Luận văn Ứng dụng điều khiển trượt và mạng nơron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Tóm tắt Luận văn Ứng dụng điều khiển trượt và mạng nơron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do: ...=S thì 0=S& Đây là điều kiện để hệ thống luơn ổn định tiệm cận tồn thể tại S= 0. Ta cĩ thể chọn: . ( )S k sign S= −& (2.9) 8 với k > 0 và 1, 0 ( ) 0, 0 1, 0 S sign S S S >  = =  − < Ta được luật điều khiển: ( ) ( 1) ( 1) (2) (2) 2 1 0 1 ( ) ( ) ... ( ) ( ) ....gxgxgxgxfxgxgxfqxgqxg xqxgxqxgSsignKxgSsignKxgu dd dd −+−− +−−−+−= &&&& && λλ (4.28) 4.2.2. Kết quả mơ phỏng Hình 4.2. Mơ hình hệ thống điều khiển trượt bám cánh tay robot 2 bậc tự do 4.2.2.1. Trường hợp hệ thống danh định 13 0 5 10 15 0 1 2 3 4 Tin hieu dat q1d q 1 d ... muốn của mạng. Ta chọn cấu trúc các mạng nơ ron là cĩ 4 nơ ron lớp vào, 1 lớp ẩn với 10 nơ ron hoăc 15 nơ ron, lớp ra với 1 nơ ron. Sau khi huấn luyện, ta cĩ kết quả xấp xỉ các hàm 1( )f x , 2( )f x , 1( )g x , 2 ( )g x , 3( )g x , 4 ( )g x là các hàm 1 ˆ ( )f x , 2ˆ ( )f x , 1ˆ ( )g x ,...