Bài giảng CNC - Chương 1: Tổng quan về máy CNC - Lê Trung Lực

1 
1. TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 
Thạc sĩ Lê Trung Thực 
2 
TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 
1. CNC là gì? 
2. Lịch sử phát triển của CNC 
3. Các thành phần của hệ thống CNC 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
5. Hệ toạ độ trên máy công cụ CNC 
6. Các điểm 0 và điểm chuẩn trên máy CNC 
7. Điều khiển số trên máy công cụ CNC 
8. Hiệu chỉnh dụng cụ cắt trong gia công CNC 
3 
1. Máy CNC là gì? 
• NC = Numerical Control 
• CNC = Computer Numerical Control 
• Các hoạt động được điều khiển bằng cách 
nhập trực tiếp dữ liệu số 
• Một dạng tự động hoá lập trình vạn năng 
• Máy công cụ được điều khiển bằng hàng 
loạt các lệnh được mã hoá 
2. Lịch sử phát triển máy CNC 
1. •1725 – Phiếu đục lỗ được dùng để tạo mẫu quần áo 
2. •1808 – Phiếu đục lỗ trên lá kim loại được dùng để điều 
 khiển tự động máy thêu 
3. •1863 – Tự động điều khiển chơi nhạc trên piano nhờ băng lỗ 
4. •1940 – John Parsons ñaõ saùng cheá ra phöông phaùp duøng 
phieáu ñuïc loã ñeå ghi caùc döõ lieäu veà vò trí toïa ñoä ñeå ñieàu 
khieån maùy coâng cuï. 
5. •1952 – Máy công cụ NC điều khiển số đầu tiên 
6. 1959 - Ngôn ngữ APT được đưa vào sử dụng 
7. •1960s – Điều khiển số trực tiếp (DNC) 
8. 1963 - Đồ hoạ máy tính 
9. •1970s - Máy CNC được đưa vào sử dụng 
10. •1980s – Điều khiển số phân phối được đưa vào sử dụng 
11. •CAD/CAM 
5 
2. Lòch söû phaùt trieån: 
– Maùy ñieàu khieån soá coå ñieån chuû yeáu döïa treân 
coâng trình cuûa moät ngöôøi coù teân laø John 
Parsons. 
– Töø nhöõng naêm 1940 Parsons ñaõ saùng cheá ra 
phöông phaùp duøng phieáu ñuïc loã ñeå ghi caùc döõ 
lieäu veà vò trí toïa ñoä ñeå ñieàu khieån maùy coâng 
cuï . Maùy ñöôïc ñieàu khieån ñeå chuyeån ñoäng 
theo töøng toïa ñoä, nhôø ñoù taïo ra ñöôïc beà maët 
caàn thieát cuûa caùnh maùy bay. 
6 
2. Lòch söû phaùt trieån 
 Naêm 1948 J. Parson giôùi thieäu hieåu bieát cuûa mình cho 
khoâng löïc Hoa Kyø. Cô quan naøy sau ñoù ñaõ taøi trôï cho 
moät loaït caùc ñeà taøi nghieân cöùu ôû phoøng thí nghieäm 
Servomechanism cuûa tröôøng Ñaïi hoïc kyõ thuaät 
Massachusetts (MIT). 
 Coâng trình ñaàu tieân taïi MIT laø phaùt trieån moät maãu 
maùy phay NC baèng caùch ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuûa 
ñaàu dao theo 3 truï toïa ñoä. Maãu maùy NC ñaàu tieân 
ñöôïc trieån laõm vaøo naêm 1952. Töø 1953 khaû naêng cuûa 
maùy NC ñaõ ñöôïc chöùng minh. 
7 
2. Lòch söû phaùt trieån 
• Moät thôøi gian ngaén sau, caùc nhaø cheá taïo maùy baét ñaàu 
cheá taïo caùc maùy NC ñeå baùn, vaø caùc nhaø coâng nghieäp, ñaëc 
bieät laø caùc nhaø cheá taïo maùy bay ñaõ duøng maùy NC ñeå cheá 
taïo caùc chi tieát caàn thieát cho hoï. 
