Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất FMS & CIM - Chương 3: Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt

ng ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Đường ray 
con lăn
Bộ chứa rung
Bộ trượt
Bộ chứa dạng 
xích tải
Kho 
chứa
Bộ chứa dạng 
băng tải
C
ấ
p
l
i
ê
n
t
ụ
c
C
ấ
p
k
h
ô
n
g
l
i
ê
n
t
ụ
c
Giá đỡ
Bộ chất xếp
Ray điện mang
Ray điện treo
Cần trục
Phôi 
liệu
Trọng lượng
T
ớ
i
2
5
k
g
2
5
t
ớ
i
5
0
k
g
T
ớ
i
5
0
0
k
g
>
5
0
0
t
ớ
i
1
0
0
0
k
g
>
>
1
0
0
0
k
g
Đặc tính
C
ứ
n
g
u
ố
n
D
ễ
u
ố
n
K
h
o
c
h
ứ
a
c
ó
c
h
â
n
ngang dọc
K
h
o
c
h
ứ
a
K
h
o
c
h
ứ
a
c
ó
n
ề
n
p
h
ẳ
n
g
K
h
o
c
h
ứ
a
c
ó
n
ề
n
p
h
â
n
l
u
ồ
n
g
Dạng nền
Khả năng cấp 
chứa khác 
nhau theo yêu 
cầu
Hợp lý
Trung bình
Không hợp lý
Không thể
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Ví dụ về cung cấp liên tục
Cung cấp dạng băng tải mắt xích
-Hệ thống băng chuyền dạng mắt xích theo cơ 
chế đoàn tàu
-Thích hợp với quá trình vận chuyển thẳng 
hoặc đường cong vật phẳng, nhẹ
Dạng ống con lăn
-Các con lăn nối tiếp quay tự do và được gắn 
chặt bởi hai giá
-Thích hợp với việc vận chuyển phôi
Bộ cung cấp dạng quay
-Cung cấp liên tục bằng dao động quay
-Động cơ mất cân bằng hoặc bộ tạo rung bằng điện 
từ gây dao động dạng xung
-Thích hợp với chi tiết nhỏ hoặc phôi liệu dạng đống
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống giá đỡ
-Dùng lưu chứa phôi liệu
-Có thể di chuyển trên ray
Ví dụ về cung cấp không liên tục
Dạng ống lăn
-Di chuyển trên hệ thống mạng lưới thanh ray
-Được phối hợp với các hệ thống cung cấp và 
lưu hàng hóa treo
Cần trục
-Di chuyển phôi liệu theo 3 trục
-Được dùng trong xưởng gia công, lắp ráp 
hay xếp dỡ toa hàng hay xe tải
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Chuẩn bị chi tiết
Một số cách thức công nghệ chuẩn bị
chi tiết nhỏ cho việc gia công, lắp ráp 
và kiểm tra
Chi tiết 
dạng đống
Dạng ổ tích 
đơn
Dạng ổ tích 
xếp chồng Dạng cuộn
Tích hợp làm 
sẵn
Chuẩn bị
Phân phối
Sắp xếp 
Lưu chứa
Chuẩn bị
Dỡ theo lớp
Chuẩn bị
Phân phối
Sản xuất 
Phân phối
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Cung cấp chi tiết nhỏ (1)
Sắp xếp theo cùng hướng
Sắp xếp theo lựa chọn
1. Phôi 
2. Giá rung
3. Bộ rung
4. Chi tiết sắp xếp
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Phân loại và lưu Phân loại nhờ bộ phận rung
Cung cấp chi tiết nhỏ (2) 
Chuẩn bị sắp xếp những chi tiết nhỏ nhiều loại
1. Tháp rung
2. Bộ rung
3. Đường dẫn
4. Băng tải dẫn
5. Thiết bị phân 
loại, kiểm tra
6. Miệng thổi
7. Máng trượt
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Cung cấp chi tiết nhỏ (3 ) 
Bộ cấp rung
1. Camera
2. Băng dẫn
3. Miệng thổi
4. Ray trượt 
5. Dẫn động băng tải
6. Bộ rung
7. Dẫn động khí nén 3 
cấp
8. Dẫn động băng 
tải cho ổ tích
9. Cần gạt
10. Ổ tích 
