Điều khiển trượt động cơ không đồng bộ ba pha nuôi bởi bộ nghịch lưu áp ba mức

 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
12 
ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA 
NUƠI BỞI BỘ NGHỊCH LƢU ÁP BA MỨC 
SLIDING MODE CONTROL FOR INDUCTION MOTOR 
FED WITH THREE – LEVEL NPC INVERTER 
Dương Hồi Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc 
Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh 
TĨM TẮT 
Bài báo này giới thiệu một bộ điều khiển trượt động cơ khơng đồng bộ (ĐCKĐB) nuơi bởi bộ 
nghịch lưu áp ba mức dạng diode kẹp (Neutral Point Clamped-NPC). Bộ điều khiển được thiết kế bao 
gồm 2 vịng: Ở vịng trong, từ thơng rotor và mơ-men động cơ được điều khiển quanh giá trị đặt bởi bộ 
điều khiển trượt nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra (MIMO). Ưu điểm của bộ điều khiển này là cho đáp ứng 
nhanh từ thơng và mơ-men. Ngồi ra, phương pháp này cịn cho phép tính đến ảnh hưởng của sai số 
mơ hình. Ở vịng ngồi, tốc độ rotor được chỉnh định bởi bộ điều khiển PID. Bộ nghịch lưu áp ba mức 
được đề cập trong bài này cung cấp một nguồn áp ba pha với họa tần thấp ở dịng điện tải. Kết quả 
mơ phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ thống được đề xuất cĩ chất lượng tốt (đáp ứng nhanh, sai số 
xác lập nhỏ, bền vững với sai số mơ hình v.v). 
ABSTRACT 
 This paper presents a sliding mode controller for induction motors fed with three-level Neutral 
Point Clamped (NPC) Voltage Source Inverter (VSI). The controller is designed with two loops: In the 
inner loop, the rotor flux and the motor torque are regulated around the reference values by a multi 
input multi output (MIMO) sliding mode controller. This controller yields quick response of rotor flux 
and motor torque. Moreover, it provides a mean to cope with the model uncertainty. In the outer loop, 
the rotor speed is controlled by a PID controller. The three-level NPC VSI provides a three phase 
voltage source with low harmonic in the motor current. Simulation results and results on real system 
show that the proposed controller has good performance (quick response, low steady state error) and 
is robust against model uncertainty. 
I. GIỚI THIỆU 
Điều khiển ĐCKĐB là một chủ đề đã và 
đang đƣợc nhiều nhà nghiên cứu quan tâm. Ta 
cĩ thể kể ra một số cơng trình tiêu biểu nhƣ sau: 
- Điều khiển định hƣớng trƣờng (FOC) [1] 
- Điều khiển trực tiếp mơ-men (DTC) [2] 
- Điều khiển dựa vào tính thụ động (PBC) [3] 
- Điều khiển tuyến tính hĩa vào ra [4] 
- Điều khiển dùng logic mờ và mạng nơron [5] 
- Điều khiển mơ hình nội (IMC) [6] 
- Điều khiển trƣợt [4, 7, 8, 9, 12]  
Một trong những ƣu điểm của phƣơng 
pháp điều khiển trƣợt ĐCKĐB là cho phép tính 
đến ảnh hƣởng của sai số mơ hình. 
Ngồi ra, phƣơng pháp này cũng đƣợc 
đánh giá là cĩ tính đơn giản, dễ thiết kế. 
Tuy nhiên, điều khiển trƣợt ĐCKĐB 
cũng cĩ một số hạn chế nhất định: Do thời gian 
trễ của khâu chấp hành, quĩ đạo pha cĩ thể dao 
động quanh mặt trƣợt với tần số cao (hiện 
tƣợng chattering), dẫn đến chất lƣợng mơ-men 
quay khơng cao. Để cải thiện điều này, bài báo 
này đề xuất sử dụng hàm saturation thay cho 
hàm sign trong biểu thức xác định luật điều 
khiển (23). Ngồi ra, trên các bộ điều khiển 
trƣợt ĐCKĐB truyền thống sử dụng bộ nghịch 
lƣu (BNL) 2 mức cịn gặp một hạn chế nữa là 
thành phần hài bậc cao xuất hiện trên dịng điện 
và điện áp tải với tỉ lệ cao, gây ra một số hiệu 
ứng khơng mong muốn làm giảm tuổi thọ động 
cơ. Để khắc phục hạn chế này, chúng ta cĩ thể 
sử dụng các BNL đa mức thay thế cho BNL 2 
mức truyền thống. BNL đa mức ngày càng 
đƣợc sử dụng nhiều trong các ứng dụng cơng 
suất lớn bởi những ƣu điểm rõ rệt của nĩ so với 
BNL 2 mức nhƣ: điện áp common-mode thấp 
hơn, tỉ lệ dV/dt thấp hơn, thành phần hài ngõ ra 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
13 
của áp và dịng tải thấp hơn, cĩ nhiều mức hơn 
ở dạng sĩng điện áp ngõ ra, giảm điện áp chịu 
đựng trên mỗi linh kiện cơng suấtMột số 
nghiên cứu gần đây đã bắt đầu ứng dụng các 
BNL đa mức trong điều khiển, tiêu biểu cĩ thể 
kể trong [11,12]. Bài này đề xuất sử dụng BNL 
ba mức làm nguồn nuơi cho động cơ. BNL 
đƣợc điều khiển sử dụng kỹ thuật điều chế độ 
rộng xung sin (Sine Pulse Width Modulation – 
SPWM). 
Trong [9] đã xây dựng và mơ phỏng giải 
thuật điều khiển trƣợt ĐCKĐB trong hệ tọa độ 
quay DQ. Kết quả cho thấy hệ thống cĩ chất 
lƣợng điều khiển tốt và bền vững với các sai số 
mơ hình. 
Bài báo này đề xuất bộ điều khiển trƣợt 
xây dựng trên hệ tọa độ tĩnh αβ và giới thiệu 
các kết quả thực nghiệm với hệ thực. 
Phần cịn lại của bài báo đƣợc tổ chức 
nhƣ sau: Phần II trình bày mơ hình ĐCKĐB ba 
pha trong hệ tọa độ tĩnh stator, phần III trình 
bày tĩm tắt BNL áp 3 mức NPC, phần IV giới 
thiệu bộ điều khiển trƣợt ĐCKĐB ba pha, phần 
V trình bày các kết quả mơ phỏng và thực 
nghiệm, phần VI rút ra các kết luận. 
II. ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA 
Mơ hình động của ĐCKĐB trong hệ tọa 
độ αβ nhƣ sau [10]: 
(1)
(2)
1
(3)
s
s r r s
r
s
s r r s
r
r m
s r r
r r
di K
i K u
dt T
di K
i K u
dt T
d L
i
dt T T