• Hoa kyø tieáp tuïc coá gaéng phaùt trieån NC baèng caùch tieáp 
tuïc taøi trôï cho MIT nghieân cöùu ngoân ngöõ laäp trình ñeå 
ñieàu khieån maùy NC. Keát quûa cuûa vieäc naøy laø söï ra ñôøi 
cuûa ngoân ngöõ APT: Automatically Programmed Tools 
vaøo năm 1959 
8 
2. Lòch söû phaùt trieån: 
• Muïc tieâu cuûa vieäc nghieân cöùu APT laø ñaûm baûo moät 
phöông tieän ñeå ngöôøi laäp trình gia coâng coù theå nhaäp caùc 
caâu leänh vaøo maùy NC. Maëc duø APT bò chæ trích laø thöù 
ngoân ngöõ quùa ñoà soä ñoái vôùi nhieàu maùy tính, noù vaãn laø 
coâng cuï chính yeáu vaø vaãn ñöôïc duøng roäng raõi trong coâng 
nghieäp ngaøy nay vaø nhieàu ngoân ngöõ laäp trình môùi laø döïa 
treân APT. 
9 
2. Lòch söû phaùt trieån 
1 
N C 
1 9 6 0 9 5 0 1 9 7 0 1 9 8 0 1 9 9 0 
C N C 
F M S 
C A D 
C A D / C A M 
C I M 
10 
So saùnh Caáu truùc maùy coâng cuï 
thoâng thöôøng vaø maùy CNC 
 Maùy coâng cuï CNC ñöôïc thieát keá cô baûn 
gioáng nhö maùy coâng cuï vaïn naêng.Söï 
khaùc nhau thaät söï laø ôû choã caùc boä phaän 
lieân quan ñeán tieán trình gia coâng cuûa 
maùy coâng cuï CNC ñöôïc ñieàu khieån bôûi 
maùy tính. 
11 
• Caùc höôùùng chuyeån ñoäng cuûa caùc boä phaän 
maùy coâng cuï CNC ñöôïc xaùc ñònh bôûi moät 
heä truïc toïa ñoä. 
• Moãi chuyeån ñoäng cuûa caùc boä phaän maùy coù 
moät heä thoáng ño rieâng ñeå tính toaùn caùc vò 
trí töông öùng vaø phaûn hoài thoâng tin naøy veà 
heä ñieàu khieån. 
12 
So saùnh chöùc naêng 
• Nhaäp döõ lieäu: Duøng chöông trình NC 
• Ñieàu khieån: Maùy tính ñöôïc tích hôïp trong heä 
ñieàu khieån CNC vaø phaàn meàm töông öùng kieåm 
soaùt toaøn boä caùc chöùc naêng ñieàu khieån cuûa maùy 
coâng cu.ï 
• Kieåm tra: Treân maùy coâng cuï CNC, kích thöôùc 
cuûa chi tieát gia coâng ñöôïc ñaûm baûo trong suoát 
quaù trình gia coâng vôùi söï phaûn hoài lieân tuïc cuûa heä 
thoáng ño. 
13 
3. Caùc thaønh phaàn cô baûn cuûa 
heä thoáng NC 
Chöông trình 
Heä thoáng 
ñieàu khieån Maùy coâng cuï 
14 
Chöông trình ñieàu khieån. 
• Laø nhöõng taäp hôïp nhöõng caâu leänh ñieàu khieån maùy phaûi laøm gì. Caùc 
leänh naøy ñöôïc maõ hoùa ôû daïng soá vaø kyù hieäu maø thieát bò ñieàu khieån 
coù theå nhaän daïng ñöôïc. Chương trình điều khiển coù thể được lưu trữ 
treân phieáu ñuïc loã baêng ñuïc loã, baêng töø. Thí duï chöông trình gia coâng: 
% 
G90 G40 G80 
T2M06S3000 
G0 Z1. 
X2. Y2. 
Z.1 
G1 Z-1. F10. 
X6. 
Y6. 
G1 X3. 
G3X2.Y5.R1. 
G1Y2. 
G0 Z1. 
X0. Y0. 
