç thãú 
váún âãö coìn laûi laì laìm thãú naìo âãø giaím thiãøu thåìi gian chãút (thåìi gian dæìng chåì âåüi, 
khäng hoaût âäüng) cuía caïc maïy vaì thåìi gian hoaût âäüng cuía robot laì ngàõn nháút. 
Âãø coï thãø hçnh dung sæû hoaût âäüng cuía hãû thäúng, chuïng ta coï thãø quan saït sæû 
hoaût âäüng cuía robot cáúp phäi nhæ hçnh veî dæåïi âáy. 
Hçnh 5-3 : Så âäö hoaût âäüng cuía hãû thäúng 
5.3. Láûp chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng âiãöu khiãøn tæû âäüng CIM 
Chuïng ta seî thiãút láûp chæång trçnh âiãöu khiãøn sæû hoaût âäüng cuía hãû thäúng saín 
xuáút tæû âäüng CIM bàòng pháön mãöm EDIFAC âæåüc cung cáúp båíi haîng ALECOP cuía 
Táy Ban Nha. 
Sau âáy laì 1 säú vê duû vãö láûp chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng CIM bàòng 
maûng Petri. 
97 
5.3.1 Âiãöu khiãøn hãû thäúng cáúp phäi cho maïy tiãn vaì maïy phay CNC P-T1.RPG 
Hçnh 5-4: Maûng Petri cung âiãöu khiãøn cáúp phäi cho maïy phay vaì maïy tiãûn CNC 
P1 : Traûng thaïi ban âáöu cuía hãû thäúng CIM 
P2 : Læûa choün phäi cáúp cho maïy phay 1.PA1 a001 
P3 : Cáúp phäi cho maïy phay. PR1 
P4 : Læûa choün phäi cáúp cho maïy tiãûn 2. PA1 a002 
P5 : Maïy phay gia cäng chiãút theo chæång trçnh. PT1 
P6 : Cáúp phäi cho maïy tiãûn. PR1 
P7 : Maïy tiãûn gia cäng chi tiãút theo chæång trçnh. PT1 
P8 : Láúy chi tiãút gia cäng xong ra khoíi maïy phay. PR1 
P10 : Choün Pallet phay. PA1 pa001 
P9 : Láúy chi tiãút tiãûn. PR1 
T8 
P5 
P1 
T1 
P2 
T2 
P3 
T3 
P4 
T4 
P5
T5
P8
P7
T6 
P10
P9
T7
98 
T1 : Khåíi âäüng chæång trçnh 
T2 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T3 : Dæìng robot. LR+ 
T4 : Dæìng Pallet. LA+ 
T5 : Dæìng robot vaì dæìng maïy phay. LR1 & LF1 
T6 : Dæìng Robot vaì dæìng tiãûn. LR1 & LT1 
T8 : Dæìng Pallet. LA+ 
T7 : Dæìng Robot. LR+ 
5.3.2 Chæång trçnh âiãöu khiãøn cáúp phäi cho aïy phay vaì maïy tiãûn P-T2.RPG 
P1 : Choün phäi phay. PA1 p2 
P2 : Láúp phäi phay. PR1_cap_foi_fay-0002 
P4 : Choün Pallet tiãûn. PA1 p1 
P3 : Chaûy maïy phay theo chæång trçnh. PF1 0000016-0000 
P5 : Cáúp phäi tiãûn. PR1_cap_foi_tien-001 
P6 : Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 0000011-0000 
P9 : Chaûy maïy tiãûn theo chæång trçnh. PT1 0000011-0000 
P10 : Maïy tiãûn gia cäng chi tiãút theo chæång trçnh. PT1 
P11 : Choün Pallet phay. PA1 p2 
