Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 1: Cấu tạo và phân loại cơ cấu - Trương Quang Trường

NGUYÊN LÝ MÁY 
GV: ThS. TRƯƠNG QUANG TRƯỜNG 
KHOA CƠ KHÍ – CƠNG NGHỆ 
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TP.HCM 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 2 - 
CHɈɆNG M͞ ĐɣU 
GIỚI THIỆU MƠN HỌC 
1. Vị trí mơn học 
2. Đối tượng nghiên cứu 
3. Nội dung của mơn học 
4. Phương pháp nghiên cứu 
5. Giới thiệu tài liệu 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 3 - 
1. VỊ TRÍ MƠN HỌC 
 Nguyên lý máy là mơn họƠ thuộƠ nhĩm kỹ thuật 
Ơɇ s͟, là một mắƠ xích quan trọng liên kết giữa các 
mơn khoa họƠ Ơɇ bản và kỹ thuật chuyên ngành. 
Mơn họƠ này cung Ơɢp những kiến thứƠ Ơɇ bản về 
máy, từ đĩ cĩ thể vận ơụng để nghiên Ơứu các 
mơn họƠ khác nhɉ: chi tiết máy, máy Ơắt kim loại, 
máy nơng nghiệp, máy Ơhế biến,... 
 Nguyên lý máy đĩng vai trị rɢt quan trọng khi 
thiết kế các sɇ đồ động Ơủa máy khi thiết kế một 
Ơɇ Ơɢu hay một máy mới (sɇ đồ Ơɢu tạo, động họƠ, 
động lựƠ họƠ). 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 4 - 
2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 
 Máy 
 Cɇ Ơɢu 
Nguồn 
động lực 
Bộ truyền và 
biến đổi trung 
gian 
Bộ chấp 
hành 
Bộ điều khiển 
Đối tượng 
gia cơng 
Sɇ đồ Ơɢu tạo máy 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 5 - 
2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 
Các loại cơ cấu chủ yếu dùng trong ngành cơ khí: 
 + Cơ cấu nhiều thanh. 
 + Cơ cấu cam. 
 + Cơ cấu bánh rĕng (truyền động bánh rĕng). 
 + Cơ cấu bánh ma sát. 
 + Cơ cấu dẻo: truyền động đai, truyền động xích 
 + Và một số cơ cấu chuyên dùng khác như: cơ cấu Malte, 
cơ cấu Các-đĕng, cơ cấu bánh cĩc, 
O
A
O
B
D
E
O
C
1
2
3
Cɇ Ơɢu Ơắt kẹo tự động 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 6 - 
3. NỘI DUNG CỦA MƠN HỌC 
Nội dung của mơn học này là nghiên cứu nguyên lý cấu tạo, động học và 
động lực học của cơ cấu và máy, nhằm giải quyết hai bài tốn : 
- Phân tích nguyên lý cấu tạo, động học và động lực học của cơ cấu và 
máy đã cho trước. 
- Tổng hợp (hay thiết kế) cơ cấu thỏa mãn những điều kiện động học, 
động lực học đã cho. 
Nghiên cứu về cấu tạo, động học cơ cấu là nghiên cứu về nguyên lý cấu tạo 
của các cơ cấu, nghiên cứu chuyển động của các phần tử của cơ cấu xét 
về mặt hình học (khơng chú ý đến các lực gây ra chuyển động), nghiên 
cứu đến các phương pháp thiết kế các cơ cấu theo các thơng số động học 
đã cho. 
Nghiên cứu về động lực học cơ cấu và máy là nghiên cứu các phương pháp 
xác định chuyển động của các khâu, cơ cấu dưới tác dụng của các lực 
bên ngồi. 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 7 - 
4. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 
 Phɉɇng pháp giải tíƠh 
 Phɉɇng pháp vẽ: 
 - Phɉɇng pháp họa đồ véƠtɇ 
 - Phɉɇng pháp đồ thị 
Khoa Cɇ Khí – Cơng Nghệ 
Trɉ͝ng ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trɉɇng Quang Trɉ͝ng 
- 8 - 
5. GIỚI THIỆU TÀI LIỆU 
Giáo trình 
1. Giáo trình Nguyên lý máy. Vương Thành Tiên, Trương 
Quang Trường 
(Bản photo hoặc bản ebook tại website: 
 ) 
2. Bài tập Nguyên lý máy. Tạ Ngọc Hải 
Tài liệu tham khảo: 
1. Giáo trình Nguyên lý máy – Đặng Thế Huy, Nguyễn Khắc Thường – 
NXB Nơng nghiệp – 1982. 