% 
Duïng cuï 
Đường chạy dao 
15 
Phiếu đục lỗ 
16 
Băng lỗ 
17 
Đĩa từ 
18 
Caùc phöông phaùp laäp trình: 
- Baèng tay 
- Baèng maùy tính 
– Chöông trình ñöôïc chuaån bò bôûi laäp trình 
vieân, trong ñoù ngöôøi laäp trình chæ ra töøng böôùc 
theo trình töï coâng ngheä. Ñoái vôùi maùy coâng cuï, 
caùc böôùc coâng ngheä laø caùc chuyeån ñoäng töông 
ñoái giöõa duïng cuï caét vaø phoâi. 
19 
Lập trình 
bằng tay 
Người lập trình 
nhập từng lệnh trên 
máy CNC 
Lập trình nhờ hệ thống CAD/CAM 
CAD 
CAM 
CNC 
21 
Chạy kiểm tra chương trình trên máy tính 
22 
Boä ñieàu khieån 
• Laø thaønh phaàn thöù 2 cuûa heä thoáng ñieàu 
khieån soá. 
• Noù bao goàm caùc bo maïch ñieän töû vaø phaàn 
cöùng coù theå ñoïc vaø bieân dòch chöông trình 
ñieàu khieån vaø truyeàn ñeán maùy coâng cuï. 
23 
Caùc phaàn töû cô baûn cuûa boä phaän 
ñieàu khieån laø: 
- Boä löu döõ lieäu 
- Boä phaân phoái döõ lieäu 
- Boä lieân heä ngöôïc 
- Boä ñieàu khieån tuaàn töï ñeå phoái hôïp hoaït ñoäng cuûa 
caùc phaàn töû treân. 
• Caàn phaûi löu yù laø gaàn nhö taát caû caùc maùy NC hieän 
ñaïi ñöôïc baùn laø coù trang bò boä ñieàu khieån goïi laø 
Microcomputer. Vì vaäy maø chuùng ñöôïc goïi laø maùy 
CNC. 
24 
Maùy coâng cuï hoaëc quùa trình 
ñöôïc ñieàu khieån khaùc 
– Maùy coâng cuï bao goàm baøn maùy vaø truïc chính 
cuõng nhö caùc moâ tô vaø caùc boä ñieàu khieån caàn 
thieát ñeå maùy hoaït ñoäng. Noù cuõng bao goàm 
nhöõng duïng cuï caét, ñoà gaù vaø caùc thieát bò phuï 
khaùc caàn cho vieäc gia coâng 
– Caùc maùy NC raát ña daïng: töø nhöõng maùy 
khoan loã, ñuïc loã ñôn giaûn ñeán caùc trung taâm 
gia coâng thoâng minh kyø dieäu. 
25 
Máy phay 
CNC 
Máy tiện 
CNC 
26 
Máy căt dây WEDM 
27 
Caùc öùng duïng cuûa ñieàu khieån soá 
• Ñöôïc öùng duïng roäng raõi hieän nay ñaëc bieät 
laø trong gia coâng kim loaïi: 
• - Phay 
• - Khoan vaø caùc nguyeân coâng töông töï 
• - Tieän trong (boring) 
• - Tieän 
• - Maøi 
• - Caét daây 
28 
Heä thoáng ñieàu khieån NC cuõng ñöôïc 
duøng trong caùc lónh khaùc 
• - Maùy daäp 
• - Maùy haøn 
• - In baûn veõ töï ñoäng 
• - Maùy laép raùp 
• - Maùy uoán oáng 
• - Maùy caét gioù ñaù 
• - Maùy caét baèng Plasme 
• - Caùc coâng ngheä Laser 
• - Maùy ñan töï ñoäng (theâu) 
• - Maùy caét quaàn aùo 
• - Maùy taùn ñònh töï ñoäng 
• - Maùy buoäc daây 
29 
Ñaëc ñieåm chung cuûa caùc loaïi saûn 
phaåm laøm treân maùy NC 
1/ Caùc chi tieát thöôøng ñöôïc gia coâng vôùi soá löôïng nhoû. 
