Giáo trình Truyền động điện - Chương 6: Các nguyên tắc điều khiển tự động truyền động điện

Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 79 
CH¦¥NG 6 C¸C NGUY£N T¾C §IỊU KHIĨN 
 Tù §éNG TRUYỊN §éNG §IƯN (3 tiết) 
6.1 Khái niệm chung 
Theo yêu cầu cơng nghệ của máy, cơ cấu sản xuất, các hệ thống truyền động điện tự 
động đều được thiết kế tính tốn để làm việc ở những trạng thái (hay chế độ) xác định. Những 
trạng thái sự cố hay hư hỏng khác thơng thường đã được dự đốn khi thiết kế tính tốn chúng 
để áp dụng những thiết bị và biện pháp bảo vệ cần thiết. 
Những trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện tự động cĩ thể được đặc trưng 
bằng các thơng số như: tốc độ làm việc của các động cơ truyền động hay của cơ cấu chấp 
hành máy sản xuất, dịng điện phần ứng của động cơ hay dịng kích thích của động cơ điện 
một chiều, mơmen phụ tải trên trục của động cơ truyền động... Tuỳ theo quá trình cơng nghệ 
yêu cầu mà các thơng số trên cĩ thể lấy các giá trị khác nhau. Việc chuyển từ giá trị này đến 
giá trị khác được thực hiện tự động nhờ hệ thống điều khiển. 
Kết quả hoạt động của phần điều khiển sẽ đưa hệ thống động lực của truyền động điện 
đến một trạng thái làm việc mới, trong đĩ cĩ ít nhất một thơng số đặc trưng cho mạch động 
lực lấy giá trị mới. 
Như vậy về thực chất điều khiển hệ thống là đưa vào hoặc đưa ra khỏi hệ thống những 
phần tử, thiết bị nào đĩ (chẳng hạn điện trở, điện kháng, điện dung, khâu hiệu chỉnh...) để 
thay đổi một hoặc nhiều thơng số đặc trưng hoặc để giữ một thơng số nào đĩ (chẳng hạn tốc 
độ quay) khơng thay đổi khi cĩ sự thay đổi ngẫu nhiên của thơng số khác. Để tự động điều 
khiển hoạt động của truyền động điện, hệ thống điều khiển phải cĩ những cơ cấu, thiết bị thụ 
cảm được giá trị các thơng số đặc trưng cho chế độ cơng tác của truyền động điện (cĩ thể là 
mơđun, cũng cĩ thể là cả về dấu của thơng số). 
Trong hệ thống điều khiển gián đoạn các phần tử thụ cảm này phải làm việc theo các 
ngưỡng chỉnh định được. Nghĩa là khi thơng số được thụ cảm đến trị số ngưỡng đã đặt, phần 
tử thụ cảm theo thơng số này sẽ bắt đầu làm việc phát ra một tín hiệu đưa đến phần tử chấp 
hành. Kết quả là sẽ đưa vào hoặc đưa ra khỏi mạch động lực những phần tử cần thiết. 
Nếu hệ thống điều khiển cĩ tín hiệu phát ra từ phần tử thụ cảm được dịng điện, ta nĩi 
rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc dịng điện. Nếu phần tử thục cảm được tốc độ, ta nĩi rằng 
hệ điều khiển theo nguyên tắc tốc độ, nếu cĩ phần tử thụ cảm được thời gian của quá trình (từ 
một mốc thời gian nào đĩ) ta nĩi rằng hệ điều khiển theo nguyên tắc thời gian. Tương tự cĩ 
hệ điều khiển theo nguyên tắc nhiệt độ, theo mơmen, theo chiều cơng suất... 
6.2 Điều khiển tự động theo nguyên tắc thời gian. 
a) Nội dung nguyên tắc điều khiển theo thời gian: 
Điều khiển theo nguyên tắc thời gian dựa trên cơ sở là thơng số làm việc của mạch động 
lực biến đổi theo thời gian. Những tín hiệu điều khiển phát ra theo một quy luật thời gian cần 
thiết để làm thay đổi trạng thái của hệ thống. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 80 
Những phần tử thụ cảm được thời gian để phát tín hiệu cần được chỉnh định dựa theo 
ngưỡng chuyển đổi của đối tượng. Ví dụ như tốc độ, dịng điện, mơmen của mỗi động cơ 
được tính tốn chọn ngưỡng cho thích hợp với từng hệ thống truyền động điện cụ thể. 