P12 : Láúy chi tiãút phay. PR1 - 0001 
P8 : Choün Pallet tiãûn. PA1 p1 
P7 : Láúy chi tiãút tiãûn. PR1-0001 
T1 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T2 : Dæìng robot. LR1+ 
T3 : Dæìng maïy phay. LF1+ 
T4 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T11: Dæìng Robot. LR1+ 
T5 : Dæìng maïy tiãûn. LT1+ 
T10 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T6 : Dæìng Robot. LR1+ 
T8 : Dæìng Pallet vaì dæìng maïy tiãûn LA1+ & LT1+ 
T7 : Dæìng Robot. LR1+ 
99 
5.3.3 Chæång trçnh âiãöu khiãøn hãû thäúng P-T3.PRG 
P1 : Traûng thaïi ban âáöu 
P2 : Choün Pallet phay. PA1 p2-0000 
P3 : Cáúp phäi phay. PR1-0001 
P4 : Choün Pallet tiãûn. PA1 p1 
P5 : Choün maïy phay. PF1 000003-0000 
P6 : Cáúp phäi tiãûn. PR1-0001 
T8 
P11 
P7 
T7 
P1 
T1 
P2 
T2 
P3 
T3 
P4
T4
P5
P12
T6 
P80 
P8
T8
T10
T11
P6
T6
P9
Hçnh 5.5 : Maûng Petri P-T2. RPG 
100 
P7 : Chaûy maïy tiãûn. PT1 000007-0000 
P8 : Choün Pallet phay. PA1-0000 
P9 : Láúy chi tiãút phay. PR1-0001 
P12 : Chaûy maïy tiãûn. PT1 000007-0000 
P10 : Choün Pallet tiãûn. PA1 p1 
P11 : Láúy chi tiãút tiãûn. PR1-0001 
T2 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T3 : Dæìng Robot. LR1+ 
T4 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T5 : Dæìng maïy phay. LF1+ 
T6 : Dæìng Robot. LR1+ 
T7 : Dæìng maïy tiãûn. LR1+ 
T8 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T9 : Dæìng maïy tiãûn. LR1+ 
T10 : Dæìng Pallet. LA1+ 
T11 : Dæìng Robot. LR1+ 
101 
VI. ÂIÃÖU KHIÃØN LOGIC KHAÍ LÁÛP TRÇNH PLC 
(Programmable Logic Control) 
6. 1. Khaïi niãûm 
Âiãöu khiãøn logic khaí láûp trçnh cho pheïp thæûc hiãûn linh hoaût caïc thuáût toaïn 
âiãöu khiãøn säú thäng qua mäüt ngän ngæî âäüc láûp thay vç viãûc thãø hiãûn thuáût toaïn âoï 
bàòng maûch logic säú nhæ âaî trçnh baìy træåïc âáy. Nhæ váûy, våïi chæång trçnh âiãöu 
khiãøn trong mçnh. PLC âaî tråí thaình mäüt bäü âiãöu khiãøn säú NC (Numeric Control) 
nhoí goün vaì coï tênh linh hoaût cao, dãù thay âäøi thuáût toaïn âãø thêch æïng våïi sæû thay âäøi 
cäng nghãû. Âàûc biãût hån laì dãù daìng trao âäøi thäng tin våïi mäi træång xung quanh 
(våïi caïc PLC khaïc vaì maïy tênh). Toaìn bäü chæång trçnh âiãöu khiãøn âæåüc læu træî trong 
bäü nhåï cuía PLC dæåïi daûng caïc khäúi chæång trçnh (OB, FC hay FB) vaì âæåüc thæûc 
hiãûn làûp theo chu trçnh theo caïc voìng queït (scan). 