2/ Hình daïng phöùc taïp 
3/ Coù nhieàu nguyeân coâng phaûi ñöôïc thöïc hieän 
4/ Nhieàu kim loaïi phaûi loaïi boû 
5/ Thieát keá kyõ thuaät gioáng nhau 
6/ Chi tieát phaûi coù yeâu caàu chính xaùc cao 
7/ Laø loaïi saûn phaåm ñaét tieàn neân moät sai laàm nhoû coù theå traû 
giaù lôùn 
8/ Caùc saûn phaåm yeâu caàu phaûi kieåm tra 100%. 
9/ Thöôøng loaït saûn xuaát khoaûng 50 caùi hoaëc nhoû hôn. Saûn 
xuaát loaït nhoû vaø loaït vöøa laø lyù töôûng ñeå duøng maùy NC. 
30 
Ưu nhược ñiểm cuûa ñieàu khieån soá 
- Öu ñieåm cuûa NC 
- Giaûm thôøi gian chaïy khoâng 
- Giaûm thôøi gian gaù ñaët 
- Giaûm thôøi gian gia coâng 
- Saûn xuaát meàm deûo hôn 
- Naâng cao chaát löôïng saûn 
phaåm 
- Giaûm toàn kho 
- Giaûm dieän tích maët baèng 
• Nhöôïc ñieåm cuûa NC 
- Gía thaønh ñaàu tö cao 
- Giaù thaønh baûo trì cao 
- Phaûi choïn vaø huaán 
luyeän ñoäi nguõ NC 
31 
Thuû tuïc ñieàu khieån soá (NC) 
1. Laäp keá hoaïch gia coâng (Process Planning) 
2. Laäp trình gia coâng NC (Part programming) 
4. Kieåm tra chương trình 
5. Thöïc hieän vieäc gia coâng treân maùy CNC 
32 
Nhöõng coâng vieäc trong CNC 
1. Quaûn lyù CNC 
2. Laäp trình CNC 
3. Thieát keá ñoà gaù vaø duïng cuï 
4. Baûo trì maùy CNC 
5. Vaän haønh maùy CNC 
33 
Cô hoäi vieäc laøm nhôø CNC 
1. Caùn boä quaûn lyù CNC 
2. Chuyeân vieân laäp quy trình coâng ngheä 
3. Chuyeân vieân laäp trình CNC 
4. Chuyeân vieân thieât keá duïng cuï caét 
5. Nhaân vieân ñieàu chænh maùy CNC 
6. Nhaân vieân vaän haønh maùy CNC 
34 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Z 
Y 
X 
Máy tiện CNC có hai 
trục điều khiển được 
Máy phay CNC thường có 
ba trục điều khiển được 
35 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Ngoaøi chuyeån ñoäng 
doïc theo caùc truïc 
X,Y vaø Z coøn coù 
theå ñieàu khieån caùc 
chuyeån ñoäng quay 
quanh moãi truïc. 
Caùc chuyeån ñoäng 
quay naøy coù theå 
ñöôïc ñieàu khieån vaø 
ñöôïc ñaùnh daáu 
baèng A,B,C 
36 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
37 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
1- Đai ốc bi 
2- Vòng cách để 
điều chỉnh khe 
hở 
3- Bi 
4- Trục vít 
38 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Heä thoáng ño haønh 
trình trực tiếp 
Y 
X 
1 
2 
Heä thoáng ño haønh 
trình gián tiếp 
X 
4 
3 
2 
1 
39 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Truyeàn ñoäng chính vaø caùc truïc coâng taùc 
1. Mô tơ bước: dùng trong các hệ thống không có yêu cầu 
cao về độ chính xác và công suất lớn. 
2. Mô tơ một chiều servo: phải luôn bảo trì chổi than, bụi. 
3. Mô tơ ba pha đồng bộ và không đồng bộ: không phải 
bảo trì chổi than như động cơ một chiều, bền lâu nên được 
dùng rộng rãi trong các máy CNC hiện đại 
40 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Thieát bò keïp chi tieát 
• Trên máy phay: chủ yếu dùng đồ gá vạn năng như ê tô, vấu 
kẹp. Trong sản xuất lớn dùng đồ gá chuyên dùng 
• Trên máy tiện chủ yếu dùng mâm cặp ba chấu tự định tâm, 
mũi chống tâm, luy nét. Trong sản xuất hàng khộ dùng đồ gá 
chuyên dùng 
• Các cơ cấu kẹp có thể được tự động hoá bằn xi lanh thuỷ lực 
hay khí nén. 