Những phần tử thụ cảm được thời gian cĩ thể gọi chung là rơle thời gian. Nĩ tạo nên 
được một thời gian trễ (duy trì) kể từ lúc cĩ tín hiệu đưa vào (mốc 0) đầu vào của nĩ đến khi 
nĩ phát được tín hiệu ra đưa vào phần tử chấp hành. 
Cơ cấu duy trì thời gian cĩ thể là: cơ cấu con lắc, cơ cấu điện từ, khí nén, cơ cấu điện 
tử, tương ứng là rơle thời gian kiểu con lắc, rơle thời gian điện từ, rơle thời gian khí nén và 
rơle thời gian điện tử... 
b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc thời gian: 
Xét mạch điều khiển khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập cĩ hai cấp điện 
trở phụ trong mạch phần ứng để hạn chế dịng điện khởi động ở trên theo nguyên tắc thời 
gian. Sơ đồ mạch điều khiển như hình 6.1. 
+ _
2§g
1G 2G
+ _
¦
CK
r1 r2
2RTh
1 3 5
7
9
11
13
D
M
§g
§g
§g 1RTh
1G
2G
1RTh
2RTh
§g
+ _
Trạng thái ban đầu sau khi cấp nguồn động lực và điều khiển thì rơle thời gian 1RTh 
được cấp điện mở ngay tiếp điểm thường kín đĩng chậm RTh(9-11). Để khởi động ta phải ấn 
nút mở máy M(3-5), cơngtắctơ Đg hút sẽ đĩng các tiếp điểm ở mạch động lực, phần ứng động 
cơ điện được đấu vào lưới điện qua các điện trở phụ khởi động r1, r2. Dịng điện qua các điện 
trở cĩ trị số lớn gây ra sụt áp trên điện trở r1. Điện áp đĩ vượt quá ngưỡng điện áp hút của rơle 
thời gian 2RTh làm cho nĩ hoạt động sẽ mở ngay tiếp điểm thường kín đĩng chậm 2RTh(11-
13), trên mạch 2G cùng với sự hoạt động của rơle 1RTh chúng đảm bảo khơng cho các 
cơngtắctơ 1G và 2G cĩ điện trong giai đoạn đầu của quá trình khởi động. 
Tiếp điểm phụ Đg(3-5) đĩng để tự duy trì dịng điện cho cuộn dây cơngtắctơ Đg khi ta 
thơi khơng ấn nút M nữa. Tiếp điểm Đg(1-7) mở ra cắt điện rơle thời gian 1RTh đưa rơle thời 
gian này vào hoạt động để chuẩn bị phát tín hiệu chuyển trạng thái của truyền động điện. Mốc 
khơng của thời gian t cĩ thể được xem là thời điểm Đg(1-7) mở cắt điện 1RTh. 
Hình 6.1 - Điều khiển khởi động động cơ ĐMđl theo nguyên tắc thời gian. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 81 
M
ω
ω 0
ω 1
ω 2
MMMC 2 1
A
0
ω
I 1
I 2
2
1
ω
ω
t
t 1 t 2
IC
0
Thời gian chỉnh định ở mỗi cấp điện trở được tính theo cơng thức: 
ti = Tci.ln
C
C
MM
MM
−
−
2
1 
trong đĩ Tci - hằng số thời gian điện cơ của động cơ ở đặc tính cĩ điện trở phụ ở cấp thứ i. 
Tci = 
21 MM
J i
−
∆ω
Với ∆ωi là khoảng biến thiên tốc độ trên đường đặc tính cơ cĩ cấp điện trở thứ i ở 
những mơmen chuyển đổi M1, M2 tương ứng. 
J là mơmen quán tính cơ của hệ thống truyền động và động cơ, tính quy đổi về trục 
động cơ. 
