Bài giảng Cơ kỹ thuật - Chương 3: Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp - Trương Quang Trường

CƠ KỸ THUẬTGV: ThS. TRƯƠNG QUANG TRƯỜNGKHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆTRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TP.HCM- 2 -Cơ Kỹ ThuậtChương 3CƠ CẤU PHẲNG TOÀN KHỚP THẤPNỘI DUNGI. 	ĐẠI CƯƠNGII. 	CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂIII. 	ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀIV. 	ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂV. 	GÓC ÁP LỰCVI. 	ỨNG DỤNG CỦA CƠ CẤU NHIỀU THANH- 3 -- 4 -I. ĐẠI CƯƠNG- So với các loại cơ cấu khác, cơ cấu nhiều thanh có những đặc điểm sau: lâu mòn, tuổi thọ cao, khả năng truyền lực lớn; có cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo và lắp ráp; dễ dàng thay đổi kích thước động; khó thiết kế cơ cấu theo 1 quy luật chuyển động cho trước.- Trong cơ cấu nhiều thanh, cơ cấu 4 khâu bản lề là cơ cấu thường gặp và điển hình nhất. Cơ cấu 4 khâu bản lề là cơ cấu gồm có 4 khâu nối với nhau bằng các khớp quay (còn gọi là khớp bản lề).Trong đó:+ Khâu cố định gọi là giá: khâu 4.+ Khâu đối diện khâu cố định gọi là thanh truyền có chuyển động song phẳng: khâu 2.+ Hai khâu còn lại, nếu quay được toàn vòng gọi là tay quay, nếu không quay được toàn vòng gọi là cần lắc.- 5 -I. ĐẠI CƯƠNG- Ưu điểm + Thành phần tiếp xúc là mặt nên áp suất tiếp xúc nhỏ  bền mòn và khả năng truyền lực cao + Chế tạo đơn giản và công nghệ gia công khớp thấp tương đối hoàn hảo  chế tạo và lắp ráp dễ đạt độ chính xác cao + Không cần các biện pháp bảo toàn như ở khớp cao + Dễ dàng thay đổi kích thước động của cơ cấu bằng cách điều chỉnh khoảng cách giữa các bản lề. Việc này khó thực hiện ở các cơ cấu với khớp cao- Nhược điểm + Việc thiết kế các cơ cấu này theo những điều kiện cho trước rất khó  khó thực hiện chính xác bất kỳ qui luật chuyển động cho trước nào II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ- 6 -- Được dùng nhiều trong thực tế	+ khâu 1 quay, khâu 3 quay: cơ cấu hình bình hành 	+ khâu 1 quay, khâu 3 lắc: cơ cấu ba-tăng máy dệt 	+ khâu 1 lắc, khâu 3 quay: cơ cấu bàn đạp máy may 	+ khâu 1 lắc, khâu 3 lắc: cơ cấu đo vải  Cơ cấu bốn khâu bản lề (four bar linkage)- 7 -II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ2. Các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề Xét cơ cấu 4 khâu bản lề, cho khớp D lùi ra  theo phương  AD  cơ cấu tay quay - con trượtCơ cấu tay quay - con trượt lệch tâmCơ cấu tay quay - con trượt chính tâm- 8 -II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ2. Các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi giá  cơ cấu cu-licĐổi khâu 2 làm giá  cơ cấu xy-lanh quay 	(cu-lic lắc)- Đổi khâu 1 làm giá  cơ cấu cu-lic- 9 -II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ2. Các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề- Từ cơ cấu cu-lic, cho khớp B lùi ra  theo phương của giá 1  cơ cấu tang - 10 -II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ2. Các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề- Từ cơ cấu cu-lic, cho khớp A lùi ra  theo phương của giá 1 cơ cấu sin - 11 -II. CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ VÀ CÁC BIẾN THỂ2. Các biến thể của cơ cấu bốn khâu bản lề Từ cơ cấu sin, đổi khâu 4 làm giá  cơ cấu ellipse Từ cơ cấu sin, đổi khâu 2 làm giá  cơ cấu Oldham- 12 -III. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ1. Tỉ số truyềnlà tỉ số truyền giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấuĐịnh lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển động tương đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm giữa hai đường tâm của hai khâu còn lạiCông thức trên được phát biểu dưới dạng định lý sauĐịnh lý Willis: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá ra làm hai phần tỉ lệ nghịch với vận tốc góc của hai khâu nối giá - 13 -1. Tỉ số truyền Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề	+ Tỉ số truyền là một đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí cơ cấuchia ngoài đọan AD  cùng chiều chia trong đọan AD  ngược chiều III. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ- 14 -III. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ1. Tỉ số truyền Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề+ Khi tay quay AB và thanh truyền BC duỗi thẳng hay dập nhau, tức khâu 3 đang ở vị trí biên và chuẩn bị đổi chiều quay+ Nếu AB=CD, AD=BC: cơ cấu hình bình hành  khâu dẫn và khâu bị dẫn quay cùng chiều và cùng vận tốc - 15 -III. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ2. Hệ số năng suấtHệ số năng suất là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian chạy không trong một chu kỳ làm việc của cơ cấuHệ số năng suất dùng đánh giá mức độ làm việc của cơ cấu- Khâu dẫn có hai hành trình+ hành trình đi ứng với góc + hành trình về ứng với góc + thông thường - Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như hình, nếu chọn hành trình đi là hành trình làm việc, hành trình về là hành trình chạy không- Hệ số năng suất phụ thuộc	+ kết cấu của cơ cấu	+ chiều quay của khâu dẫn + chiều công nghệ của khâu bị dẫn- 16 -III. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1+ Tháo khớp B  xét quỹ tích B1 và B2+ Khâu 1 quay toàn vòng  Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá: khâu nối giá quay được toàn vòng khi và chỉ khi quỹ tích của nó nằm trong miền với của thanh truyền kề của nóĐiều kiện quay toàn vòng của khâu 3  tương tự ?????IV. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ- 17 -- Hệ số năng suất- Điều kiện khâu 1 quay toàn vòng1. Cơ cấu tay quay – con trượt - Tỷ số truyền- 18 -IV. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ2. Cơ cấu cu-lic Tỉ số truyền; Hệ số năng suất - Điều kiện quay toàn vòng+ Khâu 1 khâu 1 luôn quay được toàn vòng+ Khâu 3  ?Để khâu 3 quay toàn vòng, Khi - 19 -IV. ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ3. Cơ cấu sin Tỉ số truyền: Tâm quay tức thời của khâu 1 và 3 là giao điểm của BC và AD Hệ số năng suất: k = 1 Điều kiện quay toàn vòng: Khâu 1 luôn quay được toàn vòngV. GÓC ÁP LỰC- 20 -Góc áp lực là góc hợp gởi vectơ lực tác dụng và vectơ vận tốc của điểm đặt lực- Góc  phản ánh tác dụng gây ra chuyển động của lực Góc  càng lớn thì NP càng nhỏ  = 90o  NP = 0 (vị trí biên)VI. ỨNG DỤNG CỦA CƠ CẤU NHIỀU THANH- 21 -BÀI TẬP CHƯƠNG 3Đọc để hiểu bài tập (giải mẫu) 188Tự giải các bài tập 191 và 192Sách Bài tập Nguyên Lý Máy – Tạ Ngọc Hải- 22 -- 23 -