41 
Thiết bị kẹp chi tiết 
Ê tô dùng trên máy phay 
42 
Dụng cụ cắt dùng trên máy CNC 
Dụng cụ cắt dùng trên 
máy Phay CNC 
43 
Các dụng cụ kẹp dao trên máy phay 
44 
Mâm dao trên trung tâm tiện 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
45 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
Băng tải dao trên máy phay 
46 
Thiết bị thay dao trên trung tâm phay 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
1 
2 
3 
4 
47 
5. Heä toïa ñoä trong NC 
• Caàn thieát ñeå ngöôøi laäp trình leân keá hoaïch chuyeån 
ñoäng cho duïng cuï so vôùi chi tieát gia coâng. 
• Khi laäp trình chi tieát coi nhö ñöùng yeân coøn duïng 
cuï thì di chuyeån so vôùi chi tieát gia coâng. 
• Coù hai heä toïa ñoä cô baûn: 
 - Heä toïa ñoä Ñeà-caùc 
 - Heä toïa ñoä cöïc 
48 
Heä toïa ñoä Ñeà-caïc 2D 
This image cannot currently be displayed.
Ví duï: 
P1 X = 80 Y = 40 
P2 X = -80 Y = 70 
P3 X = -50 Y = -40 
P4 X = 40 Y = -70 
49 
Heä toïa ñoä Ñeà-caïc 3D 
X
YZ
P1
P2
Ví duï: 
P1 X = 30 Y = 2 Z = 0 
P2 X = 30 Y = 0 Z = -10 
50 
Quy tắc bàn tay phải 
+X
+Y
+Z
51 
Heä toïa ñoä cöïc 
Heä toïa ñoä cöïc (goùc a döông) 
P 
Y 
X 
r 
a P 
Y 
X 
r 
a 
Heä toïa ñoä cöïc (goùc a aâm) 
52 
Heä toïa ñoä maùy vaø phoâi treân 
maùy phay CNC 
M X
Y
Z
X
Y
Z
W
53 
Hệ tọa độ phôi và các trục X, Y, Z 
54 
Gốc tọa độ phôi ở mặt trên và 
mặt đáy phôi 
X
Y
Z
55 
Hệ tọa độ máy và phôi trên máy tiện 
Chi tieát gia coâng tieän, ñaët 
trong heä toïa ñoä Ñeà-caïc 2 truïc 
vôùi duïng cuï caét naèm phía 
tröôùc taâm quay 
Chi tieát gia coâng tieän, ñaët 
trong heä toïa ñoä Ñeà-caïc 2 truïc 
vôùi duïng cuï caét naèm phía sau 
taâm quay 
WM
+X
+Z
W
M
+X
+Z
56 
Caùc truïc quay vaø truïc böôùc 
tieán treân maùy CNC 
+Y
-Y
-X
+X
+Z
-Z
-Y
+Y
+Z
-Z
-X
+X
57 
Các trục trên máy tiện CNC 
+ X C 
+ Z 
58 
Ghi kích thöôùc thích hôïp 
theo NC 
-Z
+X
-Z
+X
Ghi tuyệt đối Ghi tương đối 
59 
6. Caùc ñieåm khoâng “0“ vaø ñieåm 
chuaån treân maùy CNC 
60 
Các đieåm chuẩn của maùy tiện 
E 
R 
N 
W M 
Vò trí cuûa caùc ñieåm khoâng “0“ vaø ñieåm chuaån trong tieän 
61 
Các điểm chuẩn trên máy phay 
R
N
W
AM
62 
Ñieåm chuaån cuûa duïng cuï caét E 
B
R
L
B
R
Q
L
Vò trí cuûa ñieåm hieäu 
chænh duïng cuï caét 
B treân dao tieän 
Vò trí cuûa ñieåm hieäu 
chænh duïng cuï caét 
B treân dao phay 
63 
Đo chiều dài dao phay 
64 
Đo chiều dài dao tiện 
65 
Điểm cán dao 
A
66 
Caøi ñaët ñieåm khoâng “0“ cuûa chi 
tieát W treân maùy tieän CNC 
67 
Caøi ñaët ñieåm khoâng “0“ cuûa chi 
tieát W treân maùy phay CNC 
W
Z
Y
X
W
Z
Y
X
W
Z
Y
X
68 
7. Ñieàu khieån soá treân maùy 
coâng cuï CNC 
1
2
X,Y,Z
Y
X
3
4
5
6 Z
69 
Ño haønh trình 
3
4
1
7
2
5
3
6
1- Ñaïi löôïng ñaàu vaøo 
2- Ñaïi löôïng ñaàu ra 
3- Ñaïi löôïng nhieãu 
4- Ñoäng cô 
5- Vít me bi 
6- Thieát bò ño 
7- Ñaïi löôïng ñaàu ra 
(giaù trò vò trí thöïc) 
70 
Ño haønh trình töông ñoái 
1 2 3 4
71 
Ño haønh trình tuyeät ñoái 
M
1 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
72 
Caùc daïng ñieàu khieån CNC 
 Ñieàu khieån ñieåm. 
