Giáo trình Nguyên lý máy - Vương Thành Tiên (Phần 1)

hát động mỗi khi có sự thay đổi này. 
 Trong một số máy, việc điều chỉnh này do công nhân thực hiện, nhưng trong nhiều 
trường hợp, khi cần điều chỉnh kịp thời, phải dùng biện pháp điều chỉnh tự động. 
 Để điều chỉnh tự động chuyển động của máy, thường dùng các bộ điều chỉnh khác 
nhau, làm việc theo các nguyên lý thuộc về điện, điện tử, thủy lực hay cơ khí. Các khái 
niệm về lĩnh vực điều chỉnh tự động chuyển động của máy, các chỉ tiêu làm việc của các 
bộ điều chỉnh được trình bày ở các giáo trình khác. Ở phần này chỉ giới thiệu bộ điều chỉnh 
dùng các thiết bị cơ khí, đó là các bộ điều chỉnh vận tốc ly tâm. 
2.1. Bộ điều chỉnh ly tâm trực tiếp: 
- Trục OI được nối trực tiếp vào trục của máy. Khi máy chuyển động bình ổn, trục OI 
quay với một vận tốc góc nhất định. (H.6-5) 
A A
I
0
D
ω
R
E
F
V
x
Hình 6-5: Bộ điều chỉnh ly tâm trực tiếp 
- Lực ly tâm của 2 quả cầu A là PA 
PA = m.ω2 x (6-10) 
với m : khối lượng quả cầu; ω : vận tốc góc của OI & x : khoảng cách từ quả cầu đến OI 
PA có tác dụng nâng quả cầu lên, sẽ cân bằng với các lực có tác dụng hạ quả cầu xuống là: 
trọng lượng quá nặng và các khâu, lực kéo của lò xo R. 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
43
- Khi tải trọng giảm, công cản Ac giảm, máy sẽ quay nhanh hơn, ω tăng, làm cho lực ly 
tâm tăng, lực nâng của quả cầu sẽ lớn hơn lực hạ. Quả cầu nâng lên làm cho con trượt D đi 
lên. Van V, qua hệ thống tay đòn, sẽ khép nhỏ lại, đóng bớt cửa nạp nhiên liệu vào máy, 
làm cho Ađ giảm, để bảo đảm Ac= Ađ và cơ cấu điều chỉnh sẽ chuyển động bình ổn với giá 
trị ω’. Ngược lại nếu Ac tăng, hệ thống điều chỉnh tự động này sẽ làm cho Ađ tăng theo. 
ω
ω '
t0
Hình 6-6: Sự thay đổi vận tốc trong quá trình ổn định 
 bằng bộ điều chỉnh ly tâm trực tiếp 
2.2. Bộ điều chỉnh ly tâm gián tiếp: 
- So với bộ điều chỉnh ly tâm trực tiếp, bộ điều chỉnh này có thêm 2 xy lanh A,B và các 
ống dẫn, chúng được gọi là động cơ trợ động. 
A A
I
0
D
ω
R
x
J
K
V
C
E
F
d
e
a
cb
G
H
A B
Hình 6-7: Bộ điều chỉnh ly tâm gián tiếp 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
44
- Nguyên tắc làm việc: 
+ Các ống a và b nối với bơm dầu, dầu trong ống sẽ có 1 áp suất nhất định, ống C 
xả dầu vào bộ phận chứa, nếu áp suất dầu bằng áp suất khí quyển. Ở vị trí cân bằng, 
chuyển động bình ổn, các lổ d và e ở xy lanh B bị pistông bịt kín. Pistông A ở vị trí cân 
bằng, vì áp suất dầu 2 phía như nhau. Van V có độ mở nhất định. 
+ Khi tải trọng tăng, Ac tăng, ω giảm, 2 quả cầu hạ xuống. Con trượt D đi xuống. Lổ 
d và e mở ra ở xy lanh A, vì áp suất dầu phía trên (bằng áp suất bơm dầu) lớn hơn áp suất 
dầu phía dưới (bằng áp suất khí quyển), nên pistông A đi xuống. Qua hệ thống tay đòn, cửa 
van V sẽ mở rộng, Ađ tăng. Nhờ vậy ω sẽ bớt giảm và tăng dần, lực ly tâm của 2 quả cầu 
cũng tăng dần, và pistông B được kéo về vị trí cũ. Và khi các lổ d và e đã được bịt kín, 
pistông A ngừng đi xuống, van V ở vị trí bảo đảm Ađ = Ac, máy trở lại thời kỳ chuyển động 
bình ổn. 