 Mä hçnh täøng quaït cuía mäüt bäü âiãöu khiãøn PLC âæåüc mä taí nhæ hçnh dæåïi âáy 
Hçnh 6-1: Så âäö cáúu truïc bäü PLC 
Âãø coï thãø thæûc hiãûn âæåüc 1 chæång trçnh âiãöu khiãøn, PLC cáön phaíi coï tênh 
nàng giäúng nhæ 1 maïy tênh, nghéa laì phaíi coï 1 bäü vi xæí lyï CPU vaì 1 hãû âiãöu haình, 
bäü nhåï âãø læu chæång trçnh âiãöu khiãøn, dæî liãûu vaì táút nhiãn phaíi coï caïc cäøng vaìo/ra 
BÄÜ NHÅÏ CHÆÅNG TRÇNH
Bäü thåìi gian T 
Bäü âãúm 
Bäü cåì (Flag) 
Bäü âãûm vaìo/ra 
(I/Q) 
Khäúi vi xæí lyï 
trung tám vaì hãû 
âiãöu haình 
Bus thäng tin PLC 
Quaín lyï gheïp näúi 
Cäøng vaìo/ra I/Q
Cäøng ngàõt vaì âãúm täúc 
âäü cao 
102 
âãø giao tiãúp âæåüc våïi âäúi tæåüng âiãöu khiãøn vaì mäi træåìng xung quanh (ngoaûi vi). 
Ngoaìi ra, âãø giaíi quyãút âæåüc baìi toaïn âiãöu khiãøn säú, PLC coìn phaíi âæåüc trang bë 
thãm caïc khäúi chæïc nàng âàûc biãût nhæ bäü âãúm, bäü thåìi gian, âäöng häö ... 
6.2. Caïc khäúi chuí yãúu trong PLC 
6.2.1. Khäúi täø chæïc OB (Organization Block) 
Muûc âêch : Hçnh thaình giao diãûn (interface) giæîa hãû âiãöu haình vaì chæång 
trçnh âiãöu khiãøn. 
Tuìy thuäüc tæìng säú hiãûu cuía khäúi, caïc khäúi täø chæïc âæåüc váûn haình theo nhæîng 
caïch thæïc khaïc nhau. 
Vê duû : khäúi OB1 âæåüc hãû âiãöu haình goüi theo chu kyì âãø thæûc hiãûn chæång 
trçnh âiãöu khiãøn. 
Khäúi OB2 vaì OB3 xæí lyï chæång trçnh âoïng ngàõt ... 
6.2.2. Khäúi chæång trçnh :PB (Program Block). 
Khäúi chæång trçnh våïi nhæîng chæïc nàng riãng giäúng nhæ mäüt chæång trçnh 
con hay 1 haìm. Caïc chæïc nàng âiãöu khiãøn coï thãø âæåüc biãøu diãùn bàòng 1 så âäö trong 
caïc khäúi chæång trçnh. 
6.2.3.. Khäúi chæïc nàng : FB (Function Block) 
Caïc khäúi chæïc nàng 
coï thãø trao âäøi âæåüc mäüt 
læåüng dæî liãûu låïn våïi caïc 
khäúi chæång trçnh khaïc. Noï 
coï thãø âæåüc gaïn caïc tham säú 
vç thäng thæåìng khi láûp 
trçnh, ngæåìi ta gaïn 1 tham säú 
hçnh thæïc vaì tæång æïng våïi 
noï seî coï 1 tham säú thæûc. Khi 
khäúi âæåüc goüi lãn thç caïc 
tham säú thæûc seî thay thãú caïc 
tham säú hçnh thæïc. 
Chuï yï: Chæång trçnh trong khäúi chæïc nàng chè âæåüc viãút bàòng phæång phaïp 
biãøu diãùn bàòng kiãøu lãûnh STL maì thäi (Statement list) . 
Tæång tæû nhæ khäúi OB, khäúi FB âæåüc chia laìm 2 loaûi laì FB âæåüc láûp trçnh sàôn 
trong hãû âiãöu haình vaì loaûi FB âæåüc láûp dæåïi daûng caïc pháön mãöm. 
