Luận văn Điều khiển hệ phi tuyến dùng phương pháp mô hình hóa đặc tính động

Tóm tắt Luận văn Điều khiển hệ phi tuyến dùng phương pháp mô hình hóa đặc tính động: ... HƯƠNG HÁ MÔ HÌNH HÓA ĐẶC TÍNH ĐỘNG Á DỤNG CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO 4 CHƯƠNG 1 LÝ THUYẾT VỀ TAY MÁY ROBOT 1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN 1.2. CÁC ĐỊNH NGHĨA 1.3. KẾT CẤU CỦA TAY MÁY ROBOT 1.3.1 Hệ thống dẫn động 1.3.2. Hệ thống sensors 1.4. KẾT LUẬN 5 CHƯƠNG 2 CÁC PHƯƠNG PHÁP...   222122212 cos IqlllmM  (3.15)    222122221 cos IqlllmM  (3.16) 2 2 2222 IlmM  (3.17)   2221211 sin qqllmC  (3.18) 02212 CC (3.19)   1221221 sin qqllmC  (3.20) g1 = (m1+m2)gl1cos(1)+m2gl2cos(1+2) (3.21) g2 =m2gl2cos(M12+1) (3.22) Ta có thể viết mô h...NS NB NB PB ZO NS NB NB NB Ta chọn luật Mờ SUM-MIN và gi i Mờ bằng phương pháp điểm trọng tâm. Trong đó các giá trị của hàm thuộc (e.) được điều chỉnh bằng cách dịch chuyển sigma trong kho ng [0.15;0.85] theo hình sau: Hình 3.13a.Hàm thuộc Hình 3.13b. Hàm thuộc NB(e.) và PB(e.) NS(e...