Giáo trình Hệ thống cơ điện tử

kín hoặc liên tục nhiều chu trình. Xi lanh 1A cấp phôi từ kho nạp 
phôi về kẹp chặt. xi lanh 2A dẫn tiến khoan, độ sâu lỗ khoan được kiễm soát bằng các 
cử chặn. khi độ sâu lỗ khoan đạt giá trị cần gia công, 2A tự động rút lên. Khi 2A đã rút 
về tới vị trí ban đầu, 1A sẽ được rút về và 3A sẽ đNy sản phẫm vào thùng chứa 
Hình 5.2b: Mô tả công nghệ 
Hình 5.3 a,b là các sơ đồ biểu diễn một hệ thống điều khiển bằng điện khí nén 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
5 
Hình 5.3a. Sơ đồ hệ thống điều khiển điện khí nén 
Hình 5.3b. Sơ đồ hệ thống điều khiển hoàn toàn bằng khí nén 
Qua các ví dụ trên, nhiêm vụ của những người làm về kỹ thuật hệ thống khí nén 
là: 
Đọc và phân tích được nguyên lý hoạt động của hệ thống thông qua sơ đồ; Mô 
tả được nguyên lý cấu tạo, nguyên tắc làm việc, các thông số cơ bản của các phần tử 
hợp thành hệ thống; 
• Thiết kế, lắp đặt và hiệu chỉnh hệ thống; 
• Bảo dưỡng hệ thống; 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
6 
• Bảo trì: cài đặt thông số về thời gian, áp lực, tốc độ làm việctheo yêu cầu 
công nghệ; 
• Xác định lỗi, lập kế hoạch và thực hiện sửa chữa 
• Nắm chắc và thực hiện các quy trình vận hành, an toàn lao động; 
1.3 Các cơ cấu chấp hành (working elements). 
Các cơ cấu chấp hành có chức năng biến đổi năng lượng được tích lũy trong khí 
nén thành động năng. Cụ thể cung cấp các chuyển động. 
a) Chuyển động thẳng: 
- Xilanh tác dụng đơn ( Single acting Cylinder) 
- Xilanh tác dụng kép ( Double acting cylinders) 
b) Chuyển động quay: 
- Động cơ khí nén (Air Motors) 
- Xilanh quay (Rotary Cylinders) 
c) Giác hút 

 Xi lanh tác dụng đơn 
Nguyên tắc hoạt động: 
• Khí nén chỉ được sử dụng để sinh công một phía của piston (nhịp làm 
việc) 
• Piston lùi về bằng lực bật lại của lò xo hay của lực từ bên ngoài (nhịp lùi 
về). 
• Xi lanh có một cổng cấp nguồn, một lỗ thoát khí. 
• Điều khiển hoạt động của xilanh đơn bằng van 3/2 
Hình 5.4: Xilanh tác dụng đơn 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
7 

 Xi lanh tác dụng kép 
Nguyên tắc hoạt động: 
• Khí nén được sử dụng để sinh công ở hai phía của piston 
• Xi lanh có hai cửa cấp nguồn 
• Điều khiển hoạt động của xilanh kép bằng van 4/2, 5/2 hoặc 5/3. 
Hình 5.5: Xilanh tác dụng kép 

 Giác hút 
Một vòng lõm bằng cao su có thể treo một vật bằng sức hút khí nén. Khi có khí 
nén thổi từ 2 sang 3, miệng hút 1 sẽ tạo chân không cho giác hút. Hình sau mô tả một 
bộ van và giác hút với mạch khí nén ứng dụng 
Hình 5.6: Giác hút 
a) Các van điều khiển đảo chiều (Directional control valve) thông dụng 
b) Quy ước ký hiệu các van điều khiển đảo chiều trên sơ đồ hệ thống khí nén. 