2.3. Ưu nhược điểm: của bộ điều chỉnh ly tâm gían tiếp so với bộ điều chỉnh ly tâm trực 
tiếp. 
a) Ưu điểm: 
- Độ nhạy cao: với những thay đổi vận tốc nhỏ, tức là những kích động nhỏ, bộ điều 
chỉnh vẫn làm việc. 
- Sai số tĩnh của vận tốc góc bằng không: vận tốc góc của máy sau khi điều chỉnh sẽ 
trở lại vị trí ban đầu dù chế độ tải trọng thay đổi. 
Hình 6-8: Sự thay đổi vận tốc trong quá trình ổn định 
 bằng bộ điều chỉnh ly tâm gián tiếp 
b) Nhược điểm : 
- Chuyển vị của bộ phận chấp hành (hệ thống tay đòn và van V) xảy ra chậm, vì thế 
nó chỉ thích hợp đối với trường hợp tải trọng thay đổi chậm. 
- Có thể xảy ra quá trình điều chỉnh mất ổn định, vận tốc góc ω có thể dao động liên 
tục. 
2.4. Nhận xét về cấu trúc của một hệ điều chỉnh tự động 
(tham khảo PL 6.1). 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
45
3. CÂN BẰNG MÁY 
Trong khi máy làm việc, nếu các lực tác dụng lên máy thay đổi, phản lực ở các 
khớp động của cơ cấu sẽ thay đổi. Các lực tác động thay đổi theo chu kỳ, phản lực cũng 
thay đổi theo chu kỳ, tạo nên hiện tượng rung động trên máy, làm giảm hiệu suất của máy, 
tăng độ mòn của các thành phần khớp động, giảm tuổi thọ của máy, giảm độ chính xác của 
máy. 
Trong các lực tác động lên máy thay đổi đó, những rung động do lực quán tính thay 
đổi gây ra là có thể khắc phục được. Thực tế thấy rằng lực quán tính là nguyên nhân chủ 
yếu gây nên hiện tượng rung động trên máy. Khi vận tốc của máy thay đổi càng lớn, lực 
quán tính cũng càng lớn. Có khi lực quán tính lớn hơn rất nhiều, so với tải trọng tĩnh đặt 
lên máy. 
Tìm cách khử hoàn toàn hoặc 1 phần rung động do sự thay đổi có chu kỳ của lực 
quán tính gây nên, là nhiệm vụ hết sức quan trọng. Đó là nội dung của cân bằng máy, tức 
là tìm cách phân bố hoặc đặt thêm, tháo bớt khối lượng của các khâu, sao cho có thể, các 
lực quán tính cân bằng lẫn nhau. 
3.1. Cân bằng khâu quay : 
Khâu quay thường được lắp trên các trục, đặt trên các gối tựa. Những ví dụ về khâu 
quay: bánh xe, tuốc bin cùng với trục, lưỡi cưa lắp trên trục quay, rô to của động cơ 
 Ta sẽ nghiên cứu 2 kiểu khâu quay : 
3.1.1) Khâu quay mỏng (đĩa mỏng) 
Với vật quay mỏng, kích thước chiều trục nhỏ, so với kích thước đường kính. Trọng 
lượng của vật quay mỏng xem như chỉ phân bố trên 1 mặt phẳng vuông góc với trục quay. 
Cân bằng vật quay mỏng gọi là cân bằng tĩnh 
™ Nguyên tắc cân bằng : 
Xét 1 khâu quay có khối lượng phân bố trên 1 mặt phẳng, giả sử các khối lượng tập 
trung là m1, m2, m3 tại các vị trí 1r , 2r , 3r . 
m1
Pl1
r1
r2
r3rd
0
m2
Pl2
Pl3
m3md
D
2rm2 3rm3 
1r drmđm1 
Hình 6-9: cách tính cân bằng khâu quay mỏng 
+ Trục quay với vận tốc góc ω. Lực ly tâm do có khối lượng gây ra: 
 P l1 = m1. r 1. ω2 , P l2 = m2. r 2. ω2 , P l3 = m3. r 3. ω2 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
46
+ Nếu tổng các lực quán tính ly tâm không bằng không, phương chiều của lực quán 
tính tổng hợp luôn luôn thay đổi, quay cùng trục. Phản lực các góc tựa sẽ thay đổi với chu 
kỳ bằng chu kỳ quay của vật quay, gây rung động. 