11. Động cơ điều 
chỉnh tự động chiều 
rộng ổ tích
12. Đỡ giá
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Quản lý nhiệm vụ
Vào ra
Lập kế hoạch Quản lý thiết bị hỗ trợ ở
mỗi điểm
Sắp xếp 
thiết bị
hỗ trợ
cung cấp
Bước thiết lập tầng sơ khai
Nhiệm vụ thiết lập 
tầng tiếp theo
Phản hồi tầng tiếp 
theo
Tiếp nhận nhiệm vụ
M
á
y
m
ó
c
/
M
á
y
t
í
n
h
Đăng ký 
tự do
Đăng ký 
trước
Nhiệm vụ thiết lập 
tầng tiếp theo Phản hồi tầng tiếp theo
Bước thiết lập tầng tiếp theo
Quản lý nhiệm vụ của thiết bị hỗ trợ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Quản lý nhiệm vụ
Vào Ra
Mục đích, quá trình, điểu khiển 
dụng cụ cung cấp bằng máy chủ
Nghiên cứu nhiệm vụ
Bước thiết lập tầng sơ khai
Quản lý công 
cụ hỗ trợ
Đăng ký tự do Đăng ký trước
Đăng ký tự do Đăng ký trước
Quản lý công cụ hỗ trợ
Quản lý bước đường 
đi thiết bị
Đăng ký tự do Đăng ký trước
Quản lý công cụ hỗ trợ
Quản lý bước đường 
đi thiết bị
Điều khiển công cụ hỗ trợ
Di 
chuyển
Phân loại Xếp/dỡ
Định vị trí thiết bị tương đối để lập các 
điểm cố định trong quá trình cung cấp
Đăng ký tự do Đăng ký trước
Quản lý công cụ hỗ trợ
Quản lý bước đường 
đi thiết bị
Bước vận hành đường dẫn động
Điều khiển bộ dẫn động
ĐK dẫn 
hướng
ĐK dẫn 
động
Nhận/dỡ
tải
Bước ở
công cụ hỗ
trợ/ thiết bị
mặt đất
Bước ở
công cụ hỗ
trợ/ thiết bị
mặt đất
Bảng 
đường đi
Hệ thống dẫn 
trình tự hệ
thống cung 
cấp phôi liệu
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động 
linh hoạt
3.1 Thiết bị hỗ trợ và cung cấp phôi liệu
3.2 Hệ thống dòng vật liệu
3.3 Thành phần dòng vật liệu và các hệ thống 
dòng vật liệu
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Vận tải
Xử lý
Điểm I – Nhận dạng
Điểm K– Nhận dạng 
và kiểm soát 
Triển khai nhiệm vụ
Điểm C - Clearing
Trạm/Ga
Bắt đầu 
công đoạn
Kết thúc 
công đoạn
Nơi xử lý có trạm 
vào và ra
Kho chứa
Kho chứa
Hệ thống dòng vật liệu
Biểu tượng diễn tả dòng vật liệu
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Hàng vào
Tiếp nhận hàng hóa
Trạm 
vào
Nhận 
dạng
Tháo 
dỡ
Kiểm duyệt
Trạm Kiểm tra
Cung cấp 
vật liệu và
công cụ
Tới kho 
và gia 
công
Đóng lại
Trả lại nhà cung cấp hàng không 
đúng chất lượng
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Kho chứa
Trạm 
đến
Nhận 
dạng Kho chứa
Nhiệm vụ hóa
Kiểm soát
1. Hệ thống kho chứa với việc phân cấp nhiệm vụ tĩnh
2. Hệ thống kho chứa với việc phân cấp nhiệm vụ động C
I
Kho chứa
Trạm 
đến
Nhận 
dạng
Trả lại
Trả lại
Kiểm soát
Trạm trung 
chuyển
Phân cấp 
nhiệm vụ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Gia công từng phần/ Phân cấp xếp chuỗi các trạm xử lý
Chuỗi cố định
•Trình tự các vị trí là cố định
•Không có trạm lưu
Chuỗi tách rời
•Trình tự các vị trí là cố định
•Có trạm lưu
Chuỗi mã hóa mục đích
•Trình tự các vị trí không cố định
•Có thể nhảy qua lại các vị trí