• Quy ước biểu diễn các cổng vào/ra, các vị trí chuyển trạng thái: 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
8 
Hình 5.7: Các cổng chuyển trạng thái 
Trong đó, ký hiệu các cổng vào/ra được biểu diễn bằng các con số, quy ước: 
• Số 1 là cổng nguồn (P) 
• Số 2 và số 4 là các cổng cấp khí nén đến cơ cấu chấp hành; 
• Số 3 hoặc 3 và 5 là các cổng xả khí trực tiếp ra ngoài môi trường ( chú ý: 
khi cần giảm tiếng ồn, người ta lắp vào các cổng xả các ống giảm thanh) 
c) Quy ước biểu diễn các dạng tác động điều khiển van: 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
9 
Một số ký hiệu đầy đủ của van đảo chiều 
Hình 5.8: Các dạng tác động điều khiển Van 
Trong đó, quy ước biểu diễn các tín hiệu điều khiển bằng các con số: 
• Số 12 là tín hiệu điều khiển mở van để khí nén từ cửa 1 ra cửa 2 
• Tương tự số 14 là tín hiệu điều khiển mở van để khí nén từ cửa 1 ra cửa 
4 
• Số 10 có ý nghĩa là tín hiệu khóa đường nguồn 1 (P) dành cho van có 
một cửa ra. 
Ví dụ về hoạt động của van và xilanh 
Hình 5.9: Hoạt động của van và xilanh 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
10 
1.7 Nguyên lý cấu tạo và hoạt động của các van đảo chiều. 
a) Van 2.2 
• Van 2/2 có hai cổng vào (1) / ra (2), hai trạng thái, van 2/2 có thể sử 
dụng làm khoa ON/OFF đóng/mở nguồn khí nén hoặc rẽ mạch khí nén. 
• Van 2/2 có thể được chế tạo điều khiển bằng tay. Bằng tiếp xúc cơ khí, 
bằng khí nén hay điện khí nén. 
• Hình 5.10 mô tả ký hiệu và kiểu dáng của một khóa đóng mở bằng tay, 
dùng van 2/2. 
Hình 5.10: Van điện từ 2/2 
b) Van 3/2 
Van 3/2 có 3 cổng làm việc (vào(1), ra(2) và cổng xả(3)) và hai trạng thái. 
Hình 5.11: Van điện từ 3/2 
Các van 3/2 được chế tạo rất đa dạng và ứng dụng cũng rất phong phú (hình 
5.11 mô tả một số phần tử ứng dụng van 3/2.). Dạng tác động có thể bằng tay; bằng 
tiếp xúc cơ khí; bằng khí nén hay bằng điện từ ở một phía hoặc cả hai phía . Các van 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
11 
điều khiển bằng khí nén hay bằng điện từ cả hai phía có đặc tính như một phần tử 
chuyển mạch có nhớ trạng thái ( Flip-Flop) hay còn gọi là van xung. 
c) Van 4/2 
Van 4/2 có 4 cổng làm viêc (vào(1), ra (2,4) và chung một cổng xả (3)), hai 
trạng thái. Van 4/2 được ghép bởi hai van 3/2 trong một vỏ: một thường đóng, một 
thường mở. 
Van 4/2 cũng có thể điều khiển bằng cơ khí, bằng khí nén hay điện một phía 
hoặc cả hai phía. Các van điều khiển bằng khí nén hay điện cả hai phía cũng có đặc 
điểm như một phần tử nhớ hai trạng thái. 
Van 4/2 được sử dụng làm van đảo chiều xilanh kép hoặc động cơ. 
Hình 5.12 biểu diễn ký hiệu, nguyên lý cấu tạo và hoạt động của một van 4/2 
điều khiển bằng khí nén cả hai phía 
Hình 5.12: Van 4/2 
d) Van 5/2 
Van 5/2 có 5 cổng làm việc (vào(1), ra (2, 4) và hai cửa xả riêng cho mỗi trạng 
thái (3,5), có hai trạng thái. 
