Giáo trình Truyền động điện - Trịnh Văn Tuấn (Phần 2)

/01 00 
b- 89 Lựa chọn dữ liệu cho 
bộ vận hành số 
01 tần số ra (d- 01) 
02 dòng điện ra (d- 02) 
03 chiều quay của 
động cơ (d-03) 
04 phản hồi PIIDPV 
(d-04) 
05 trạng thái của các 
đầu vào tín hiệu (d-05) 
06 trạng thái của các 
đầu ra tín hiệu (d-06) 
07 tần số ra quy đổi 
(d-07) 
01/02/03/04/ 
05/06/07 
01 
B - 90 Đặt tỉ lệ hãm động 
năng: 
0% vô hiệu lực hãm 
động năng 
> 0% có hiệu lực, giá 
trị %ED 
0.0 - 100 0.0 % 
B - 91 Lựa chọn chế độ dừng 
00- DEC (giảm tốc và 
dừng) 
01 - FRS (chạy tự do 
tới lúc dừng) 
00/01 00 
B - 92 điều khiển quạt làm 
mát 
00 quạt luôn bật 
01 quạt bật khi biến 
tần chạy, tắt khi biến 
tần dừng 
00/01 00 
Nhóm C: Các chức năng của chân thông minh 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
149
Mã chức 
năng 
Mô tả chức năng Dải thiết đặt Giá trị mặc 
định 
Đơn vị 
C-01 Chức năng đầu vào 1 Có 19 mã 
tuỳ chọn 
(xem trang ) 
00 
C-02 Chức năng đầu vào 2 01 
C-03 Chức năng đầu vào 3 02/16/02 
C-04 Chức năng đầu vào 4 03/13/03 
C-05 Chức năng đầu vào 5 18/09/09 
C-06 Chức năng đầu vào 6 09/18/18 
C-11 Trạng thái tích cực đầu 
vào 1 
00: thường 
hở 
01: thường 
đóng 
00 
C-12 Trạng thái tích cực đầu 
vào 2 
00 
C-13 Trạng thái tích cực đầu 
vào 3 
00 
C-14 Trạng thái tích cực đầu 
vào 4 
 00/01/00 
C-15 Trạng thái tích cực đầu 
vào 5 
00 
C-16 Trạng thái tích cực đầu 
vào 6 
00 
C-21 Chức năng đầu ra 11 
C-22 Chức năng đầu ra 12 
C-23 Chức năng Rơle cảnh 
báo 
C-24 Lựa chọn tín hiệu đầu 
ra[FM] 
Có 3 mã tuỳ 
chọn (xem 
trang ) 
00 
C-31 Trạng tháI tích cực của 
đầu ra 11 
00 thường 
hở 
01 thường 
đóng 
00 
C-32 Trạng tháI tích cực của 
đầu ra 12 
00 
C-33 Trạng tháI tích cực của 
đầu ra Rơle cảnh báo 
01 
C-41 Đặt mức quá tải 0 - 200% 
dòng danh 
định của 
biến tần 
Dòng danh 
định của 
biền tần 
d, Nhóm D và F: Các chức năng quan sát và các tham số cơ bản 
Mã Mô tả chức năng Dải thiết đặt Giá trị Đơn vị 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
150
chức 
năng 
mặc 
định 
d-01 Quan sát tần số đầu ra 0.0 - 360.0 hz 
d- 02 Quan sát dòng đầu ra 0.00 - 999.0 A 
d-03 Quan sát chiều quay 
động cơ 
d - 05 Trạng thái các đầu vào 
thông minh 
d-06 Trạng thái các đầu ra 
thông minh 
F - 01 Đặt tần số đầu ra 0.5 - 360 0.0 hz 
F - 02 Đặt thời gian gia tốc 0.1 - 3000 10.0 s 
F - 03 Đặt thời gian giảm tốc 0.1 - 3000 10.0 s 
F - 04 Đặt chiều quay cho 
động cơ khi nhấn phim 
RUN 
00 quay thuận, 
01 quay nghịch 
00/01 00 
Danh sách các đầu vào thông minh 
Ký hiệu Mã Tên đầu vào 
FW 00 Chạy thuận, dừng 
RV 01 Chạy ngược, dừng 
JG 06 Chạy thử 
DB 07 Hãm ngoài DC 
FRS 11 Dừng chạy tự do 
AT 16 Lựa chọn tín hiệu vào tương tự 
RS 18 Xác lập lại biến tần 
Danh sách các đầu ra thông minh 
Ký hiệu Mã Tên đầu vào 
RUN 00 Tín hiệu chạy 
OL 03 Tín hiệu báo trước quá tải 
AL 06 Tín hiệu cảnh báo 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
151
CHƯƠNG 9: BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIỆN SERVO 
Bài 1: Giới thiệu bộ điều khiển mỏy điện servo 
1. Phân loại động cơ servo 
Động cơ servo có 3 loại chính 
- DC servo 
- AC servo 
- Stepping Servo 
2. Cấu tạo của động cơ Servo 
Vỏ động cơ 
Encoder 
Nam châm vĩnh cửu 
Cuộn dây phần ứng 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
152
Mô hình điều khiển động cơ servo 
Bộ phanh hãm, bộ bánh răng và bộ encoder là các bộ phận chủ 