Chuỗi linh hoạt
•Trình tự các vị trí không phụ
thuộc vào nhau
•Chi phí điều khiển lớn
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Gia công từng phần/ Gia công liên tục
Tuyến sản xuất 1
Trạm vào Vị trí làm việc 1 Vị trí làm việc 2 Vị trí làm việc 3 Trạm ra
Chuỗi cố định Chuỗi tách rời
Sản phẩm 1
Tuyến sản xuất 2
Trạm vào
Bắt đầu 
công đoạn
Chuỗi cố định Chuỗi tách rời
Kết thúc 
công đoạn
Trạm ra
Sản phẩm 2
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Gia công từng phần
VD Khu vực tiện VD Khu vực phay
Trạm chuẩn bị
Trạm ra
Trạm trung chuyển
Trạm vào
Vị trí làm 
việc 1
Vị trí làm 
việc 2
Vị trí làm 
việc n-1
Vị trí làm 
việc n
Kết thúc 
công đoạn
Trạm trung chuyển
Hệ thống vận 
tải chung
Gia công xưởng
Đặc điểm nhận dạng
•Cấu trúc máy:
Tổng hợp từ máy đến 
công nghệ (tiện, phay)
• Nhiều phần khác nhau
Sản xuất linh hoạt
Đặc điểm nhận dạng
•Cấu trúc máy:
Kết hợp linh hoạt
• Có các phần tương 
tự
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Lắp ráp
Trạm vào
Chi tiết ghép
Chi tiết cơ bản
Chi tiết cơ bản
Tuyến chính
Công đoạn 
kết thúc
Trạm ra
Công đoạn 
đầu
Tuyến phụ 1n
Chi tiết ghép
Vị trí làm 
việc 1
Vị trí làm 
việc 2
Trạm 
vào
Trạm ra
Trạm trung chuyển
Lắp ráp liên tục
Đặc điểm nhận dạng
•Trạm lắp ráp: chuỗi 
cố định hay tách rời
•Có chi tiết giống nhau
Lắp ráp xưởng
Đặc điểm nhận dạng
•Trạm lắp ráp :
Tổng hợp từ vị trí lắp 
ráp đến công nghệ
(cuốn, hàn)
• Nhiều phần khác 
nhau
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Lắp ráp
Lắp ráp 
linh hoạt
Trạm 
vào
Chi tiết ghép A
Chi tiết ghép B
Chi tiết cơ 
bản
Công đoạn 
đầu
Trạm chuẩn bị 
đặt gần máy
Công đoạn 
cuối
Trạm ra
Trạm trung 
chuyển
Hệ thống vận 
tải chung
Chi tiết cơ bản
Chi tiết ghép Trạm 
vào
Vị trí làm 
việc 1
Vị trí làm 
việc 2
Vị trí làm 
việc n
Lắp ráp 
cố định
Nhận dạng
• Nơi lắp ráp cố 
định
• Sản phẩm lớn 
cồng kềnh
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Hệ thống dòng vật liệu
Kiểm tra, đóng gói và gửi đi
Kiểm tra
Trạm vào Kẹp 
Phế phẩm
Tháo
TháoKiểm tra
Xử lý lại
Trạm vào Đóng gói
Trạm vào
Tới bộ
phận gửi 
hàng
Đóng gói
Cụm tổng thành hoặc 
sản phẩm từ kho cũng 
như nơi gia công
Trạm vào
Nhận 
dạng
Triển khai 
nhiệm vụ
chuyển hàng và 
đóng kiện Kho Tới 
khách 
hàng
Trả về kho lưu những 
lượng không cần thiếtTới kho
Gửi hàng
Sản phẩm từ kho, nơi 
gia công cũng như 
đóng gói
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Mặt bằng vận chuyển Phương tiện vận chuyển
Ngoài công ty 
Vận tải giữa các công ty, VD 
Nhà cung cấp, sản xuất khác
Trong công ty 
Vận tải giữa các phân xưởng, 
công ty con của công ty
Xe tải, tàu hỏa, tàu 
thủy
Xe tải, tàu hỏa, tàu 
thủy
Trong phân xưởng 
Vận tải giữa các đơn vị như kho, 
đơn vị sản xuất, đơn vị tháo lắp
Robot cần trục, ray ống 
con lăn, hệ thống vận 