Van 5/2 cũng có thể điều khiển bằng cơ khí, bằng khí nén hay điện một phía hoặc cả 
hai phía. Các van điều khiển bằng khí nén hay điện cả hai phía có đặc điểm như các 
van đã giới thiệu- là một phần tử nhớ hai trạng thái 
Van 5/2 dùng làm van đảo chiều điều khiển xilanh tác dụng kép, động cơ. 
- Hình 5.13 biểu diễn ký hiệu, nguyên lý cấu tạo và hoạt động của một van 5/2 
xung điều khiển bằng khí nén, trạng thái ổn định hiện có được thiết lập bởi tín hiệu 12 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
12 
Hình 5.13: Van 5/2 
- Hình 5.14 là trạng thái ổn định được thiết lập lại bởi tín hiệu 14 
Hình 5.14: Van 5/2 
Ví dụ về ứng dụng van đảo chiều 5/2 – xung (Hình 5.15) 
Hình 5.15: Van đảo chiều 5/2 
* Một số ký hiệu chức năng các phần tử điều khiển (Theo tiêu chuNn VDI 3260- 
CHLB Đức) 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
13 
Hình 5.16: Ký hiệu chức năng điều khiển 
Ví dụ 1: 
Thiết bị dán ép plastic, công nghệ (hình 5.17) và biểu đồ hành trình bước (hình 5.18). 
Bàn ép được truyền động lên xuống bằng xilanh 1A 
Thời gian ép được đặt theo yêu cầu, ví dụ 5s và được tính từ thời điểm bàn ép 
tác động lên công tác hành trình (1S2). 
Chu trình mới được bắt đầu bằng việc nhấn nút ấn (1S3) và kèm theo điều kiện 
bàn ép đã rút về vị trí cuối cùng (1S1 được tác động). 
Hình 5.17: Mô hình công nghệ 
Mô tả công nghệ 
Hình 5.18: Biểu đồ hành trình bước 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
14 
Biểu đồ hành trình bước 
Sơ đồ hệ thống được thiết kế cho ví dụ 1 (hình 5.19) 
Hình 5.19: Sơ đồ hệ thống được thiết kế cho ví dụ 1 
Ví dụ 2: 
Từ sơ đồ mô tả công nghệ (hình 5.20), thiết lập biểu đồ hành trình bước(hình 
5.21). Giả thiết, thông qua các cơ cấu phụ trợ (không thể hiện trên sơ đồ) có thể lắp đặt 
được các công tắc hành trình vào các vị trí cần thiết, có thể thiết lập được biểu đồ trạng 
thái: 
Hình 5.20: Mô tả công nghệ 
Mô tả biểu đồ hành trình bước 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
15 
Hình 5.21: Biểu đồ hành trình bước 
Ví dụ ứng dụng điều khiển khí nén theo tầng: 
Điều khiển tự động theo hành trình một xilanh tác dụng kép là mạch điều khiển 
hai tầng. 
Hình 6.45 trình bày biểu đồ hành trình bước 
Hình 5.22: Biểu đồ hành trình bước 
Biểu đồ hành trình bước 
Số tầng n=2; số van chuyển tầng bằng 1 (van 1V0 – 4/2 xung); 
Số tín hiệu chuyển tầng bằng 2 (1S0 và 1S1) và (1S2) 
Van đảo chiều 1V1 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
16 
Hình 5.23: Hệ thống điều khiển khí nén theo tầng 
Hình 5.23 mô tả sơ đồ hệ thống khí nén có cấu trúc 2 tầng điều khiển xilanh nêu 
trên với yêu cầu hành trình đi ra có điều chỉnh tốc độ (dùng van tiết lưu 1V3); hành 
trình đi về nhanh nhất có thể ( dùng van xả nhanh 1V2). 
Thiết bị gá kẹp và khoan chi tiết 
Hình 5.24: Mô tả công nghệ 
Sơ đồ công nghệ gia công khoan 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
17 
Hình 5.25: Biểu đồ hành trình bước 
Hình 5.25 mô tả biểu đồ hành trình bước và 2 tầng điều khiển cho thiết bị 
khoan. Hình 5.26 biểu diễn sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển bằng khí nén thiết kế 
theo tầng cho thiết bị khoan. 