2. Nguyên lý máy – Đinh Gia Tường, Nguyễn Xuân Lạc, Trần Dỗn Tiến 
– NXB ĐH & THCN – 1970. 
3. Introduction to Mechanisms – Yi Zhang, Susan Finger, Stephannie 
Behrens – Carnegie Mellon University Press – 2006. 
4.  
NGUYÊN LÝ MÁY 
GV: ThS. TRɈɆNG QUANG TRɈ͜NG 
KHOA CɆ KHÍ – CƠNG NGHʃ 
TRɈ͜NG ĐɝI H͌C NƠNG LÂM TP.HCM 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 2 - 
Nguyên Lý Máy 
Chưѫng 1 
CҨU TҤO VÀ PHÂN LOҤI CѪ CҨU 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 3 - 
I. Những khái niệm cѫ bҧn 
Tiết máy: máy hay cѫ cҩu cĩ thể tháo rời ra thƠnh nhiều bộ phận khác nhau, 
bộ phận khơng thể tháo rời ra được nữa gọi lƠ tiết máy. 
1. Tiết máy 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 4 - 
I. Những khái niệm cѫ bҧn 
 Khâu : trong cѫ cҩu vƠ máy, toƠn bộ những bộ phận cĩ chuyển 
động tưѫng đối so với bộ phận khác gọi lƠ khơu. 
2. Khâu 
Tên gọi: 
1. Khâu dẫn, 
2. Khâu bị dẫn 
3. Giá (khâu cố 
định) 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 5 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
3. Kh͛p động 
+ MốỌ nốỌ động gỌữa haỌ khâu lỌền nhau để hɞn Ơhế một phần 
ƠhuỜển động tɉɇng đốỌ gỌữa Ơhúng  kh͛p động 
+ Tồn bộ Ơhỗ tỌếp ớúƠ gỌữa haỌ khâu g͍Ọ là một thành phần kh͛p 
động. 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 6 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
Phơn loҥi khớp động 
- Bậc tự do của khâu 
 + Một khả nĕng chuyển động độc lập đối với một hệ qui chiếu 1 BTD 
 + Giữa hai khâu trong mặt phẳng  3 BTD: Tx, Ty, Qz 
 + Giữa hai khâu trong khơng gian  6 BTD: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz 
a) Theo số BTD bị hạn chế: 
 Khớp động loại k->hạn chế k BTD hay cĩ k ràng buộc 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 7 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
Phơn loҥi khớp động 
a) ThƯo số BTD bị hɞn Ơhế 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 8 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
Phơn loҥi khớp động 
a) ThƯo số BTD bị hɞn Ơhế 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 9 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
+ Khớp thấp: thành phần khớp động là mặt 
b) ThƯo đặƠ đỌểm tỌếp ớúƠ 
+ Khớp cao: thành phần khớp động là đường hay điểm 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 10 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
c) Theo tính chҩt của chuyển động tưѫng đối giữa các khơu 
Kh͛p tịnh tỌến – Kh͛p quaỜ 
Kh͛p phẳng – Kh͛p khơng gỌan 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 11 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
- Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp được biễu diễn trên 
những hình vẽ bằng những lược đồ qui ước. 
4. LɉợƠ đồ động 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 12 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
- Các khâu cũng được thể hiện qua các lược đồ đơn giản gọi là lược đồ khâu 
- Trên lược đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các khớp chuyển động, các kích 
t ước cĩ ảnh hưởng đến chuyển động của khâu và chuyển độ g của cơ cấu.
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 13 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
Nhiều khâu nối với nhau bằng các khớp động trong một hệ thống tạo 
thành một chuỗi động 
- Phân lọai chuỗi động: 
+ Chuỗi động kín + Chuỗi động hở 
+ Chuỗi động phẳng + Chuỗi động khơng gian 
5 Chuổi động 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 14 - 
I. Những kháỌ nỌʄm Ơɇ bản 
Chuỗi động phẳng Chuỗi động khơng gian 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 15 - 
I. Những khái niệm cѫ bҧn 
6. Cѫ cҩu 
Định nghĩa 
Nhiệm vụ 
Phần tử 
là những thành phần cơ bản của máy có chuyển động xác định. 