yếu của động cơ Servo và bộ điều khiển. Bộ phanh hãm và bộ bánh răng 
được gắn trên trục của động cơ, bộ encoder được gắn độc lập với động 
cơ 
- Bộ phanh hãm: các hệ thống điều khiển động cơ servo cần hệ thống 
hãm nhằm tạo lực cản với chức năng dừng chính xác động cơ cũng như 
nhằm bảo vệ an toàn cho hệ thống khi hoạt động. Bộ hãm của động cơ 
sevor thường là các bộ hãm điện. . Khi có điện áp đặt vào động cơ, hệ 
thống hãm sẽ nhả ra làm cho trục động cơ không chịu tác động của lực 
hãm,việc này được thực hiện từ bộ drive servo. Khi có tác động dừng 
động cơ, hệ thống hãm sẽ làm việc. Nó sẽ hãm động cơ cho đến khi 
động cơ về trạng tháI ban đầu. 
Một số bộ hãm thường dùng như 1FK6, 1FT6, 1PH7. 
 - Cơ cấu giảm tốc: điều khiển động cơ servo chính là tần số với những 
thiết bị giảm tốc 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
153
Trong một hệ thống máy móc, những kháI niệm cần cần quan tâm 
đó chính là nguồn, momen xoắn và tốc độ. Một cách để thấy được mối 
liên hệ của những kháI niệm này đó chính là thiết bị giảm tốc. Nguồn 
điện có choc năng điều khiển tốc độ và momen. Nếu momen và tốc độ 
tăng thì nguồn điện cung cấp tăng. Tuy nhiên nếu momen tăng, mà tốc 
độ động cơ giảm thì đó là nhờ bộ giảm tốc và lúc này nguồn điện cung 
cấp không đổi. 
3. Encoder 
Bộ encoder cho phép bộ điều khiển Driver servo nhận biết chính xác tốc 
độ, vị trí và điều khiển hoạt động của động cơ 
Bộ encoder trên đó chính là bô incremental encoder. Bộ incrementai 
encoder bao gồm: một đĩa trong suốt với những đường tròn có các bán 
kính khác nhau. Một cảm biến quang được đặt gần đĩa. Ngõ ra của 
incremental là những dãy xung hoặc chuỗi sang hình sin. 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
154
4. Driver servo 
PWM: tín hiệu xung đưa vào điều khiển động cơ 
DIR: tín hiệu đảo chiều quay động cơ 
BRAKE: Tín hiệu vào để hãm 
Điều khiển động cơ servo thông qua bộ drive được thể hiện qua biểu 
đồ xung sau: 
24V 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
155
Bài 2 . Sơ đồ kết nối mạch động lực điều khiển động cơ servo 
1. Phương pháp điều khiển 
Phương pháp điều khiển: trong việc điều khiển hệ thống hoạt động, 
việc điều khiển chính xác phảI nhận biết được sự tăng tốc, sự giảm tốc, 
tốc độ và vị trí, đây chính là yêu cầu cho bộ điều khiển động cơ servo, nó 
sẽ đưa ra những lệnh điều khiển hoạt động của động cơ dựa trên sự so 
sánh các mức tín hiệu hiện tại thu được và mức tín hiệu cài đặt.Tín hiệu 
hiện tại thu được thông qua hệ thống phản hồi lấy tín hiệu từ encoder 
tín hiệu điều khiển ngõ vào bộ điều khiển chính là tín hiệu xung. Tín hiệu 
này cho biết vị trí của tảI trong quá trình di chuyển và được ứng dụng để 
đếm số xung trong bộ điều khiển.Số xung thu được từ encode sẽ cho biết 
tốc độ của động cơ và được phản hồi về bộ đếm. Động cơ hoạt động dựa 
trên tốc độ yêu cầu và tốc độ phản hồi về từ bộ encoder. Bộ drive sẽ biết 
được vị trí hoạt động của động cơ và số vòng quay của nó thông qua việc 
đếm số xung thu được. 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
156
2. Sơ đồ khối kết nối mạch điều khiển động cơ Servo 
HMI: Màn hình giám sát và nhập lệnh điều khiển động cơ servo 
PLC: Xuất tín hiệu điều khiển cho bộ drive servo 
PLC sẽ nhận tín hiệu điều khiển từ HMI và tín hiệu phản hồi từ bộ 
encoder. Sau khi thu nhận được PLC sẽ xử lý để xuất tín hiệu điều 
khiển cho bộ drive servo. 