Hình 5.26: Hệ thống điều khiển khí nén theo tầng 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
18 
CÔNG NGHỆ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN – KHÍ NÉN 
I Các phần tử trong hệ thống. 
1.1 Cấu trúc điều khiển điện khí nén. 
Hình 5.27: Hệ thống điện khí nén 
Hệ thống điều khiển bằng Điện- Khí nén (hình 5.27) so với hệ thống điều khiển 
hoàn toàn bằng khí nén có điểm khác biệt cơ bản là: tín hiệu điều khiển là tín hiệu 
điện, theo đó các phần tử đưa tín hiệu, các phần tử xử lý tín hiệu và các van đảo chiều 
làm việc theo nguyên lý điện, điện - từ trường. 
1.2 Các phần tử đưa tín hiệu. 
a. Nút ấn. 
Hình 5.28 trình bày nguyên lý cấu tạo, ký hiệu của một số dạng nút ấn trong 
mạch điện. 
Hình 5.28: Nút ấn tự phục hồi 
Ký hiệu nút nhấn thường hở 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
19 
Ký hiệu nút ấn thường đóng 
b. Nút ấn tự giữ 
Hình 5.29: Nút ấn tự giữ 
c. Công tắc hành trình điện – cơ 
Hình 5.30: Công tắc hành trình điện cơ 
1.3 Ký hiệu sơ đồ mạch điều khiển. 

 Tiếp điểm thường mở 

 Khi được tác động 

 Tiếp điểm thường đóng 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
20 

 Khi được tác động 
Ví dụ về nguyên tắc tác động theo hành trình của công tắc hành trình điện cơ 
hình 
Hình 5.31: Công tắc hành trình điện cơ 
Hình 5.32 trình bày một hệ thống với một xilanh kép điều khiển bằng điện khí 
nén. Mạch sử dụng hai công tắc hành trình điện cơ (1S1 và 1S2) 
Hình 5.32: Hệ thống xilanh kép điều khiển bằng điện khí nén 
a. Công tắc hành trình từ tiệm cận (Magnetic proximity switch), (hình 
5.33) 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
21 
Hình 5.33: Công tắc hành trình từ tiệm cận 
Bộ tiếp điểm được làm bằng vật liệu sắt từ (Fe – Ni) và được đặt trong ống 
chứa khí trơ. Khi tiệm cận với từ trường của nam châm vĩnh cửu (hoặc nam châm 
điện), các tiếp điểm được từ hóa và hút nhau (tiếp xúc) cho dòng điện có thể chảy qua. 
Vị trí lắp đặt thường gặp (hình 5.34) 
Hình 5.34: Vị trí lắp 
Hình 5.35 mô tả cách biểu diễn công tắc hành trình từ tiệm cận trên ký hiệu của 
xilanh ( 1B1; 1B2) và cách nối công tắc trong mạch điện điều khiển hệ thống. Các rơ 
le điện từ KB1, KB2 đóng vai trò trung gian mang thông tin về trạng thái của công tắc 
1B1, 1B2 tương ứng. 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
22 
Hình 5.35: Sơ đồ kết nối công tắc hành trình từ tiệm cận 
Ví dụ công tắc điện từ tiệm cận 
Cảm biến tiện cận (proximity sensors) 
Hình 5.36: Ví dụ về vị trí làm việc của cảm biến tiệm cận và sơ đồ mạch điện 
sensor 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
23 
b. Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ (inductive proximity sensor) 
Hình 5.37: Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ 
Nguyên lý hoạt động và ký hiệu trên sơ đồ mạch điện của cảm biến cảm ứng từ. 
Các đặc trưng cơ bản của một cảm biến cảm ứng từ: 
- Đối tượng phát hiện: Kim loại sắt từ. 
