Luận văn Ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi trong điều khiển lai vị trí-Lực cho tay máy

Tóm tắt Luận văn Ứng dụng bộ điều khiển pid thích nghi trong điều khiển lai vị trí-Lực cho tay máy: ...hiều 2.4.2. Các hàm truyền 2.4.2.1. Hàm truyền bộ chỉnh lưu 2.4.2.2. Hàm truyền bộ biến dịng đo lường 2.4.2.3. Hàm truyền máy phát tốc 2.4.2.4. Hàm truyền bộ cảm biến vị trí 2.4.2.5. Bảng thơng số động cơ 2.5. Kết luận chương 2 Trong chương này tác giả đã nghiên cứu lý thuyết động l...ệu điều khiển mà khơng gây ra sự sai lệch trong hoạt động của hệ thống [1]. Như vậy u = Kconst.sat(σ/φ) Hay . . . . const const const const const K khi K K u K Ce e khi K khi σ ϕ σ ϕ σ ϕϕ ϕ ϕ σ ϕ        − <− = = + − ≤ ≤ > & Luật điều khiển được làm mềm ho... Hình 4.16: Sai lệch lực khớp 1,2 khi Ci thay đổi 19 Bảng 4.2: Bảng số liệu mơ phỏng PID thích nghi khi Ci thay đổi Các tham số Khớp i Sai số tĩnh Thời gian xác lập Khớp 1 -0.1498 1.1 C1 = 20 Khớp 2 0.1646 1.1 Khớp 1 -0.1454 1.5 C2= 25 Khớp 2 0.1661 1.4 Khớp 1 -0.1494 1.7 φ = 0,5 ...