Những tín hiệu bộ PLC xuất cho bộ drive là 
 Tần số: Để cung cấp cho bộ drive điều khiển tốc tộ 
 Tín hiệu đảo chiều quay động cơ: DRI 
 tín hiệu dừng và hãm động cơ 
DRIVE: Bộ drive là bộ trực tiếp điều khiển động cơ servo. Sau khi 
nhận tín hiệu từ bộ PLC , drive sẽ điều khiển động cơ hoạt động, điều 
khiển tốc độ động cơ và chiều quay của động cơ. 
3. Mô hình điều khiển động cơ Servo 
3.1.Tính năng của mô hình 
- Mô hình là một bài toán tổng hợp. Sử dụng mô hình cho phép sinh 
viên hiểu lập trình PLC để điều khiển động cơ Servo 
- Mô hình được xây dựng trên nguyên lý điều khiển vị trí 
- Trên mô hình có các cảm biến tiệm cận có tác dụng giới hạn các 
hành trình cho các trục. Vì vậy khi lập trình điều khiển các điều kiện 
logic giới hạn phảI được ưu tiên trước tiên. 
- Bộ driver điều khiển mặc định cho phép mỗi xung nhận được sẽ 
cho động cơ dịch chuyển theo chiều dài một đoạn là .1mm 
3.2.Nguyên lý hoạt động của mô hình 
PLC DRIVE 
HMI 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
157
- Ngay sau khi khởi động hệ thống tự động trở về vị trí gốc 
- Tại vị trí gốc: hệ thống sẽ chờ tác động của người điều khiển để 
thực hiện bước tiếp theo. 
- Khi ấn start hệ thống sẽ hoạt động hết chu trình sau đó chở về vị trí 
gốc để chờ tác động tiếp theo của người điều khiển. 
- Trong quá trình điều khiển ta có thể dịch chuyển các trục bằng tay, 
sau đó tiếp tục cho phép hoạt động ở chế độ tự động thì hệ thống 
sẽ tự làm tiếp việc đang thực hiện trước đó. 
3.3.Chương trình điều khiển mô hình 
- Thiết bị điều khiển mô hình là PLC S7 - 200 của siemens, kết hợp 
với màn hình cảm ứng. 
- Nhiệm vụ của PLC là xác định toạ độ các điểm lấy và thả vật, từ đó 
tính toán toạ độ dịch chuyển cần thiết từ vị trí hiện tại đến vị trí tiếp 
theo. 
- Điều khiển quá trình lấy và thả vật tại những vị trí tương ứng. 
- Thu nhận các tín hiệu từ màn hình cảm ứng để thực hiện theo yêu 
cầu của đề bài. 
3.4.Màn hình cảm ứng 
- Nút nhấn Home: Đưa các trục của mô hình về điểm gốc ban đầu 
của hệ thống. Khi nút ấn này được tác động hệ thống sẽ tự chạy về 
vị trí gốc cho dù đang thực hiện bất kỳ nhiệm vụ nào. 