Chæång 
trçnh 
hãû thäúng
OB1 
PB1 
FB1 
PB2
FB2
Chæång trçnh âiãöu khiãøn 
Hçnh 6-2 : Vê duû vãö caïc khäúi xæí 
lyï khi láûp trçnh coï cáúu truc 
103 
6.2.4. Khäúi DB (Data Block) khäúi dæî liãûu: 
Khäúi DB chæïa caïc dæî liãûu cáön thiãút âãø láûp chæång trçnh. Caïc tham säú cuía 
khäúi do ngæåìi láûp trçnh tæû âàût vaì mäüt chæång trçnh æïng duûng coï thãø coï nhiãöu khäúi vaì 
âæåüc phán biãût våïi nhau bàòng caïc chè säú nguyãn ghi ngay sau khäúi DB1, DB2 ... 
6.3. Nguyãn tàõc hoaût âäng cå baín 
Bäü âiãöu khiãøn PLC hoaût âäng theo nguyãn tàõc chu trçnh kên vaì âæåüc goüi laì 
chu trçnh queït (scan). Noï hoaût âäüng theo 4 giai âoaûn nhæ sau : 
6.3.1. Måí âáöu chæång trçnh : Nháûp dæî liãûu. 
Luïc bàõt âáöu chæång trçnh, PLC 
nháûp dæî liãûu tæì caïc cäøng vaìo säú tåïi vuìng 
bäü âãûm aío I.(Input) 
6.3.2. Thæûc hiãûn chæång trçnh. 
Sau khi âaî nháûp xong dæî liãûu, 
PLC goüi chæång trçnh âiãöu khiãøn cáút giæî 
trong bäü nhåï chæång trçnh theo tæìng lãûnh 
láön læåüt âãø thæûc hiãûn theo caïc thæï tæû kãú 
tiãúp nhau. Trong quaï trçnh queït, chæång 
trçnh âæåüc thæûc hiãûn tæì lãûnh âáöu tiãn âãún 
lãûnh kãút thuïc cuía khäúi OB1. 
6.3.3. Giai âoaûn truyãön thäng tin ra vaì tæû sæîa chæîa läùi. 
Caïc kãút quaí xæí lyï seî âæåüc kiãøm tra vaì sæîa chæîa läùi räöi chuyãøn sang bäü âãûm 
aío åí cäøng ra säú Q. 
6.3.4.Giai âoaûn kãút thuïc chæång trçnh. 
Chuyãøn caïc näüi dung âiãöu khiãøn âãún âáöu ra vaì chuyãøn sang cå cáúu cháúp 
haình. 
Sau âoï laûi bàõt âáöu 1 chu trçnh måïi: Ngæåìi ta goüi laì voìng làûp 
6..4 Ngän ngæî láûp trçnh 
Caïc loaûi PLC noïi chung coï nhiãöu ngän ngæî láûp trçnh nhàòm phuûc vuû cho caïc 
âäúi tæåüng sæí duûng khaïc nhau. Vãö cå baín thç caïc ngän ngæî âæåüc caïc nhaì chãú taûo quy 
âënh vaì theo tæìng verson cuû thãø. Vç váûy khi sæí duûng cáön phaíi coï thåìi gian tçm hiãøu - 
laìm quen. 
 Kãút thuïc Bàõt âáöu 
Chuyãøn dæî 
liãûu vaìo I 
Thæûc hiãûn 
chæång trçnh 
Truyãön 
 thäng tin vaì 
sæía chæîa läùi 
Chuyãøn dæî 
liãûu ra Q 
Voìng queït 
(SCAN) 
104 
Vãö cå baín, caïc ngän ngæî láûp trçnh PLC gäön coï 3 loaûi cå baín : 
6.4.1. Ngän ngæî “liãût kã lãûnh” STL (Statement List) 
Loaûi naìy giäúng nhæ caïc ngän ngæî thæåìng âæåüc duìng trãn maïy tênh _ Láûp 
trçnh bàòng caïc lãûnh. Mäüt chæång trçnh âæåüc gheïp bàòng nhiãöu cáu lãûnh theo 1 thuáût 
toaïn nháút âënh. Mäùi lãûnh chiãúm 1 haìng vaì âãöu coï cáúu truïc chung laì “tãn lãûnh + toaïn 
haûng” 
Vê duû : 
 ... 