+ Muốn các lực quán tính ly tâm triệt tiêu, phải lắp thêm đối trọng, lực quán tính ly 
tâm của đối trọng P đ phải triệt tiêu các lực quán tính trên: 
Nghĩa là: P l1 + P l2 + P l3 + P đ = 0 
⇔ m1 r 1 + m2 r 2 + m3 r 3 + mđ r đ = 0 (6-11) 
Trong đĩ mđ, r đ là khối lượng , bán kính véc tơ khối tâm của đối trọng. 
+ Dùng họa đồ véc tơ ta xác định được mđ. r đ. 
Cho trị số của r đ ta tính được mđ cần thêm vào, có thể không cần thêm đối trọng mđ, 
mà bớt đi 1 khối lượng mđ ở điểm xuyên tâm. 
™ Thí nghiệm cân bằng tĩnh: để xác định lượng mất cân bằng mi r i 
a. Phương pháp dò trực tiếp (H.6-10) 
1: Chi tiết mất cân bằng 
2: Trục quay 
3: Thanh dao 
Hình 6-10: mơ tả phương pháp dị trực tiếp 
Đặt trục chi tiết lên 2 lưỡi dao nằm ngang song song. Nếu không cân bằng, chi tiết 
sẽ tự lăn trên dao cho đến khi trọng tâm ở vị trí thấp nhất trên đường thẳng đứng xuyên 
tâm. Đắp mát-tít (hoặc đất sét) vào 1 điểm nào đó trên bán kính thẳng phía trên tâm quay. 
Thêm hoặc bớt mát-tít cho đến khi vật quay ở trạng thái cân bằng phiếm định. Khối lượng 
và vị trí của khối mát-tít là kết quả thí nghiệm. 
 Ưu điểm: thiết bị đơn giản, dễ thực hiện. 
 Khuyết điểm: 
- Năng suất thấp vì tốn khá nhiều thời gian. 
- Thiếu chính xác do ảnh hưởng ma sát lăn giữa trục quay và dao. 
b. Phương pháp đòn cân: 
(Tham khảo phụ luc 6.2) 
c. Phương pháp đồ thị (phương pháp hiệu số mơmen) 
(Tham khảo phụ luc 6.3) 
3.1.2) Khâu quay dày: 
Vật quay có kích thước chiều trục đáng kể so với kích thước đường kính, gọi là vật 
quay dày, vì thế không thể xem toàn bộ trọng lượng của vật quay phân bố trên 1 mặt 
phẳng vuông góc với trục quay, cho nên 1 cách tổng quát lực quán tính trên vật quay dày 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
47
thu về khối tâm sẽ được 1 véc tơ lực quán tính ( P qt ≠ 0) và 1 véc tơ mômen lực quán tính 
( M qt ≠ 0). 
Như vậy muốn cân bằng vật quay, ta phải thỏa mãn 2 điều kiện tổng các lực quán 
tính bằng không và tổng mômen các lực quán tính bằng không, gọi là cân bằng động. 
™ Nguyên tắc cân bằng: 
Nguyên tắc cân bằng trong trường hợp này là phân phối lại khối lượng trên 2 mặt 
phẳng tùy ý chọn vuông góc với tâm quay, 2 mặt phẳng này gọi là 2 mặt phẳng cân bằng. 
Xét 1 vật quay như hình vẽ, giả sử vật quay có 3 khối lượng (mất cân bằng) tập 
trung m1, m2, m3 trong mặt phẳng 1,2,3 được xác định bằng bán kính véc tơ r 1, r 2, r 3. 
+ Khi vật quay với vận tốc góc ω, sẽ sinh ra các lực quán tính P l1, P l2 và P l3 (hình 
6.13). 
+ Chọn 2 mặt phẳng I, II tùy ý vuông góc với trục quay, phản lực P l1, P l2, P l3 thành 
2 thành phần tương ứng P ’l1, P ’’l1, P ’l2 P ’’l2, P ’l3, P ’’l3 nằm trong 2 mặt phẳng I và II. 