- Nút ấn Pause: Dừng các hoạt động của hệ thống khi đang ở chế độ 
hoạt động tự động. Khi nút này được tác động, hệ thống dừng hoạt 
động và cho phép điều khiển các trục toạ độ bằng tay. ấn nút 
Pause sẽ đổi trạng tháI sau mỗi lần được tác động. 
- Nút ấn Start: Sau khi hệ thống về vị trí gốc, ấn nút start để cho 
phép chạy theo các toạ độ đã được lập trình. Khi đó hệ thống sẽ tự 
động dịch chuyển và sắp xếp vật theo thứ tự. 
- Nút ấn setting: Cho phép người sử dụng đặt tốc độ dịch chuyển của 
các trục từ 0 đến 99mm/s. Tốc độ của các trục có thể thay đổi 
trong suốt thời gian điều khiển hệ thống. 
- ấn nút High speed: Cho hệ thống chạy ở tốc độ cao, giá trị của tốc 
độ này được đặt khi ta nhấn nút setting. 
- ấn nút Low speed: Cho hệ thống chạy ở tốc độ thấp, giá trị của tốc 
độ này được đặt khi ta nhấn nút setting. 
- Bốn nút ấn dịch chuyển tráI, phảI, lên, xuống sử dụng để dịch 
chuyển các trục của mô hình khi đang ở chế độ tạm dừng. Các nút 
dịch chuyển chỉ có tác dụng khi nhấn và giữ phím đó. 
- Nút ấn Shut down: Dừng chế độ hoạt động của màn hình. Cho 
phép ta thoát khỏi chế độ chạy runtime của màn hình để điều chỉnh 
các thông số khác của màn hình 
- Các vùng hiển thị toạ độ: Cho phép hiển thị các giá trị của trục X 
và Y: Toạ độ hiện tại, toạ độ cần dịch chuyển, toạ độ trước khi 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
158
hoạt động. Các giá trị toạ độ hiển thị tại các vùng này có giá trị tính 
theo mm, và là khoảng cách thực sự của xilanh trên mô hình. 
3.5. Cài đặt tốc độ (khi nhấn nút setting) 
+ Các vùng nhập tốc độ: High speed và Low speed cho phép 
người sử dụng nhập tốc độ hoạt động của trục X và Y. Người 
sử dụng nhập giá trị tốc độ tính theo mm/s. Sau đó chương 
trình sẽ tự tính ra giá trị tần số cần thiết đặt lên thiết bị điều 
khiển. 
+ Nút nhấn OK: Xác nhận việc thiết lập các mức tốc độ. Đồng 
thời thoát khỏi màn hình đó. 
+ Nút nhấn cancel: Thoát khỏi màn hình thiềt lập tốc độ và 
không lưu giá trị tốc độ vào chương trình 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
159
CHƯƠNG 10: BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 
Bài 1. Lý thuyết chung 
1. Cấu tạo động cơ bước 
 Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số ,động cơ bước là cơ cấu chấp 
hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó thực hiện trung thành các lệnh dưa ra dưới dạng số 
. Đức ,Nhật,Trung Quốc ,vvlà những nước chế tạo nhiều động cơ bước ,trong 
đó chủ yếu là loại 2 cuộn,4 cuộn và 5 cuộn dây pha . Chúng được ứng dụng trong 
các hệ thống tự động ,điều khiển từ xa và nhiều thiết bị điện tử khác ,nổi bật 
trong các linh vực sau : điều khiển đọc ổ cứng,ổ mềm,máy in trong hệ máy tính ; 
điều khiển robo ,các thiết bị giám sát ,máy gia công cắt gọt.Khác với động cơ 
đồng bộ thông thường mà nó được mở bằng phương pháp mở tần số,rôt của động 
cơ bước có thể được kích thích hoặc không được kích thích . để điều khiển động 
cơ bước người ta cấp điện cho tùng cuộn dây hoặc cặpu cuộn dây theo một trình 
tự nhất định để tạo ra các nam chân điện hút roto về phía nam châm .người ta chế 
tạo động cơ bước có các góc bước trong khoang từ 0,45 đến 15 độ tuỳ theo mục 
đích sử dụng thông dung nhất trên thị trường hiện nay là loại động cơ bước có 
góc bước là 1,8 độ (ứng với 200 bước trong vòng quay 360 độ) . Dưới đây là 
cấu tạo của động cơ bước nam chân vĩnh cửu 4 cuộn dây hình 1 
2. Ba chế độ điều khiển động cơ bước 
2.1 Chế độ điều khiển một pha 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
160
 Chế độ điều khiển môt pha ta lần lượt cấp điện tuần tự cho từng quận dây như 
bảng 1 
1: cấp điện 0: không cấp điện 
Cuộn 
1 
Cuộn 
2 
Cuộn 
3 
Cuộn 
4 
1 0 0 0 
0 1 0 0 
0 0 1 0 
0 0 0 1 
2.2 Chế độ điều khiển hai pha 