   

   

  
   
   

 
    
    
  
 
1
(4)
(5)
( ) (6)
r m
s r r
r r
e r s r s
e L
d L
i
dt T T
T i i
d p
T T
dt J

  
   

 
  

  
 
 
với (  ss ii , ), (  ss uu , ),( ,r r   ) lần lƣợt là 
dịng điện stator (A) , điện áp stator (V) và từ 
thơng rotor (Wb), ω là tốc độ rotor (rad/s), Te là 
mơ-men động cơ (N.m), TL là mơ-men tải 
(N.m), và 
1 1
s rT T


 
 
  
 
,
1
m
K
L



 , rr
r
L
T
R
 ,
,ss
s
L
T
R

3
2
m
r
pL
L
  ,
2
1 m
s r
L
L L
   ,
1
sL


 
là các hằng số, trong đĩ Rs là điện trở 
stator, Rr là điện trở rotor, Ls là hệ số tự cảm 
stator, Lr là hệ số tự cảm rotor, Lm là hệ số hỗ 
cảm, p là số đơi cực, J là mơ-men quán tính của 
rotor. 
Đặt 
2 2 2 (7)r r r       
Nhiệm vụ điều khiển là làm cho các biến 
ngõ ra  và  đạt đƣợc các giá trị đặt efr và 
efr tƣơng ứng. 
III. BỘ NGHỊCH LƢU ÁP BA MỨC NPC 
Sơ đồ bộ nghịch lƣu áp ba mức đƣợc 
trình bày ở hình 1. Giả thiết điện áp trên 2 tụ 
cân bằng và điện áp tải ba pha đối xứng. Ta cĩ: 
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
2
3
2
(8)
3
2
3
a b c
a a N
b a c
b b N
c a b
c c N
V V V
U V V
V V V
U V V
V V V
U V V
 
  

 
  

 
  