chuyển linh hoạt
Trong đơn vị
Vận tải giữa các tế bào trong 
một đơn vị
Ray treo, xe nâng, hệ
thống vận chuyển linh 
hoạt
Trong tế bào 
Kết nối giữa các máy, trung tâm 
gia công trong phạm vi tế bào
Robot, ray ống con lăn, 
Robot cần trục, hệ thống 
vận chuyển linh hoạt
Trong máy 
Di chuyển trong phạm vi 
máy gia công
Bàn xoay, giá phôi, 
cấp phôi liệu
Hệ thống 
dòng vật liệu
Vận chuyển
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động 
linh hoạt
3.1 Thiết bị hỗ trợ và cung cấp phôi liệu
3.2 Hệ thống dòng vật liệu
3.3 Thành phần dòng vật liệu và các hệ thống 
dòng vật liệu
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Phát triển hệ thống dòng vật liệu 
tự động linh hoạt
Hệ thống vận chuyển phôi cổ điển Hệ thống dòng vật liệu tự động linh hoạt
Đặc điểm
•Chuỗi cố định hay tách rời
•Trình tự xử lý cho trước
•Sử dụng các trạm
Đặc điểm
•Dòng phôi liệu có thể điều khiển linh hoạt
•Trình tự xử lý không cho trước
•Các trạm giao nhận tự động
•Sử dụng Robot
Nhược điểm
•Không có tính linh hoạt
•Vận chuyển cũng như xếp dỡ được hoàn 
thành tại mỗi đơn vị máy 
Ưu điểm
•Khai thác khả năng tải của máy tốt hơn
•Rút ngắn thời gian
•Không cần thiết các trạm 
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Các thành phần của hệ thống 
dòng vật liệu
Chuẩn bị, 
lấy bàn đỡ
Bàn đỡ
Thành phần 
công nghệ
cấp liệu
Hệ thống 
vận chuyển 
bàn đỡ
Trạm xử lý
Hệ thống 
chuyển 
góc
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Các thành phần của hệ thống 
dòng vật liệu
Lưu bàn đỡ
Trạm xử lýBộ đổi bàn đỡ bằng xe vận chuyển 
và thiết bị đổi có thể xoay được
Nhiệm vụ chính của hệ thống dòng 
vật liệu là cung cấp liên tục cho 
máy gia công. Có nhiều công đoạn 
thực hiện:
• Đổi bàn đỡ
• Lưu bàn đỡ
• Trạm xử lý với các đợt tự động
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Các hệ thống bàn đỡ 1
Để cung cấp phôi dạng khối 
trong hệ thống gia công linh 
hoạt người ta sử dụng bàn 
đỡ. Có nhiều loại bàn đỡ
khác nhau
Bàn đỡ vận chuyển
Bao gồm một đĩa kẹp 
với thiết bị kẹp phôi. 
Cả nhóm thiết bị sẽ 
được cấp bằng 
Robot hay thiết bị
tháo lắp vào không 
gian làm việc của 
máy.
Giá đỡ vận chuyển
Nhiều phôi cùng loại 
được đặt theo ngăn. 
Robot sẽ lấy các chi 
tiết và đặt lần lượt 
vào thiết bị kẹp.
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Các hệ thống bàn đỡ 2
Bàn đỡ thay đổi
Hốc kẹp
Bộ đỡ
Đĩa chỉnh 
chính tâm
Bàn đỡ thay đổi
Bộ hoàn chỉnh gồm bàn đỡ (có
thể xoay dọc, tròn khi gia công 
nhiều mặt), thiết bị kẹp đỡ, và
phôi. Bộ này có thể được cung 
cấp vào không gian làm việc 
cho máy gia công. Thiết bị kẹp 
có thể lập trình điều chỉnh 
được lực kẹp
Hệ thống bàn đỡ
Bàn đỡ có kích thước tiêu 
chuẩn và được đặt thay đổi cho 
quá trình gia công linh hoạt. 
Khung đổi giá có thể dùng cho 
họ chi tiết.