Chế độ điều khiển hai pha ta lần lượt cấp điện tuần tụ cho từng cặp quận dây 
như bảng 2 
1: cấp điện 0: không cấp điện 
Cuộn 1 Cuộn 2 Cuộn 3 Cuộn 4 
1 1 0 0 
0 1 1 0 
0 0 1 1 
1 0 0 1 
2.3. Chế độ điều khiển nửa bước 
Chế độ này là chế độ kết hợp của hai chế độ điều khiển một pha và chế độ 
điều khiển hai pha thứ tự cấp điện như bảng 3 
1: cấp điện 0: không cấp điện 
Cuộn 1 Cuộn 2 Cuộn 3 Cuộn 4 
1 0 0 0 
1 1 0 0 
0 1 0 0 
0 1 1 0 
0 0 1 0 
0 0 1 1 
0 0 0 1 
1 0 0 1 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
161
Bài 2: Hướng dẫn thực hành 
1.Điều khiển bằng các nút bấm từ mặt module 
2.1.1.chế độ điều khiển một pha 
Bước 1: 
 Nối A với A 
 Nối B với B 
 Nối C với C 
 Nối D với D 
 Nối Supply với Supply 
 Cấp nguồn 220VAC vào L và N 
Bước 2: 
 Tiến hành cài đặt cho động cơ bước 
Màn hình LCD hiển thị: 
TANPHATAUTOMATION 
STEPMOTOR CONTROLLER 
 Sau đó LCD hiển thị: 
 ấn F2 để chọn chế độ điều khiển 
 LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn chế độ điều khiển một pha 
F1:che do chay 
F2:che do dieu khien 
Mot buoc va 1 pha 
Enter Up/Down Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
162
 LCD hiển thị: 
 ấn Up để chuyển đến chế độ chạy theo xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn chế độ chạy theo xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung, ấn Down để giảm số xung 
ví dụ nhập 50 xung : 
LCD hiển thị: 
Chay theo toc do 
Enter Up Cancel 
Chay theo xung 
Enter Down Cancel 
Nhap xung: 000 
Up Cancel 
Nhap xung: 001 
Enter Up/Down Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
163
ấn Enter để nhập xung 
LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng tốc độ nhập 
LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng tốc độ nhập, ấn Down để giảm tốc độ nhập 
ví dụ nhập tốc độ 200 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để nhập tốc độ 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn chiều quay thuận 
LCD hiển thị: 
Nhap xung: 050 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:0000 
Up Cancel 
Nhap toc do:0010 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:020 0 
Enter Up/Down Cancel 
Chieu quay thuan ? 
Enter Up Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
164
 ấn Run để chạy động cơ 
 LCD hiển thị: 
ấn Stop để dừng động cơ nếu muốn 
Khi động cơ quay thì dùng máy hiện sóng đo dạng xung điều khiển ở a, b, c, d 
 2.chế độ điều khiển hai pha 
Bước 1: 
 Nối A với A 
 Nối B với B 
 Nối C với C 
 Nối D với D 
 Nối Supply với Supply 
 Cấp nguồn 220VAC vào L và N 
Bước 2: 
 Tiến hành cài đặt cho động cơ bước 
Màn hình LCD hiển thị: 
TANPHATAUTOMATION 
STEPMOTOR CONTROLLER 
 Sau đó LCD hiển thị: 
An run de chay 
Run Cancel 
An stop de dung 
Stop 
F1:che do chay 
F2:che do dieu khien 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
165
 ấn F1 để chọn chế độ chạy 
LCD hiển thị: 
 ấn Up để chuyển sang chế độ chạy chế độ theo xung 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn nhập xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung, ấn Down để giảm số xung 
ví dụ nhập 50 xung : 
LCD hiển thị: 
Chay theo toc do 
Enter Up Cancel 
Chay theo xung 
Enter Down Cancel 
Nhap xung: 000 
Up Cancel 
Nhap xung: 001 
Enter Up/Down Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
166
ấn Enter để nhập xung 
LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng tốc độ nhập 
LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng tốc độ nhập, ấn Down để giảm tốc độ nhập 
ví dụ nhập tốc độ 200 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để nhập tốc độ 
LCD hiển thị: 
ấn Enter chọn chiều quay thuận 
Nhap xung: 050 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:0000 
Up Cancel 
Nhap toc do:0010 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:0200 
Enter Up/Down Cancel 
Chieu quay thuan ? 