Sau khi rơle thời gian 1RTh nhả, cơ cấu duy trì thời gian sẽ tính thời gian từ gốc khơng 
cho đến đạt trị số chỉnh định thì đĩng tiếp điểm thường kín đĩng chậm RTh(9-11). Lúc này 
cuộn dây cơngtắctơ gia tốc 1G được cấp điện và hoạt động đĩng tiếp điểm chính của nĩ ở 
mạch động lực và cấp điện trở phụ thứ nhất r1 bị nối ngắn mạch. Động cơ sẽ chuyển sang 
khởi động trên đường đặc tính cơ thứ 2. Việc ngắn mạch điện trở r1 làm cho rơle thời gian 
2RTh mất điện và cơ cấu duy trì thời gian của nĩ cũng sẽ tính thời gian tương tự như đối với 
rơle 1RTh, khi đạt đến trị số chỉnh định nĩ sẽ đĩng tiếp điểm thường đĩng đĩng chậm 
2RTh(11-13). Cơngtắctơ gia tốc 2G cĩ điện hút tiếp điểm chính 2G, ngắn mạch cấp điện trở 
thứ hai r2, động cơ sẽ chuyển sang tiếp tục khởi động trên đường đặc tính cơ tự nhiên cho đến 
điểm làm việc ổn định A. 
c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc thời gian: 
Ưu điểm của nguyên tắc điều khiển theo thời gian là cĩ thể chỉnh được thời gian theo 
tính tốn và độc lập với thơng số của hệ thống động lực. Trong thực tế ảnh hưởng của mơmen 
cản MC của điện áp lưới và của điện trở cuộn dây hầu như khơng đáng kể đến sưk làm việc 
của hệ thống và đến quá trình gia tốc của truyền động điện, vì các trị số thực tế sai khác với trị 
số thiết kế khơng nhiều. 
Thiết bị của sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy cao ngay cả khi phụ tải thay đổi, rơle thời 
gian dùng đồng loạt cho bất kỳ cơng suất và động cơ nào, cĩ tính kinh tế cao. 
Hình 6.2 - Đặc tính khởi động động cơ ĐMđl theo nguyên tắc thời gian. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 82 
Nguyên tắc thời gian được dùng rất rộng rãi trong truyền động điện một chiều cũng như 
xoay chiều. 
6.3 Điều khiển tự động theo nguyên tắc tốc độ. 
a) Nội dung nguyên tắc: 
Tốc độ quay trên trục động cơ hay của cơ cấu chấp hành là một thơng số đặc trưng quan 
trọng xác định trạng thái của hệ thống truyền động điện. Do vậy, người ta dựa vào thơng số 
này để điều khiển sự làm việc của hệ thống. Lúc này mạch điều khiển phải cĩ phần tử thụ cảm 
được chính xác tốc độ làm việc của động cơ - gọi là rơle tốc độ. Khi tốc độ đạt được đến 
những trị số ngưỡng đã đặt thì rơle tốc độ sẽ phát tín hiệu đến phần tử chấp hành để chuyển 
trạng thái làm việc của hệ thống truyền động điện đến trạng thái mới yêu cầu. 
Rơle tốc độ cĩ thể cấu tạo theo nguyên tắc ly tâm, nguyên tắc cảm ứng, cũng cĩ thể 
dùng máy phát tốc độ. Đối với động cơ điện một chiều cĩ thể gián tiếp kiểm tra tốc độ thơng 
qua sức điện động của động cơ. Đối với động cơ điện xoay chiều cĩ thể thơng qua sức điện 
động và tần số của mạch rơto để xác định tốc độ. 
Hình 6.3 trình bày sơ lược cấu tạo của rơle tốc độ kiểu cảm ứng. Rơto (1) của nĩ là một 
nam châm vĩnh cửu được nối trục với động cơ hay cơ cấu chấp hành. Cịn stato (2) cấu tạo 
như một lồng sĩc và cĩ thể quay được trên bộ đỡ của nĩ. Trên cần (3) gắn vào stato bố trí má 
động (11) của 2 tiếp điểm cĩ các má tĩnh là (7) và (15). 
ω
1 2
3
4
15117
5
Khi rơto khơng quay các tiếp điểm (7),(11) và (15),(11) mở, vì các lị xo giữ cần (3) ở 
chính giữa. Khi rơto quay tạo nên từ trường quay quét stato, trong lồng sĩc cĩ dịng cảm ứng 
chạy qua. Tác dụng tương hỗ giữa dịng này và từ trường quay tạo nên mơmen quay làm cho 
stato quay đi một gĩc nào đĩ. Lúc đĩ các lị xo cân bằng (4) bị nén hay kéo tạo ra một mơmen 
chống lại, cân bằng với mơmen quay điện từ. 