004 A I 0.2 
 005 O I 0.3 
 ... Tãn vaì loaûi âäúi tæåüng lãûnh (VAÌO), tham säú 0.3 
 Tãn lãûnh 
 Nhaîn 
6.4.2.Ngän ngæî báûc thang : (Biãøu âäö báûc thang : LAD _ Ladder logic) 
Âáy laì daûng ngän ngæî kiãøu âäö hoüa vaì ráút thêch håüp våïi maûch logic tiãúp âiãøm. 
Våïi nhæîng ngæåìi thiãút kãú maûch logic tiãúp âiãøm thç ngän ngæî naìy ráút thêch håüp vç tênh 
træûc quan vaì tæåìng minh cuía noï. 
6.4.3. Ngän ngæî “Så âäö khäúi” FBD (Function Block Diagram). 
(Ngæåìi ta coìn goüi laì “læu âäö âiãöu khiãøn CSF - Control System Flow) 
Âáy laì daûng ngän ngæî så âäö maûch säú 
vaì cuîng ráút thêch håüp cho ngæåìi thiãút kãú caïc 
maûch âiãûn tæí säú. 
Mäüt chæång trçnh âæåüc viãút trãn LAD 
hay FBD âãöu coï thãø chuyãøn âæåüc sang STL. 
Nhæng chæång trçnh âæåüc viãút bàòng ngän ngæî 
STL chæa hàôn âaî chuyãøn sang âæåüc kiãøu 
LAD vaì FBD vç trong STL coï chæïa nhiãöu 
lãûnh maì trong LAD hay FBD khäng coï hay 
khäng thãø biãøu diãùn âæåüc. 
Coï thãø tháúy ràòng, trong ngän ngæî láûp trçnh PLC, caïc lãûnh thæåìng âæåüc chia 
thaình 3 nhoïm sau : 
 +Nhoïm lãûnh cå baín : âæåüc duìng cho táút caí caïc loaûi khäúi vaì coï thãø biãøu diãùn 
âæåüc bàòng caí 3 phæång phaïp. 
Hçnh 6-3 : Quan hãû giæîa caïc ngän 
ngæí láûp trçnh PLC 
LAD FBD 
STL 
105 
 +Nhoïm lãûnh bäø tråü. 
 +Nhoïm caïc lãûnh hãû thäúng. 
 Våïi 2 nhoïm lãûnh sau, chuïng âæåüc duìng trong caïc khäúi chæïc nàng vaì chè coï 
thãø biãøu diãùn âæåüc bàòng ngän ngæî láûp trçnh STL. Âàûc biãût våïi caïc lãûnh hãû thäúng thç 
tênh cháút cuía noï laì ráút ngàõn goün vaì maûnh nhæng chè nhæîng ngæåìi coï kiãún thæïc 
chuyãn sáu vãö PLC, vãö cäng nghãû âiãöu khiãøn vaì nhiãöu kinh nghiãûm láûp trçnh måïi coï 
thãø sæí duûng âæåüc. 
Vê duû caïc kiãøu ngän ngæî láûp trçnh. 
 Vê duû 1 
 LAD STL CSF(FBD) 
 Vê duû 2 
 LAD STL CSF(FBD) 
3.5.5 Mäüt säú vê duû aïp duûng : 
Baìi toaïn 1: 
Vê duû vãö âiãöu khiãøn cho thuìng träün 
Så âäö thuìng träün vaì bäú trê caïc caím biãún: 
Nguyãn lyï hoaût âäüng:Quaï trçnh träün cháút loíng chè âæåüc thæûc hiãûn khi cháút loíng 
trong bçnh âaî hãút vaì ta taïc âäüng vaìo nuït áún khåíi âäüng chu trçnh (I8.0=1) (khäng biãøu 
diãùn trãn hçnh veî) 
I 0.2 I 0.3 
I 0.0 I 0.1 Q 4.1 
& 
& 
≥1
I0.0 
I0.1 
I0.2 
!0.3 
Q4.1
A I 0.0
A I 0.1 
O 
A I 0.2 
A I 0.3 
= Q 4.1 
Q1.0
I 0.3 
I 0.1 I 0.2 
I 0.0 Q 1.0 
& 
≥1 
O I 0.0
O 
A I 0.1 
A ( 
O I 0.2 
O I 0.3 
) 
= Q 1.0 
≥1 
I0.0 
I0.1 
I0.2 
!0.3 
106 
. 