Đó là những hệ thống cơ học dùng để biến đổi chuyển động của 1 hay 
 một số vật thể thành chuyển động cần thiết của các vật thể khác. 
Khâu & Khớp động 
Thực hiện các quá trình kỹ thuật nhờ chuyển động của các phần tử cùa 
nó 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 16 - 
I. Những khái niệm cѫ bҧn 
Cơ cấu là một chuỗi động cĩ một khâu cố định và chuyển động theo 
qui luật xác định. Khâu cố định được gọi là giá. 
- Phân loại cơ cấu: cơ cấu phẳng – cơ cấu khơng gian 
6. Cѫ cҩu 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
II. BậƠ tự ơo Ơɇ Ơấu 
- 17 - 
1. Định nghĩa 
- Bậc tự do (BTD) của cơ cấu là thơng số độc lập cần thiết để xác định vị trí của 
cơ cấu, nĩ cũng là số khả nĕng chuyển động tương đối độc lập của cơ cấu đĩ. 
2. Tính bұc tӵ do của cơ cấu khơng gian (trường hợp tổng quát): W 
 W = W0 ậ R. 
Trong đĩ: W0 – BTD tổng cộng của các khâu động nếu để rời 
 R – số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu 
1. Số bậc tự do trong cơ cấu 
1 khâu để rời trong khơng gian cĩ 6 BTD  BTD tổng cộng của n khâu động là 
 W0 = 6n 
2. Số ràng buộc chứa trong cơ cấu 
Khớp lọai k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi pk là số khớp lọai k chứa trong cơ cấu 
 tổng các ràng buộc do pk khớp lọai k gây nên là pk.k 
5
5 4 3 2 1
1
5 4 3 2 1k
k
R p k p p p p p

      Trong thực tế số ràng buộc thường nhỏ hơn giá trị trên 
vì trong cơ cấu tồn tại các 
ràng buộc trùng. 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 18 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Ví dụ 1: Xét cơ cấu 4 khâu bản lề 
+ Ràng buộc trực tiếp: ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực tiếp giữa hai 
khâu đĩ được gọi là ràng buộc trực tiếp. 
+ Ràng buộc gián tiếp: nếu tháo khớp A, giữa khâu 1 và 4 cĩ ràng buộc gián tiếp 
+ Ràng buộc trùng: nối khâu 1 và 4 bằng khớp A, giữa chúng cĩ ràng buộc trực tiếp 
sau 
5
0
1
k
k
R kp R

 
 3 ràng buộc trùng. Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở khớp đĩng kín của cơ cấu. 
Gọi R0 là số ràng buộc trùng  tổng số ràng buộc trong cơ cấu: 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 19 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Cơng thức tính bậc tự do của cơ cấu khơng gian: 6
k 0
k=1
W=6n- kp R   Ví dụ 1: Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề 
Số khâu động n = 3 
Số khớp loại 5 p5 = 4 Số ràng buộc trùng R0 = 3 
 Bậc tự do của cơ cấu 
W = 6.3 ậ(5.4 ậ 3) = 1 BTD 
Ví dụ 2: Tính bậc tự do của cơ cấu bàn tay máy 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 20 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
3. Bұc tӵ do của cơ cấu phẳng 
 a) Số bậc tự do trong cơ cấu 
 1 khâu để rời cĩ 3 BTD  số BTD tổng cộng của n khâu động: W0 = 3n 
 b) Số ràng buộc chứa trong cơ cấu 
 Cơ cấu phẳng cĩ hai loại khớp: - khớp loại 4 chứa 1 ràng buộc 
 - khớp loại 5 chứa 2 ràng buộc 
  tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R = 1p4 + 2p5 ậ R0 
Ví dụ 3: Tính bậc tự do của cơ cấu tay quay – con trượt 
Số khâu động n = 3 
Số khớp loại 5 p5 = 4 
 Bậc tự do của cơ cấu 
W = 3.3 ậ (0 + 2.4 ậ 0) = 1 BTD 
 W = 3n ậ (p4 + 2p5 ậ R0) 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 21 - 
-Cơ cấu tồn khớp 
loại 5 với n = 2, 
 p5 = 3 
- Chọn hệ qui chiếu 
gắn với giá 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Ví dụ 4: Tính bậc tự do của cơ cấu chêm như hình vẽ 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 22 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Ví dụ 5: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành 
Cơ cấu tồn khớp loại 5 với: n = 4, p5 = 6 
- Bậc tự do của cơ cấu là 
 W=3.4 ậ (0 + 2.6) = 0 BTD 
- Trên thực tế cơ cấu này làm việc được  điều này cĩ gì mâu thuүn khơng ? 