Tuỳ theo chiều quay của rơto mà má động (11) cĩ thể đến tiếp xúc với má tĩnh (7) hay 
(15). 
Trị số ngưỡng của tốc độ được điều chỉnh bởi bộ phận (5) thay đổi trị số kéo nén của lị 
xo cân bằng. 
Hình 6.3 - Cấu tạo rơle 
tốc độ kiểu cảm ứng. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 83 
Khi tốc độ quay của rơto bé hơn trị số ngưỡng đã đặt, mơmen điện từ cịn bé khơng 
thắng được mơmen cản của các lị xo cân bằng nên tiếp điểm khơng đĩng được. Từ lúc tốc độ 
quay của rơto đạt giá trị lớn hơn hoặc bằng ngưỡng đã đặt thì mơmen điện từ mới thắng được 
mơmen cản của các lị xo làm cho phần tĩnh quay, đĩng tiếp điểm tương ứng theo chiều quay 
của rơto. 
b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc tốc độ : 
Ta cũng lấy trường hợp điều khiển mở máy động cơ để xét những ví dụ cụ thể. 
Như đã thấy ở ví dụ trước, việc ngắn mạch các điện trở khởi động trong mạch phần ứng 
động cơ cĩ thể thực hiện được ở tốc độ ω1, ω2 và ω3. Để làm các phần tử kiểm tra tốc độ, ở 
đây ta dùng các cơngtăctơ gia tốc 1G, 2G và 3G cĩ cuộn dây mắc trực tiếp vào 2 đầu phần 
ứng động cơ, nĩ tiếp thụ được điện áp tỷ lệ với tốc độ động cơ với sai lệch nhỏ. 
++
CK
_
¦
_
3G
2G
1G
3G 2G 1G
§g
§g
+ D 3
M
5
§g
_
0
M
ω
ω 1
2
ω
ω
0
M
2 M 1
ω 3
(I )2 (I )1
1
2
3
4
0
t 1 t 2
uU
t
t 3
U
U1G
U2G
U3G
e
Trên hình 6.4 các tiếp điểm chuyển đổi trạng thái cần xảy ra ở tốc độ (ω1,I2), (ω2,I2) và 
(ω3,I2). Ở các điểm này, điện áp trên 2 đầu phần ứng sẽ là: 
U1 = Kφω1 + I2.r− 
U2 = Kφω2 + I2.r− 
U3 = Kφω3 + I2.r− 
Giả sử ta cắt điện trở theo thứ tự r1, r2, r3 thì phải chọn cơngtăctơ cĩ điện áp hút lần lượt 
là: 
Uhút1G = U1 
Uhút2G = U2 
Uhút3G = U3 
Hình 6.4 - Điều khiển khởi động động cơ ĐMđl theo nguyên 
tắc tốc độ. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 84 
Hoạt động của sơ đồ: Sau khi ấn nút mở máy M, cơngtăctơ Đg cĩ điện đĩng mạch phần 
ứng động cơ vào nguồn qua 3 điện trở phụ r1, r2 và r3. Động cơ gia tốc trên đường đặc tính cơ 
(1). Khi tốc độ động cơ đạt đến trị số ω1 điện áp trên 2 đầu cơngtăctơ 1G đạt trị số hút U1, do 
đĩ 1G hút, loại trừ điện trở r1, động cơ sẽ chuyển sang gia tốc trên đường đặc tính cơ (2). Khi 
tốc độ động cơ đạt đến trị số ω2(ω2 > ω1) điện áp trên 2 đầu cơngtăctơ 2G đạt trị số hút U2, do 
đĩ 2G hút, loại trừ tiếp điện trở r2, động cơ sẽ chuyển sang gia tốc trên đường đặc tính cơ (3). 