Caïc cháút loíng seî 
âæåüc båm vaìo bçnh sau khi 
måí van cháút loíng A vaì B 
âæåüc 2 giáy. Q5.0=1 vaì 
Q6.0=1. 
Nãúu sau khi âäüng 
cå båm âaî khåíi âäüng âæåüc 
5 giáy maì khäng coï tên 
hiãûu thäng baïo coï cháút 
loíng chaíy vaìo bçnh thç 
dæìng táút caí caïc quaï trçnh 
laûi vaì thäng baïo ra panel 
âiãöu khiãøn coï sæû cäú. 
I2.0=0, I3.0=0. 
Khi bçnh âaî âæåüc båm âáöy : I1.0=1 thç dæìng caí 2 âäüng cå båm. Quaï trçnh 
dæìng maïy båm âæåüc thæûc hiãûn theo nguyãn tàõc sau: Dæìng maïy båm træåïc: Q5.0=0 
vaì Q6.0=0 räöi sau 2 giáy seî khoïa van Q5.1=0 vaì Q6.1=0. 
Âäüng cå träün hoaût âäüng Q4.0=1 khi bàõt âáöu coï tên hiãûu tæì caím biãún baïo mæïc 
dæåïi I1.1=1 cho âãún khi caím biãún baïo âuí bçnh I1.0=1 vaì tiãúp tuûc träün thãm 10 giáy 
räöi kãút thuïc. 
10s
<5s 5s
2s 2s2s
Nuït khåíi âäüng I1.0 
Måí van båm Q5.1 
Âäüng cå båm Q5.0 
Coï cháút loíng vaìo thuìng I2.0 
Mæïc cháút loíng dæåïi I1.1 
Mæïc cháút loíng trãn I1.0 
Âäüng cå träün Q4.0 
Van xaî Q4.1 
 Kiãût bçnh I1.2 
Caím biãún baïo 
bçnh hãút: I1.2 
Caím biãún baïo 
mæïc dæåïi: I1.1 
Caím biãún baïo 
âuí bçnh: I1.0 
Caím biãún baïo 
coï cháút A: I2.0 
Van cháút A: Q5.1
Caím biãún baïo 
coï cháút B: I3.0 
Âäüng cå khuáúy Q4.0
Âäüng cå båm 
cháút A: Q5.0 
Âäüng cå båm 
cháút B: Q6.0 
 Van cháút B: Q6.1
Van xaî cháút âæåüc 
träün ra: Q4.1 
Hçnh : Så âäö bçnh träün cháút 
107 
Sau khi âaî âæåüc träün âãöu thç cháút loíng âæåüc thaïo ra khoíi bçnh nhåì van xaí 
Q4.1=1 vaì cho tåïi khi van baïo kiãût bçnh I1.2=0 thç kãút thuïc. 
Nãúu trong luïc naìy nuït khåíi âäüng váùn coìn taïc duûng (I8.0 =1) thç chu trçnh laûi 
âæåüc tiãúp tuûc cho âãún giai âoaûn xaî kiãût næåïc trong bçnh màûc dáöu khi âoï nuït khåíi 
âäüng âaî hãút taïc duûng (I8.0 =0) vaì sau âoï laì kãút thuïc. 
Baìi toaïn 2: 
Mäüt ngæåìi maïy hoaût âäüng nhæ sau: 
Ban âáöu Piston A nàòm åí vë trê cuäúi cuìng bãn traïi (I0.1=1) vaì Piston B åí vë trê 
trãn cuìng (I0.3=1). Khi coï saín pháøm âãún thç caím biãún quang I0.0 taïc âäüng vaì chu 
trçnh bàõt âáöu. 