RÀNG BUӜC THӮA 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 23 - 
- Chú ý khâu 5 khơng cĩ tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu ABCD 
- Nếu bỏ khâu 5 ra, cơ cấu thành cơ cấu 4 khâu bản lề với BTD bằng 1 
-Khi thêm khâu 5 và 2 khớp E, F vào 
+ thêm khâu 5 (EF)  thêm 3 bậc tự do 
+ thêm 2 khớp lọai 5 (E, F)  thêm 4 ràng buộc 
  thêm 1 ràng buộc 
Gọi r là số ràng buӝc thӯa cĩ trong cơ cấu, BTD của cơ cấu phẳng 
W = 3n – (2p5 + p4) + r 
Trong cơ cấu hình bình hành ở trên, r = 1 và W = 3.4 ậ (2.6 + 0) + 1= 1 BTD 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 24 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Ví dụ 6: Tính bậc tự do của cơ cấu cam cần đẩy đáy con lĕn 
- Trong thực tế cơ cấu trên chỉ cĩ 1 BTD vì chuyển động lĕn của con lĕn 2 quanh 
khớp C khơng ảnh hưởng đến chuyển động cĩ ích của cơ cấu nên khơng được kể 
vào bậc tự do của cơ cấu. 
- BTD thêm vào mà khơng làm ảnh hưởng đến chuyển động của cơ cấu gọi là 
BTD thӯa, kí hiệu là s 
- Trở lại cơ cấu cam ở trên W = 3.3 ậ (2.3+1) ậ 1 = 1 BTD 
n = 3 
p4 = 1 
p5 = 3 
W = 3.3 - (2.3 + 1) = 2 BTD 
 Kết quả này cĩ đúng khơng? 
BҰC TӴ DO THӮA 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 25 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
Tĩm lại cơng thӭc tính BTD 
 - Đối với cơ cấu khơng gian 
5
k 0
1
W=6n- kp
k
R

   
- Đối với cơ cấu phẳng (trừ cơ cấu chêm) 
 5 4W=3n - 2p p r s  
Với n: số khâu động k: loại khớp động pk: số khớp loại k 
 R0: số ràng buộc trùng r: số ràng buộc thừa s: số BTD thừa 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 26 - 
II. BậƠ tự do Ơɇ Ơấu 
4. Ý nghĩa của bұc tӵ do ậ Khâu dүn và khâu bị dүn 
Số BTD cơ cấu là: 
 -  
 -  
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 27 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
Nguyên lý tạo thành cơ cấu 
 Một cơ cấu cĩ W BTD là cơ cấu được tạo thành bởi W khâu dẫn và những 
nhĩm cĩ BTD bằng zero 
 W = W + 0 +  + 0 
 Khâu dẫn nhĩm cĩ BTD = 0 
1. Nhĩm tĩnh định 
Đối với nhĩm tĩnh định tồn khớp thấp: 
5 5
33 2
2
nW n p p   
n = 2  p5 = 3  nhĩm 2 khâu 3 khớp: Nhĩm loại 2 
n = 4  p5 = 6  nhĩm 4 khâu 6 khớp: Nhĩm loại 3 
n = 6  p5 = 9  nhĩm 6 khâu 9 khớp: Nhĩm loại 4 
. 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 28 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
1. Nhĩm tĩnh định (tt) 
h)g)f)e)
d)c)b)a)
a, b, c, d, e: Nhĩm loại 2 
f, g: Nhĩm loại 3 
h: Nhĩm loại 4 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 29 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định 
Khi tách nhĩm tĩnh định phải theo nguyên tắc sau: 
 + Chọn trước khâu dẫn và giá 
 + Tách những nhĩm ở xa khâu dẫn trước rồi dần đến những nhĩm ở gần hơn 
 + Sau khi tách nhĩm, phần cịn lại phải là một cơ cấu hồn chỉnh hoặc khâu dẫn 
 + Phải tách nhĩm đơn giản trước, nếu khơng được thì mới tách nhĩm phức tạp 
hơn (loại cao hơn) 
Ví dụ : Tách nhĩm tĩnh định cơ cấu động cơ diezen, cơ cấu bơm oxy 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 30 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định (tt) 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 31 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định (tt) 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 32 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu 
- Khâu dẫn gọi là cơ cấu loại 1 
- Cơ cấu chỉ chứa 1 nhĩm Át-xua thì loại 
của cơ cấu là loại của nhĩm Át-xua đĩ. 
