Luận văn Sử dụng thuật toán mờ nơron điều khiển cân bằng con lắc ngược

Tóm tắt Luận văn Sử dụng thuật toán mờ nơron điều khiển cân bằng con lắc ngược: ...s;0sin ≈≈ θθ và 02 ≈θ& . Với các điều kiện trên, chúng ta cĩ thể tuyến tính hĩa các phương trình (1.5) và (1.8) thành các phương trình: ulmxmM =++ θ&&&& ..)( (1.11) θθ ..... gmlmxm =+ &&&& (1.12) Từ (1.11) và (1.12) ta suy ra: θ M gm M u x . −=&& (1.13) θθ . .. g lM mM lM ...u trúc mạng a) Mạng một lớp b) Mạng nhiều lớp c) Mạng hồi quy 3.1.2. Huấn luyện mạng 3.1.2.1. Nguyên tắc huấn luyện mạng 3.1.2.2. Huấn luyện mạng truyền thẳng một lớp (Mạng Adeline) 3.1.2.3. Huấn luyện mạng MLP truyền thẳng a) Nguyên tắc huấn luyện chung b) Thuật tốn lan truyền ng...ỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC 5.1.1. Xây dựng tập dữ liệu Với mơ hình con lắc ngược ở trên, cĩ thể chọn giá trị các ngõ ra của các biến trạng thái như sau: Vị trí (x) [-0.3 0.3]; Vận tốc ( x& ) [-1 1] Gĩc lệch (θ) [-3 3]; Vận tốc gĩc (θ& ) [-3 3] Ứng với mỗi đoạn lấy 6 điểm cách đều nhau. N...