Luận văn Nghiên cứu điều khiển tay máy dùng kỹ thuật xử lý ảnh

Tóm tắt Luận văn Nghiên cứu điều khiển tay máy dùng kỹ thuật xử lý ảnh: ... cỏnh tay robot và cỏc hệ trục tọa ủộ Gắn hệ toạ ủộ lờn cỏc khõu: - Đối với robot loại này cỏc trục khớp ủều song song với nhau, cỏc hệ toạ ủộ ủặt tại cỏc tõm trục khớp. Khõu thứ hai cú O2 ủặt tại tõm trục khớp ba và z2 hướng về phớa cỏc khõu như hỡnh vẽ. + Khõu 1: Cú O1 ủặt trờn trục khớ...ủộ cú y < 0: tan( )xa y α = 2 2 2 2 1 2 cos( ) 2. . l L l a l L β + −= 2 2 22 1 2 1 cos( ) 2. . l l L a l l γ + −= • Gúc khớp thứ nhất cần quay là: θ1=α+β+450 • Gúc khớp thứ hai cần quay là: θ2=γ-300 b) Trường hợp vật ở tọa ủộ cú y = 0: 2 2 2 2 1 2 cos( ) 2. . l ...ead('rice.png'); BW = im2bw(I, graythresh(I)); [B,L] = bwboundaries(BW,'noholes'); imshow(label2rgb(L, @jet, [.5 .5 .5])) hold on for k = 1:length(B) boundary = B{k}; plot(boundary(:,2), boundary(:,1), 'w', 'LineWidth', 2) 1.6.1.4. Hệ thống toạ ủộ Một ảnh ủược cấu tạo từ m...