Piston B âi xuäúng vaì khi taïc âäüng lãn I0.4 thç nam chám âiãûn tæì Q5.0 seî taïc 
âäüng vaì keûp saín pháøm, sau thåìi gian 3 sec thç Piston B dëch chuyãøn lãn trãn vaì 
mang saín pháøm âi lãn cho âãún khi I0.3 taïc âäüng thç Piston A seî dëch chuyãøn sang 
phaíicho âãún khi taïc âäüng lãn I2.0 thç Piston B seî âi xuäúng. Khi taïc âäüng lãn I4.0 thç 
Nam chám âiãûn tæì Q5.0 seî måí âãø nhaî saín pháøm. Sau thåìi gian måí 5sec âãø âaím baío 
laì saín pháøm âaî hoaìn toaìn råìi khoíi tay keûp thç Piston B dëch chuyãøn lãn trãn, khi taïc 
âäüng lãn I0.3 thç Piston A luìi vãö bãn traïi cho âãún khi taïc âäüng lãn I1.0 thç kãút thuïc 
chu trçnh. 
 Nãúu caím biãún I0.0 phaït hiãûn coï saín pháøm âãún thç chu trçnh laìm viãûc laûi dæåüc 
tiãúp tuûc. 
A 
B 
Q5.0
Q2.0 Q1.0 
Q4.0Q3.0 
I0.4
I0.3I0.2I0.1 
I0.0
108 
Thiãút láûp GRAFCET 
Chæång trçnh 
0
1
2
3 
4 
5 
6 
7 
7 
B- , Q4.0 (Lãn láön 1) 
Q5.0, T1 (Keûp saín pháøm)
B+, Q3.0 (Xuäúng láön 1) 
A+, Q3.0 (Sang phaíi) 
B+, Q3.0 (Xuäúng láön 2)
Q5.0, T2 (Nhaî keûp)
B- , Q4.0 (Lãn láön 2) 
A-, Q2.0 (Luìi vãö traïi) 
I0.0AND I0.1(Coï saín pháøm vaì âk ban âáöu) 
I0.4 (Âãún vë trê)
t/2/3s (Thåi gian keûp)
I0.3 (Âãún vë trê)
I0.4 (Âãún vë trê) 
t/6/5s (Âuí thåìi gian an toaìn)
I0.3 (Âãún vë trê) 
I0.1(Âãún vë trê) 
I0.2 (Âãún vë trê) 
Ban âáöu
109 
 LADDER 
 I0.4 Q3.0 B+
 I0.4 Q5.0 Keûp 
 I0.3 Q4.0 B- 
 I0.2 Q1.0 A+
 I0.4 Q3.0 B+ 
 Q5.0 Nhaî
 I0.3 Q4.0 B-
 I0.1 Q2.0 A- 
 CSF 
I0.0 I0.1 
S 
R Q 
I0.2 I0.4 
S 
R Q 
I0.1 I0.4 
T1 S 
R Q 
I0.1 I0.3 
S 
R Q 
I0.2 I0.3 
S 
R Q 
I0.2 I0.3 
S 
R Q 
I0.2 I0.4 
R 
S Q 
T2 S 
R Q 
BE 
S 
R 
&I0.0
I0.1 
I0.4 
Q3.0
T1 S 
R 
& I0.4
I0.1 
I0.3 
Q4.0
S 
R 
&I0.1
I0.3 
I0.2 
Q1.0
 S 
R 
Q5.0I0.4
S 
R 
& I0.2
I0.3 
I0.4 
Q3.0
R 
S 
&I0.4
I0.2 
Q5.0
S 
R 
&I0.4
I0.2 
I0.3 
Q4.0
S 
R 
& I0.3
I0.3 
I0.1 
Q2.0
BE