Enter Up Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
167
 LCD hiển thị: 
ấn Up để chuyển đến chế độ điều khiển hai pha 
 LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn chế độ điều khiển hai pha 
LCD hiển thị: 
 ấn Run để chạy động cơ 
 LCD hiển thị: 
ấn Stop để dừng động cơ nếu muốn dừng động cơ 
Khi động cơ quay thì dùng máy hiện sóng đo dạng xung điều khiển ở a, b, c, d 
So sánh dang xung điều khiển ở trên 
3.chế độ điều khiển nửa bước 
 Bước 1: 
Mot buoc va 1 pha 
Enter Up/Down Cancel 
Mot buoc va 2 pha 
Enter Up/Down Cancel 
An run de chay 
Run Cancel 
An stop de dung 
Stop 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
168
 Nối A với A 
 Nối B với B 
 Nối C với C 
 Nối D với D 
 Nối Supply với Supply 
 Cấp nguồn 220VAC vào L và N 
Bước 2: 
 Tiến hành cài đặt cho động cơ bước 
Màn hình LCD hiển thị: 
TANPHATAUTOMATION 
STEPMOTOR CONTROLLER 
 Sau đó LCD hiển thị: 
 ấn F1 để chọn chế độ chạy 
LCD hiển thị: 
 ấn Up để chuyển sang chế độ chạy chế độ theo xung 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để chọn nhập xung 
F1:che do chay 
F2:che do dieu khien 
Chay theo toc do 
Enter Up Cancel 
Chay theo xung 
Enter Down Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
169
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung 
 LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng số xung, ấn Down để giảm số xung 
ví dụ nhập 50 xung : 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để nhập xung 
LCD hiển thị: 
ấn Up để tăng tốc độ nhập 
LCD hiển thị: 
Nhap xung: 000 
Up Cancel 
Nhap xung: 001 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap xung: 050 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:0000 
Up Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
170
ấn Up để tăng tốc độ nhập, ấn Down để giảm tốc độ nhập 
ví dụ nhập tốc độ 200 
LCD hiển thị: 
ấn Enter để nhập tốc độ 
LCD hiển thị: 
ấn Enter chọn chiều quay thuận 
 LCD hiển thị: 
ấn Down để chuyển đến chế độ điều khiển nửa bước 
 LCD hiển thị: 
Nhap toc do:0010 
Enter Up/Down Cancel 
Nhap toc do:0200 
Enter Up/Down Cancel 
Chieu quay thuan ? 
Enter Up Cancel 
Mot buoc va 1 pha 
Enter Up/Down Cancel 
Nua buoc 
Enter Up/Down Cancel 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
171
ấn Enter để chọn chế độ điều khiển nửa bước 
LCD hiển thị: 
 ấn Run để chạy động cơ 
 LCD hiển thị: 
ấn Stop để dừng động cơ nếu muốn dừng động cơ 
Khi động cơ quay thì dùng máy hiện sóng đo dạng xung điều khiển ở a, b, c, d 
 So sánh dang xung điều khiển ở trên 
4. Điều khiển từ PLC 
 Bước 1: 
 Nối A với A 
 Nối B với B 
 Nối C với C 
 Nối D với D 
 Nối Supply với Supply 
 Cấp nguồn 220VAC vào L và N 
Bước 2: 
Cấp tín hiệu từ PLC vào các chân: 
Q0.0 vào Enable 
Q0.1 vào Pulse 
Q0.2 vào Dir 
GND vào đất 
An run de chay 
Run Cancel 
An stop de dung 
Stop 
Giáo trình: Truyền động điện 
Trường Cao đẳng nghề Nam Định Khoa: Điện - Điện tử 
172