Trên mặt phẳng I, đặt đối trọng để tạo nên lực quán tính ly tâm P đ1, sao cho phương 
trình sau được thỏa mãn 
P ’l1 + P ’l2 + P ’l3 + P đ1 = 0 (6-17) 
 Cách giải phương trình này đã được trình bày ở phần trước 
Một cách tương tự, sẽ tìm được khối lượng hoặc vị trí đối trọng để cân bằng các lực 
ở mặt phẳng cân bằng II. 
Như vậy, muốn cân bằng khâu quay, cần phải lắp trên khâu quay 2 đối trọng trong 2 
mặt phẳng khác nhau, vuông góc với trục quay. Vị trí mặt phẳng cân bằng được chọn tùy ý 
trên trục, tùy theo điều kiện cấu tạo của khâu quay. Cũng có thể chọn mặp phẳng cân 
bằng trùng với mặt phẳng 1,2,3. 
Để xác định vị trí, cũng như khối lượng của đối trọng khi cân bằng 1 chi tiết đã được 
chế tạo phải dùng các máy cân bằng động. 
1 2 3
I II
P'l1
P'l3
P'l2
P''l1
P''l3
P''l2
Pl1
Pl3
Pl2
Hình 6-13: Cân bằng khâu quay dày. 
™ Giới thiệu về máy cân bằng động: 
Máy cân bằng động có nhiều loại rất khác nhau, nhưng về nguyên lý, loại đơn giản 
có cấu tạo như sơ đồ trên hình vẽ. 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
48
I II
25
O O
A
7 6
1
3
4
8
Hình 6-14: Sơ đồ máy cân bằng động. 
 1: Khung, 2: Chi tiết cần cân bằng, 3: Động cơ, 
4: Bộ phận truyền động, 5: Khớp nối mềm, 6: Lị xo, 
7: Giảm chấn, 8: Dụng cụ ghi, đo. 
Máy bao gồm : 
+ Khung 1 có thể lắc quanh trục qua A, khung mang vật quay 2. 
+ Vật 2 quay quanh trục OO nhờ động cơ 3, qua bộ phận truyền động 4 và khớp nối 
mềm 5. 
+ Khớp mềm 5 có tác dụng vừa chuyển động quay, vừa cho phép vật 2 trên khung 1 
lắc quanh tâm đi qua A. 
+ Khung dao động 1 nối với lò xo 6 để tạo thành hệ dao động. 
+ Giảm chấn 7 có tác dụng tắt dao động tự do nếu có trong hệ. 
Khi vật mất cân bằng 2 quay quanh OO, sẽ sinh ra lực quán tính, đây là nguyên 
nhân gây ra dao động cưỡng bức của khung 1, dao động này được đo, ghi nhờ dụng cụ 8. 
Nếu điều chỉnh vật quay sao cho mặt phẳng cân bằng I, chứa tâm quay qua A thì lượng mất 
cân bằng trên mặt phẳng I không ảnh hưởng tới dao động của khung, khi đó dao động 
cưỡng bức của khung chỉ do lượng mất cân bằng trên mặt phẳng II gây ra. 
Khảo sát dao động của khung 1, ta hoàn toàn có thể xác định lượng và vị trí m2 r 2. 
Hoàn toàn tương tự, ta có thể xác định lượng và vị trí của m1 r 1 trên mặt phẳng I khi cho 
mặt phẳng II chứa tâm quay qua A. 
3.2. Cân bằng cơ cấu : 
Sau đây, sẽ nghiên cứu cân bằng toàn bộ cơ cấu, khi cơ cấu được lắp trên móng. Bài 
toán cân bằng cơ cấu là 1 bài toán khá phức tạp. Ở đây chúng ta chỉ xét trường hợp cơ cấu 
phẳng. 
Cơ cấu là 1 cơ hệ, có khối tâm di động. Nếu thu gọn toàn bộ lực quán tính về khối 
tâm, sẽ được 1 lực quán tính chính và 1 mômen chính. Trên thực tế, cân bằng mômen 
chính của lực quán tính rất phức tạp, thường rất khó thực hiện. Ở đây, ta hạn chế chỉ nghiên 
cứu việc cân bằng lực quán tính chính. 
samP .−= với m : khối lượng của cơ cấu. 
 sa : gia tốc khối tâm của cơ cấu. 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
49
Để cân bằng lực quán tính, cần tìm biện pháp kỹ thuật sao cho as = 0, nghĩa là khối 
tâm cơ cấu chuyển động thẳng đều hoặc cố định. Cơ cấu chuyển động có chu kỳ , nên S 
không thể chuyển động thẳng đều được. Cho nên để cân bằng cơ cấu , cần tìm điều kiện 
sao cho khối tâm của cơ cấu luôn cố định. 
