Luận văn Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

Tóm tắt Luận văn Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy: ...agrange-Euler chớnh là lực tổng quỏt tỏc ủộng lờn khõu thứ i (với bài toỏn này lực tổng quỏt chớnh là moment τ) ủược xỏc ủịnh bởi: 2;1;),(),( = ∂ ∂ −      ∂ ∂ = i q qqL q qqL dt d i & & & τ 2.3.4. Hệ phương trỡnh trạng thỏi của tay mỏy robot Đặt biến trạng thỏi ...    −      −      +      −          =      )sgn(. )sgn(. )(~ )(~ . . 22 11 2 1 22 12 222 121 2221 1211 2 1 SK SK Xa Xa x x e e hh hh u u & & λ λ (4.49) 4.4. Ứng dụng phương phỏp thớch nghi c... )( 2* 1 2****** i n i eieieiiie T e T e T e T qqqqqqq θθθθθθθ ∑ = +=+ &&&& Để ủảm bảo (4.63), luật cập nhật *θ ủược chọn cú dạng hồi qui: ni q q ii ei ei i ..1,0,)( ** =∀>+−= ηθηθ & & (4.66) Luật cập nhật này ủồng thời vừa lấy thụng tin phản hồi từ ủầu ra sai ...