Khi tốc độ động cơ đạt đến trị số ω3(ω3 > ω2) điện áp trên 2 đầu cơngtăctơ 3G đạt trị số hút 
U3, do đĩ 3G hút, điện trở r3 bị ngắn mạch, động cơ sẽ chuyển sang gia tốc trên đường đặc 
tính cơ tự nhiên, cho đến điểm làm việc ổn định. 
c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc tốc độ: 
Ưu điểm là đơn giản và rẻ tiền, thiết bị cĩ thể là cơngtăctơ mắc trực tiếp vào phần ứng 
động cơ khơng cần thơng qua rơle. Nhược điểm là thời gian mở máy và hãm máy phụ thuộc 
nhiều vào mơmen cản MC, quán tính J, điện áp lưới U và điện trở cuộn dây cơngtăctơ. Các 
cơngtăctơ gia tốc cĩ thể khơng làm việc vì điện áp lưới giảm thấp, vì quá tải hoặc vì cuộn dây 
quá phát nĩng, sẽ dẫn đến quá phát nĩng điện trở khởi động, cĩ thể làm cháy các điện trở đĩ. 
Khi điện áp lưới tăng cao cĩ khả năng tác động đồng thời các cơngtăctơ gia tốc làm tăng dịng 
điện quá trị số cho phép. 
Trong thực tế ít dùng nguyên tắc này để khởi động các động cơ, thường chỉ dùng 
nguyên tắc này để điều khiển quá trình hãm động cơ. 
6.4 Điều khiển tự động theo nguyên tắc dịng điện. 
a) Nội dung nguyên tắc: 
Dịng điện trong mạch phần ứng động cơ cũng là một thơng số làm việc rất quan trọng 
xác định trạng thái của hệ truyền động điện. Nĩ phản ánh trạng thái mang tải bình thường của 
hệ thống, trạng thái mang tải, trạng thái quá tải cũng như phản ánh trạng thái đang khởi động 
hay đang hãm của động cơ truyền động. Trong quá trình khởi động, hãm, dịng điện cần phải 
đảm bảo nhỏ hơn một trị số giới hạn cho phép. Trong quá trình làm việc cũng vậy, dịng điện 
cĩ thể phải giữ khơng đổi ở một trị số nào đĩ theo yêu cầu của quá trình cơng nghệ. 
Ta cĩ thể dùng các cơngtăctơ cĩ cuộn dây dịng điện hoặc rơle dịng điện kiểu điện từ 
hoặc các khĩa điện tử hoạt động theo tín hiệu vào là trị số dịng điện để điều khiển hệ thống 
theo các yêu cầu trên. 
Dịng điện mạch phần ứng động cơ dùng làm tín hiệu vào trực tiếp hoặc gián tiếp cho 
các phần tử thụ cảm dịng điện nĩi trên. Khi trị số tín hiệu vào đạt đến giá trị ngưỡng xác định 
cĩ thể điều chỉnh được của nĩ thì nĩ sẽ phát tín hiệu điều khiển hệ thống chuyển đến những 
trạng thái làm việc yêu cầu. 
b) Mạch điều khiển truyền động điện điển hình theo nguyên tắc dịng điện: 
Xét mạch điều khiển hãm ngược động cơ xoay chiều 3 pha rơto dây quấn khi đảo chiều. 
Vì những lí do tương tự như đã phân tích trong chương 2, khi đảo chiều quay động cơ 
xoay chiều 3 pha rơto dây quấn cần phải đưa thêm vào mạch rơto một điện trở phụ lớn hơn trị 
số điện trở phụ cần thiết đưa vào khi khởi động. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 85 
Ta cĩ thể dùng mạch điều khiển theo nguyên tắc dịng điện sau đây để điều khiển việc 
đưa vào và loại ra phần điện trở phụ đĩ mỗi lần đảo chiều quay động cơ. 
~
N T
2G
1G
H
RH
rp2
rp1
rh
RH ~
H
1G
2G
H
1G
1
3 5
7 9
11 13
ω
ΙΙ2
1Ι 0
Yêu cầu đối với rơle hãm RH thụ cảm dịng điện rơto: khi dịng điện rơto lớn hơn trị số 
khởi động thì nĩ phải tác động, khi dịng điện rơto đã giảm nhỏ về gần trị số khởi động (I1) thì 
nĩ phải nhả để chuẩn bị cho quá trình khởi động tiếp theo. 