 Ñieàu khieån ñoïan. 
 Ñieàu khieån ñöôøng 
- Ñieàu khieån 2D. 
- Ñieàu khieån 2½D. 
- Ñieàu khieån 3D. 
73 
Ñieàu khieån ñieåm 
74 
Ñieàu khieån ñoaïn 
75 
Ñieàu khieån ñöôøng 
Tuøy theo soá löôïng caùc 
truïc ñöôïc ñieàu khieån 
ñoàng thôøi maø ta chia 
ra: 
- Ñieàu khieån 2D. 
- Ñieàu khieån 2½D. 
- Ñieàu khieån 3D. 
76 
Ñieàu khieån 2D. 
77 
Ñieàu khieån 2½D 
78 
Ñieàu khieån 3D 
79 
Ñoä chính xaùc cuûa ñöôøng cong 
Dung sai trong 
Ñöôøng cong lyù töôûng 
Dung sai ngoaøi 
Tröôøng dung sai 
Giôùi haïn dung sai ngoaøi 
Giôùi haïn dung sai trong 
80 
8. Hieäu chænh duïng cuï caét 
trong gia coâng CNC 
YÙ nghóa vaø muïc ñích cuûa caùc giaù trò hieäu 
chænh duïng cuï caét 
Coù theå söû duïng tröïc tieáp caùc thoâng soá cuûa baûn veõ chi tieát gia 
coâng ñeå laäp trình maø khoâng caàn quan taâm ñeán chieàu daøi hay 
baùn kính thöïc söï cuûa duïng cuï caét. 
Caùc thoâng soá veà chieàu daøi cuõng nhö baùn kính dao phay, 
maûnh hôïp kim cuûa dao tieän ñöôïc đo, lưu trong bộ nhớ, được 
xem xeùt, quaûn lyù bôûi heä ñieàu khieån CNC khi vận haønh maùy 
CNC. 
81 
Hiệu chỉnh bán kính dao phay 
1
2
1 2
1
2
1 2
3
82 
Hiệu chỉnh bán kính dao bên trái 
và bên phải 
3
2
1
3
2
1
83 
Hieäu chænh baùn kính muõi dao (tieän). 
12
4
5
3
3
12
4
3
3
5
1
2
84 
Vector hiệu chỉnh bán kính mũi dao 
R
4
1
1
3
2
K
I
1 2
34
5
6
7
8
85 
Các dạng offset dao tiện 
1
2
1
2
1
2
1
2
86 
Tóm lược 
Trong chương này chúng ta đã nghiên cứu các vấn đề 
sau đây: 
1. CNC là gì? 
2. Lịch sử phát triển của CNC 
3. Các thành phần của hệ thống CNC 
4. Đặc điểm của máy công cụ CNC 
5. Hệ toạ độ trên máy công cụ CNC 
6. Các điểm 0 và điểm chuẩn trên máy CNC 
7. Điều khiển số trên máy công cụ CNC 
8. Hiệu chỉnh dụng cụ cắt trong gia công CNC 
Nắm vững những tri thức trên, sẽ giúp cho việc lập 
trình và vận hành máy CNC một cách hiệu quả.