- Cơ cấu chứa nhiều nhĩm Át-xua thì loại 
của cơ cấu là loại của nhĩm Át-xua cĩ loại 
cao nhất. 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 33 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu 
Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu bốn khâu bản lề. 
Ta cĩ: n = 3; p5 = 4; p4 = 0 
-BTD cơ cấu: 
W = 3n – (2p5 + p4) 
 = 3.3 – (2.4 + 0) = 1 
- Khâu dẫn: 1 
- Tách nhĩm: 32, 1 
 Cơ cấu loại 2 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 34 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu 
Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu bơm oxy. 
Ta cĩ: n = 5; p5 = 7; p4 = 0 
-BTD cơ cấu: 
W = 3n – (2p5 + p4) 
 = 3.5 – (2.7 + 0) = 1 
- Khâu dẫn: 1 
- Tách nhĩm: 5432, 1 
 Cơ cấu loại 3 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 35 - 
III. Phân tích Ơấu tɞo Ơɇ Ơấu thanh phẳng 
3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu 
Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu máy bào ngang. 
Ta cĩ: n = 5; p5 = 7; p4 = 0 
-BTD cơ cấu: 
W = 3n – (2p5 + p4) 
 = 3.5 – (2.7 + 1) = 1 
- Khâu dẫn: 1 
- Tách nhĩm: 54, 32, 1 
 Cơ cấu loại 2 
5
3
2
4
5
1
2
3
4
c)
b)
1
1
2
3
4
5
a)
- Khâu dẫn: 5 
- Tách nhĩm: 1234, 5 
 Cơ cấu loại 3 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 36 - 
IV. Thay thế kh͛p cao bằng kh͛p thấp 
- Trong cơ cấu phẳng, thường cĩ khớp cao loại 4, để tách thành những nhĩm tĩnh 
định như những cơ cấu phẳng tồn khớp thấp  thay thế các khớp cao thành 
những khớp thấp nhưng vẫn đảm bảo được chuyển động của cơ cấu 
W = 3 x 2 - (1 + 2 x 2) = 1 BTD W = 3 x 3 – (2 x 4) = 1 BTD 
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 37 - 
IV. Thay thế kh͛p cao bằng kh͛p thấp 
- Thay thế khớp cao bằng khớp thấp phải đảm bảo hai điều kiện 
 + bậc tự do của cơ cấu khơng thay đổi 
 + quy luật chuyển động khơng đổi 
- Nguyên tắc: dùng 1 khâu hai khớp bản lề và đặt các bản lề tại tâm cong của các 
thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc. 
- Ví dụ: Thay thế khớp cao bằng khớp thấp ở cơ cấu cam cần lắc đáy bằng 
- Sự thay thế khớp cao bằng khớp thấp khơng phải chỉ để xem xét nhĩm tĩnh định 
mà việc phân tích động học cơ cấu thay thế cho biết cả về định tính cũng hư định 
lượng của cơ cấu thay thế tại vị trí đang xem xét. 
C
1O
1
2
A A
21
O1
B B

3
Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ 
Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM Ths. Trương Quang Trường 
- 38 - 
IV. Thay thế kh͛p cao bằng kh͛p thấp 
B
A
A
B
A
A
BA
B
A
BA
A B
Một số khớp loại cao được thay thế bằng khớp thấp thường gặp 
Khớp loại 4 Chuổi động thay thế