Vậy phải chỉnh định trị số Inhả của RH lớn hơn I1 một ít, tất nhiên trị số Ihút của nĩ sẽ lớn 
hơn I1 và xác định theo hệ số trở về của nĩ. 
Trong mạch hình 6.5 khơng vẽ phần điều khiển các cơngtăctơ thuận (T) và ngược (N). 
Giả sử động cơ đang làm việc theo chiều quay thuận, nghĩa là bộ khống chế chỉ huy 
đang ở vị trí 2 phía phải. Muốn đảo chiều quay động cơ, ta quay bộ khống chế KC về phía 
ngược. Khi bộ khống chế lướt qua vị trí 0, các cơngtăctơ H, 1G, 2G mất điện nên các tiếp 
điểm của chúng nhả ra đưa cả 3 điện trở vào mạch rơto. Khi lướt đến vị trí 2 phía trái, dịng 
điện rơto xuất hiện lúc này lớn hơn trị số chỉnh định hút của rơle RH, nên RH tác động mở 
tiếp điểm RH(1-3), bảo đảm cho cả 3 điện trở tham gia vào việc hạn chế dịng điện, quá trình 
hãm ngược động cơ được tiến hành. 
Khi tốc độ động cơ giảm gần đến 0 thì dịng điện rơto cũng giảm đến trị số nhả của rơle 
RH, rơle RH nhả đĩng tiếp điểm RH(1-3), cơng tăctơ H cĩ điện, điện trở hãm ngược rh được 
loại ra ngồi, động cơ bắt đầu quá trình khởi động theo chiều ngược với hai cấp điện trở hạn 
chế rp1 và rp2. 
c) Nhận xét về điều khiển truyền động điện theo nguyên tắc dịng điện: 
- Ưu điểm: Thiết bị đơn giản, sự làm việc của sơ đồ khơng chịu ảnh hưởng của nhiệt độ 
cuộn dây cơngtăctơ, rơle. 
- Nhược điểm: Độ tin cậy thấp, cĩ khả năng đình chỉ gia tốc ở cấp trung gian nếu động 
cơ khởi động bị quá tải, dịng điện khơng giảm xuống đến trị số nhả của rơle dịng điện. 
Hình 6.5 - Điều khiển hãm ngược động cơ xoay chiều 3 pha rơto dây 
quấn khi đảo chiều theo nguyên tắc dịng điện. 
Bộ mơn TĐ-ĐL, Khoa Điện 86 
Nguyên tắc dịng điện được ứng dụng chủ yếu để tự động điều khiển quá trình khởi 
động động cơ một chiều kích thích nối tiếp và động cơ xoay chiều rơto dây quấn. 
6.5 Các nguyên tắc điều khiển khác 
Ngồi 3 nguyên tắc điều khiển được áp dụng rộng rãi nhất mà ta đã xét ở trên, cũng cĩ 
thể tiến hành điều khiển các quá trình hay máy mĩc sản xuất theo những thơng số đo lường 
khác như: Điều khiển theo cơng suất và chiều cơng suất mơmen, sức căng, nhiệt độ, ánh 
sáng... 
Một trong những nguyên tắc rất hay dùng là nguyên tắc điều khiển theo đường đi (hay 
nguyên tắc hành trình). 
Khi quá trình thay đổi trạng thái làm việc của hệ cĩ quan hệ chặt chẽ với vị trí của các 
bộ phận động của máy (đầu máy, bàn máy, mâm cặp...) thì ta cĩ thể dùng các thiết bị đặc biệt 
- gọi là cơng tắc hành trình, đặt tại những vị trí thích hợp trên đường đi của các bộ phận đĩ. 
Khi bộ phận động di chuyển đến những vị trí này sẽ tác động lên các cơng tắc hành trình, 
cơng tắc hành trình sẽ phát những tín hiệu điều khiển hệ thống đến các trạng thái làm việc 
mới. Ví dụ như đặt các cơng tắc cuối cùng để hạn chế hành trình bàn máy bào, máy doa, cầu 
trục hoặc là đặt các cơng tắc hành trình để đảo chiều, giảm tốc độ cho máy bào giường. 
KH
A B
N T
Hình 6.6 - Điều khiển theo 
nguyên tắc hành trình.