- Khoảng cách phát hiện: 0,8 – 10mm, ( loại có độ nhạy cao nhất - max 
250mm) 
• Điện áp cung cấp: 10-30 VDC 
• Dòng điện cung cấp ra tải: 75 - 400mA Nguyên lý hoạt động: 
Khi vật thể bằng kim loại được đưa vào vùng tác dụng của sensor, dòng điện 
xoáy xuất hiện trong vật thể, nó làm suy giảm năng lượng của bộ tạo dao 
động(Oscillator). Điều đó dẫn đến sự thay đổi dòng điện tiêu thụ của sensor. Như vậy, 
hai trạng thái: suy giảm và không suy giảm dòng điện tiêu thụ của sensor dẫn đến 
chuyển trạng thái “có” hay “không” bằng mức xung điện áp ra. 
Xem sơ đồ nguyên lý mạch điện tử của cảm biến cảm ứng từ (hình 5.38) 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
24 
Hình 5.38: Sơ đồ nguyên lý của cảm biến cảm ứng từ 
c. Cảm biến tiệm cận điện dung (capacitive proximity sensor) 
Hình 5.39: Ký hiệu và sơ đồ nguyên lý 
Nguyên lý làm việc (hình 5.39): 
Cảm biến điện dung phát hiện được các vật thể làm bằng vật liệu bất kỳ (kim 
loại, đá, gỗ , nước ...). Khi vật thể được dẫn vào vùng tác dụng của cảm biến, điện 
dung của một tụ điện (được hình thành bởi vật thể và bản cực của cảm biến) thay đổi. 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
25 
Điện dung này tham gia trong một mạch cộng hưởng RC của cảm biến. Trang thái 
cộng hưởng thay đổi dẫn đến thay đổi dòng điện tiêu thụ của cảm biến và tương ứng 
với “có” hay “ không có” vật thể trong vùng phát hiện của cảm biến. 
Cảm biến tiệm cận quang (optical proximity sensor) 
Hình 5.40: Ký hiệu và sơ đồ nguyên lý 
Nguyên lý làm việc: 
Bộ phận phát sẽ phát đi tia hồng ngoại bằng diot phát quang, khi gặp vật chắn, 
tia hồng ngoại sẽ phản hồi lại bộ phận nhận, như vậy ở bộ phận nhận, tia hồng ngoại 
phản hồi là tín hiệu kích thích tạo nên tín hiệu ra. 
Tùy theo cách thiết lập vị trí của bộ phận phát và bộ phận nhận, người ta chia 
cảm biến quang thành hai loại chính. 
Cảm biến quang phản hồi 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
26 
Cảm biến quang 1 chiều 
Bộ chuyển đổi tín hiệu khí nén – tín hiệu điện 
Khi áp suất khí nén vào cửa 14 vượt giá trị đặt, bộ tiếp điểm chuyển mạch 
chuyển trạng thái mạch điện. Mạch ứng dung (hình 5.41), tiếp điểm của bộ chuyển đổi 
này được gửi vào mạch điện như hình vẽ 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
27 
Hình 5.41: Bộ chuyển đổi áp suất – điện vạn năng 
1.4 Phần tử xử lý tín hiệu. 
Các phần tử xử lí tín hiệu được dùng trong hệ điều khiển điện- khí nén rất đa 
dạng, ví dụ như các mạch điện tử, máy tính số tuy nhiên trong nhiều trường hợp đơn 
giản chúng ta dùng Rơle điện từ (Relay). 
Rơ le điện từ: 
Nguyên lý cấu tạo của rơ le 
Ký hiệu 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
28 
5.42: Sơ đồ nguyên lý của rơ le 
1.5 Rơ le thời gian. 
Rơle thời gian còn gọi là các bộ định thời (Timer) thực hiện bằng khí nén đã 
được trình bày ở chương 3. Trong cấu trúc hệ điều khiển bằng điện- khí nén, người ta 
có thể sử dụng các timer thực hiện bằng điện tử, điện từ hay kết hợp các linh kiện điện 
tử với rơle điện từ, dưới đây trình bày hai kiểu rơle thời gian loại này: 
Hình 5.43 là rơ le trễ đóng (delay on) 
Hình 5.43: Biểu diễn rơ le trễ đóng (delay on) 
Hình 5.44: Biểu diễn rơ le trễ ngắt (delay off) 