Lấy cơ cấu tay quay – con trượt làm ví dụ. Các khâu 1, 2, 3 có khối lượng m1, m2, m3 
với các trọng tâm là S1, S2, S3 được xác định bởi 1r , 2r , 3r như hình vẽ. Giả sử khối tâm S 
của cơ cấu được xác định bằng bán kính véctơ r , ta có : 
l1
s1
r1
r2
rS
r3
s2 l2
Hình 6-15: xác định khối tâm S 
 m r = m1 1r + m2 2r + m3 3r 
 m r = m1 1S + m2 1l + m2 2S + m3 1l + m3 2l + m3 3S 
 ⇒ 
m
Sm
m
lmSm
m
lmmSmr 33232213211 ...).(. +++++= (6-18) 
Trong vế phải của phương trình chỉ có 3S là không đổi còn 1S , 1l , 2S , 2l đều có 
phương thay đổi, muốn r không đổi, chỉ có cách triệt tiêu 2 số hạng đầu nghĩa là : 
m1 1S + (m2 + m3) 1l = 0 1
1
32
1 .
)( l
m
mmS +−= 
m2 2S + m3 2l = 0 2
2
3
2 .lm
mS −= 
(6-19) 
Đây là điều kiện cân bằng trên móng của cơ cấu, dấu âm trong công thức cho thấy trọng 
tâm của khâu 1 phải nằm trên đoạn kéo dài về phía A của đoạn AB và trọng tâm khâu 2 
phải nằm trên đoạn kéo dài về phía B của đoạn BC. Bố trí khối lượng của khâu 1 và khâu 
2 thỏa mãn điều kiện (6-19) thì khối tâm S sẽ nằm cố định trên đường thẳng AC (H.6-16) 
s1 rS
s2
Hình 6-16: một cách phân bố khối lượng 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
50
Về lý thuyết ta hoàn toàn có thể thực hiện điều kiện (6-19), nhưng trên thực tế việc 
cân bằng trên móng có những phiền phức nhất định. 
4. HIỆU SUẤT 
Trong mỗi chu kỳ chuyển động bình ổn, công của lực phát động bằng công của lực 
cản: 
 Ađ = Ac 
Công cản Ac gồm có 2 phần chính: công cản có ích Aci là công của các lực cản kỹ 
thuật để hoàn thành nhiệm vụ công nghệ, và công cản có hại là công dùng để thắng các 
lực cản có hại (lực ma sát trong các khớp động, lực cản của môi trường chung quanh) 
trong đó chủ yếu là công dùng để thắng lực ma sát Ams. Do đó: 
Ađ = Aci + Ams 
Để đánh giá hiệu quả sử dụng năng lượng vào công việc có ích của máy, dùng chỉ 
tiêu được gọi là hiệu suất của máy. 
 η = Aci / Ađ (6-20) 
(cũng có thể dùng chỉ tiêu khác, gọi là hệ số tổn thất năng lượng, ký hiệu là: 
ψ = Ams / Ađ . Dĩ nhiên: η + ψ = 1) 
Như vậy η = Aci / Ađ = (Ađ – Ams) / Ađ = 1 – Ams / Ađ 
Đối với khớp động, Ađ chính là năng lượng được truyền vào khớp, Aci là năng lượng 
nhận được sau khi truyền qua khớp động. 
Hiệu suất của khớp động, của cơ cấu có thể xác định bằng tính toán, bằng thực 
nghiệm. Trong các sổ tay kỹ thuật, có cho những giá trị của hiệu suất các khớp động hoặc 
cơ cấu thường dùng, ví dụ: hiệu suất của ổ lăn, ổ trượt, cơ cấu bánh răng, xích, đai truyền 
Cần phải tìm hiệu suất của 1 hệ thống các khớp động, cơ cấu được ghép lại với nhau. 