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu 
(Băng tải dạng mắt xích)
•Hệ thống cung cấp có ray dẫn 
bằng vật liệu nhân tạo
•Kết cấu kiểu modul
•Chịu được điều kiện khắc 
nghiệt của môi trường (VD Yêu 
cầu sạch sẽ)
•Lưu và vận chuyển phôi linh 
hoạt và chính xác
Thông số kỹ thuật
• Khoảng cách giữa hai trục truyền động 40m
• Tốc độ tối đa 50m/phút
• Kích thước bàn đỡ 200x150mm, 250x225mm 
và 300x300mm 
• Trọng lượng bàn đỡ tới 30kg
• Độ chính xác vị trí +/-0,1mm
Ưu điểm
• Vận chuyển chắc chắn ngay cả với 
phôi lớn do băng tải rộng
• Môi trường làm việc sạch sẽ
• Hệ thống bàn đỡ chắc chắn
• Tiêu chuẩn thích hợp linh hoạt trên 
tuyến cao tốc cũng như tới trạm vệ tinh, 
ít điều chỉnh, chi phí vận hành thấp
• Có thiết bị hỗ trợ đảm bảo tải chắc và
sạch sẽ
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Kết hợp giữa dừng và cách ly
•Cần thiết như bộ dừng, cách ly và
tháo dứt khoát trong chuỗi
•Có thể chứa bàn đỡ phôi hoặc vận 
chuyển phôi trực tiếp
Kết hợp cố định và tháo
•Tiếp nhận phôi trực tiếp từ bàn đỡ
•Đặt vào đường dẫn cho thiết bị tháo
Hệ thống kết hợp chuyển luồng và cùng 
dẫn hướng
•Thực hiện chạy thẳng cao tốc
•Dẫn bàn đơ từ đường thẳng cao tốc vào các 
trạm vệ tinh
•Có thể xoay hướng 45 độ và 90 độ, trái phải
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu 
(Băng tải dạng mắt xích- Thành phần)
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu 
(Dạng ray nẹp đơn)
Dạng ray đơn với xe nẹp tự chạy
• Các thành phần cơ bản được tiêu chuẩn hóa
• Có thể vận chuyển được dạng đường bất kỳ kết nối các trạm xử lý, máy gia 
công các nơi phân cấp nhiệm vụ
• Được ứng dụng là những hệ thống vận tải vật liệu song song trên nhiều mặt 
bằng khác nhau, phân chia, xử lý theo từng công đoạn hoặc vật liệu từ nhiều 
nguồn cung cấp khác nhau
Thông số kỹ thuật
Bàn đỡ trên xe chạy lớn max. 300x400mm
Độ chính xác vị trí trục x và y 0,02mm
Độ chính xác dừng xe 0,4mm
Tốc độ chạy xe 30m/phút
Trọng lượng xe toàn bộ 17kg
Ưu điểm
•Vận chuyển êm không va chạm và rung động
•Tích hợp Sensor quang nhận dạng vật cản, phanh êm nhẹ
•Điều khiển tự động lên xuống dốc (phanh)
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu 
(Dạng ray nẹp đơn -Thành phần 1)
Xe trượt
• Dẫn động nhờ động cơ điện một chiều (24V)
• Tự điều khiển cho mỗi xe trượt
• Sensor khoảng các quang học trong mỗi xe
• Nhận biết chướng ngại vật, tránh được va chạm
• Vận tải êm không rung
Thay đổi hướng di chuyển đến 90 độ
• Hệ thống di chuyển có thể thực hiện 
trên các đường cong
Ray
• Làm từ nhôm thanh định hình
• Có thành phần vật liệu nhân tạo có bộ dẫn điện trên một 
phía của nút chữ T 
• Phía còn lại của nút chữ T có gắn chặt với cam điều khiển
• Cam điều khiển để điều khiển tốc độ của xe trượt
BỘ MÔN KỸ THUẬT MÁY
Trường ĐH Giao thông Vận tải
Th.s Phạm Thế Minh
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a
q
u
á
t
r
ì
n
h
s
ả
n
x
u
ấ
t
F
M
S
&
C
I
M
Chương 3 Cung cấp vật liệu tự động linh hoạt 
Ví dụ hệ thống dòng vật liệu 
(Dạng ray nẹp đơn -Thành phần 2)
Bộ chuyển hướng
• Tách từ một luồng đường cho xe trượt thành hai
• Gộp từ hai luồng đường thành một
• Kết cấu đơn giản 
Thiết bị định vị
Định vị bàn đỡ với độ chính xác +0,02mm 
theo hướng x và y
Đỡ bàn đỡ cân bằng từ phía dưới
Bộ nối chữ thập
Cắt hai luồng quay góc 90 độ
Thực hiện việc nối dẫn đường
Giảm tải cho đường chính