1.6 Nguồn cung cấp. 
Trong thực tế, phần lớn các phần tử điện- khí nén trong hệ thống được chế tạo 
với nguồn cung cấp là nguồn một chiều có điện áp 24V (hình 5.45) 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
29 
Hình 5.45: Nguồn cung cấp 
1.7 Một số cấu trúc điều khiển điện – khí nén. 
a. Cách biểu diễn sơ đồ hệ thống (hình 5.46) 
Hình 5.46: Hệ thống điều khiển điện khí nén 
Hình 5.46 mô tả sơ đồ hệ thống điều khiển điện – khí nén. Trong đó, phần mạch 
lực khí nén: thường bao gồm mạch cung cấp, đảo chiều và khống chế lưu lượng khí 
nén cho cơ cấu chấp hành, được thiết kế tương tự như hệ thống điều khiển bằng khí 
nén. Còn đối với mạch điều khiển được quy ước vẽ từ trên xuống theo thứ tự: lớp đưa 
tín hiệu vào; lớp xử lý tín hiệu và dưới cùng là lớp tín hiệu ra ( các cuộn dây điện từ 
của van đảo chiều). 
III CÁC BÀI TẬP ỨNG DỤNG. 
Bài tập 1: 
Thiết kế hệ thống điều khiển điện khí nén theo yêu cầu cho theo biểu đồ hành 
trình bước (hình vẽ bên). Hệ thống có thể điều khiển bằng tay M (manual) hoặc điều 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
30 
khiển tự động (Automation). Giá trị áp suất cần điều chỉnh và thời gian t tùy chọn theo 
yêu cầu công nghệ. 
Tùy ý lựa chọn cấu trúc điều khiển. 
Hình 5.47: Sơ đồ hành trình bước 
Bài tập 2: 
Thiết bị Phân phối phôi vật liệu, sơ đồ công nghệ và biểu đồ hành trình bước 
cho trên hình vẽ 
Hình 5.48: Mô tả công nghệ và biểu đồ trạng thái 
Hệ điều kiện: 
+ Thời gian t1 được hiệu chỉnh đủ cho hai khối vật liệu lăn qua vùng chặn; thời 
gian t2 
được hiệu chỉnh theo yêu cầu về kích thước và số lượng phôi cần cấp. 
+ Các điều kiện khác được mô tả trên biểu đồ hành trình bước. 
+ Có thể làm việc tự động nhiều chu trình khi dùng một công tắc 
+ Tốc độ ra vào của các piston cần được điều chỉnh như nhau. 
Nhiệm vụ: 
Giáo Trình Hệ Thống Cơ Điện Tử 
------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 
31 
* Thiết kế hệ thống điều khiển bằng điện- khí nén ( Tìm ra cấu trúc điều khiển 
phù hợp nhất) 
Lập bảng kê các phần tử đựơc sử dụng trong sơ đồ: 
Phần tử Chú giải 
Bài tập 4: 
Thiết bị nạp phôi cho máy cắt laser mô tả trên hình vẽ. Chi tiết cần gia công 
được đặt vào giá kẹp phối hợp bởi các xilanh 2A, 1A và được đưa vào vị trí gia công. 
Thời gian t2 cần cho gia công, khi gia công xong, 1A rút về - chi tiết được vận chuyển 
ra khỏi vị trí gia công bởi một khâu khác. Khi 1A đã rút về vị trí ban đầu, 2A sẽ được 
đưa ra vị trí sẵn sàng. 
Sử dụng các công tắc từ trường không tiệm cận gắn trên xilanh, Thiết kế hệ 
thống Điện- Khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển) 
Lập bảng kê các phần tử đựơc sử dụng trong sơ đồ: 
Phần tử Chú giải 
Hình 5.49 : Mô tả công nghệ và sơ đồ hành trình bước