Luận văn Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Tóm tắt Luận văn Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do: ...khớp thứ hai 2.3.3.Phương ỏn truyền ủộng cho khớp thứ ba Hỡnh 2.6. Phương ỏn truyền ủộng cho khớp thứ ba 2.3.4.Phương ỏn truyền ủộng cho khớp thứ tư Hỡnh 2.7. Phương ỏn truyền ủộng cho khớp thứ tư 10 2.4. ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT PDU01 2. 4.1. Mụ hỡnh ủộng lực học của robot PDU01 d1 ...+ + +    Khi ủú ta ủược: 2 3 4 1 2 3 43 32 33 34 31 32 33 34 3F J J J C C C C Gθ θ θ θ θ θ θ •• •• •• • • • • = + + + + + + +
Tớnh lực tổng quỏt tỏc dụng lờn khớp thứ tư: Đặt: { }42 8 10 3 4 11 4cos( ) cosJ M M Mθ θ θ= + + + { }43 8 11 4cosJ M M θ= + 44 8J M= 41 8 2 3 4 10 2 ... 3 4 3 ax( , , , ) ax( ) 2 jf j j gh q q t m t t t t m v δ δ δ δ δ = − = = ( )0 1,43 ax 2 jf j j gh m q q t v δ = − ⇔ = ( ) ( ) ( ) ( ) 0 02 3 0 0 02 3 0 01,4 1,4 3 2( ) ( ) ( ) 3 ax 3 ax 2 2 if i if i i i i i jf j jf jj j gh gh q q q q q t q t t t t m q q m q ...