Luận văn Thiết kế bộ điều khiển pid mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Tóm tắt Luận văn Thiết kế bộ điều khiển pid mờ cho tay máy 3 bậc tự do: ... ở bảng 3.2 Hình 3.2: Sơ đồ cánh tay Robot 3DOF Bảng 3.2: Thơng số vật lý của cánh tay robot 3DOF Thơng số Ký hiệu Giá trị Đơn vị tính Bán kính khâu 1 R1 0,2 m Chiều dài khâu 1 l1 0,2 m Chiều dài khâu 2 l2 0,3 m Chiều dài khâu 3 l3 0,4 m Khối lượng khâu 1 m1 7 kg Khối lượng khâ...Xây dựng hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh cánh tay Robot 3DOF 4.3.1. Đặt vấn đề 4.3.2. Tổng hợp mơ hình bộ điều khiển mờ chỉnh định bộ tham số PID Bộ điều khiển mờ cần 2 ngõ vào và 2 ngõ ra. Hai ngõ vào (input) là sai lệch vị trí gĩc (et) và đạo hàm của...=10s sai lệch bằng 0, đến 20s, do cĩ sự thay đổi đường đi quỹ đạo, làm thay đổi chiều quay các khớp của tay máy, nên dẫn đến sự dao động của tín hiệu trước khi xác lập. Tuy nhiên, - 18 - biên độ dao động của tín hiệu quỹ đạo đầu ra rất nhỏ, và sai số xác lập cũng nhỏ (nhỏ hơn 0,002) 5.2....