4.1. Hệ thống khớp động, cơ cấu, máy, lắp nối tiếp. 
Giả sử có 1 hệ thống bao gồm n khớp động, cơ cấu máy, được lắp nối tiếp, có sơ đồ 
truyền năng lượng như hình vẽ. 
Hình 6-17: khớp động lắp nối tiếp 
η1 η2 η3 ηn An A2A1 Ađ Aci
Năng lượng đưa vào hệ thống là Ađ. Sau khi ra khỏi hệ thống, để khắc phục lực có 
ích, năng lượng còn lại là Aci. Hiệu suất của hệ thống là: 
η = Aci / Ađ = An / Ađ = (An / An-1) x (An-1 / An-2) x.. x (A2 / A1) x (A1 / Ađ) 
Hay η = η1 x η2 x .x ηn (6-21) 
Trong đó η1, η2 , ηn là hiệu suất của các khớp động 1,2n 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
51
Ví dụ: tính hiệu suất của hệ thống của khớp động và cơ cấu như hình vẽ. Năng lượng từ 
động cơ truyền đến băng tải theo 1 hệ thống đặt nối tiếp như sau: 
3
1
2
I
II
III
4
5
Hình 6-18: một ví dụ 
Do đó, hiệu suất của trạm dẫn động băng tải sẽ bằng: 
 η = Aci / Ađ = ηđai x η3ổ x η2br 
4.2. Hệ thống lắp song song. 
Xét n khớp động, cơ cấu được lắp song song, với sơ đồ truyền năng lượng như H.6-
19. 
Trong hệ thống lắp song song, năng lượng được chia thành Ađ1, Ađ2, An để truyền 
qua các cơ cấu 1,2,n với điều kiện: Ađ = Ađ1 + Ađ2 +  + Ađn 
Mặt khác: Ađ1 = Aci1 / η1 ; Ađ2 = Aci2 / η2  
Vì vậy hiệu suất của hệ thống lắp song song sẽ là: 
η = Aci / Ađ = ∑
∑
=
=
n
i i
cii
n
i
cii
A
A
1
1
η
 (6-22) 
Trường hợp đặc biệt, nếu hiệu suất của các cơ cấu đều bằng nhau: 
η1 = η2 =  = ηn = ηc 
 Thì hiệu suất của hệ thống sẽ bằng: 
 c
n
i
ci
c
n
i
ci
n
i c
ci
n
i
ci
A
A
A
A
η
ηη
η === ∑∑∑
∑
=
=
=
=
1
1
1
1 .1 (6-23) 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
52
Vì vậy hiệu suất của hệ thống cơ cấu lắp song song, trong đó hiệu suất từng cơ cấu 
bằng nhau, bằng hiệu suất của 1 cơ cấu trong hệ. 
Aci1 Aci2 Acin
Động cơ 
Hình 6-19: khớp động lắp song song 
η2 
η1 
ηn 
ĐC 
Aci1
Aci2
Acin
4.3. Hệ thống hổn hợp. 
Thông thường trong các máy, dùng các hệ thống khớp động, cơ cấu vừa lắp song 
song, vừa lắp nối tiếp. Với 1 hệ thống lắp hổn hợp như vậy, không thể tìm được công thức 
duy nhất để xác định hiệu suất của nó. Cần phải phân tích chúng thành những hệ song 
song và nối tiếp riêng, sau đó dùng các công thức (6-21) và (6-22) để tính hiệu suất của hệ 
thống, ví dụ hình vẽ trên là 1 hệ thống lắp hổn hợp. 
Hình 6-20: khớp động lắp hổn hợp 
η1 η”2 
η’2 
η’’3 
η’’’
η’3 
η’’’
ĐC 
Aci1 
Aci2 
Aci3 
Giáo trình Nguyên Lý Máy 
Trường Đại học Nơng Lâm Tp. HCM Khoa Cơ khí - Cơng nghệ 
53
Phân tích hệ thống này, ta thấy từ động cơ đến nơi cơng tác Aci1, Aci2, Aci3, năng lượng được 
truyền theo 3 chuổi lắp nối tiếp, hiệu suất của từng chuổi được tính theo cơng thức lắp nối tiếp. 
ba chuổi này được lắp song song, nên hiệu suất của tồn hệ thống được tính theo cơng thức lắp 
song song, trong đo ηi là hiệu suất trên từng chuổi nối tiếp trên. 
Giáo trình Nguyên Lý Máy