 Thành phần điện áp voffset đƣợc cộng 
thêm vào điện áp điều khiển để mở rộng phạm 
vi điều chế điện áp ngõ ra và để giảm thành 
phần điện áp common mode sử dụng phƣơng 
pháp Medium Common Mode: 
 S1a
 S2a
 S1a’
 S2a’
 S1b
 S2b
 S1b’
 S2b’
 S1c
 S2c
 S1c’
 S2c’
C1
C2
A B C
0
N
Va0 Vb0 Vc0
Vdc
2
Vdc
2
Ua Ub Uc
+
-
Hình 1. Sơ đồ BNL áp ba mức NPC 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
14 
Vdc
2
Vdc
2
Vref_1x
Vref_2x
Tsw
S1x
S2x
Vc0
Vb0
Va0
V0min= - Min(Vx0)
Vx0 S1x S2x
Vdc
Vdc/2
1
0
1
10
0 0
V0max=Vdc - Max(Vx0)
x = a,b,c 
Hình 2. Giải tích BNL áp ba mức dạng NPC: 
Phương pháp SPWM và điện áp ngõ ra BNL 
tương ứng với các trạng thái đĩng ngắt của các 
khĩa cơng suất. 
0min 0
0max 0
max min
0
= ( ) (9)
( ) (10)
(11)
2
(12)
Min x
dc Max dc x
o o
offset
xref x offset
V V Min V
V V V V Max V
V V
V
V V V
  
   


 
Vx0: điện áp điều khiển từ ngõ ra khối điều 
khiển trƣợt. Chú ý rằng: điện áp tải chỉ khác 
điện áp nghịch lƣu thành phần VN0 nên ta cĩ thể 
xem VN0 nhƣ thành phần offset cho tín hiệu 
điều khiển. 
Vxref: điện áp điều khiển đƣa vào khối PWM 
của bộ nghịch lƣu. 
IV. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT 
ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 
Hệ thống điều khiển trƣợt ĐCKĐB nhƣ 
trong hình 3, gồm cĩ 2 vịng: vịng trong là bộ 
điều khiển mơ-men và từ thơng sử dụng kỹ 
thuật điều khiển trƣợt; vịng ngồi là bộ điều 
khiển PID hiệu chỉnh tốc độ. 
4.1 Vịng điều khiển trong 
Bộ 
điều 
khiển 
trƣợt 
Động 
cơ 
khơng 
đồng 
bộ 
Bộ ƣớc lƣợng 
từ thơng và mơ 
men 
 ~ 
s
s
i
i



 
 
 
 
 
s
s
u
u


 
 
 
 
a
b
c
u
u
u
 
 
 
 
 

efr
efr
ˆ
r
ˆ
eT
PID 
efrT






g
m
C
E
g
m
C
E
Bộ điều 
chế và 
tạo xung 
kích 
1 12
( ... )s s
Nguồn DC 
Hình 3. Sơ đồ khối bộ điều khiển trượt ĐCKĐB 
Từ (5) và (7) ta cĩ: 
2
m
m
r
2
2 2 2m
r s
2
2( ) [L ( ) ] (13)
2 3
[(- )L ( ) ( )
T
L1 1
( ) + ( + )+ (u )] (14)
T Ls s
r r r r s r s r r
r
s r s r m s r s r
r
r s r s r
r
i i
T
i i L i i
T
i i u
T  
       
       
   
       
      

  
 
    
    

 
  

2
r
s
( )
1
[( )( ) ( )
T
1
+ (-u ) ] (15)
L
e s r s r s r s r
s r s r s r s r r
s r s r
T i i i i
i i i i K
u
       
       
   
    
       
 

   
     

   
Đặt: 
ef (16)re    
và 
ef (17)T r ee T T  
Với efr và efrT lần lƣợt là các giá trị 
mong muốn của  và T (Tref là tín hiệu ra của 
vịng điều khiển tốc độ). 
Mặt trƣợt đƣợc định nghĩa nhƣ sau: 
ef ef1
2 ef
( ) ( ) (18)
(19)
r r
T r e
S e e
S e T T
             
  
 
 >0 là hằng số thời gian của đáp ứng từ 
thơng ở chế độ trƣợt. Nếu  ref là hằng số, ta cĩ: 
1
2 ef
(20)
(21)T r e
S
S e T T
    
  
  
  
Thay (13), (14) và (15) vào (20) và (21), 
ta cĩ: 
1 11 12
21 22
2
s
s
uS a aA
uB a a
S


 
           
       


 (22) 
với 
m m
r
2
2 2 2 2m
m
r
2
r
2 3
[(- )L ( ) L ( )
T
L1 2
( ) + ( + ) ] [L ( ) ]
T
1
[( )( ) - ( )]
T
s s
s r s r s r s r
r
r s r s r r
r r
ref s r s r s r s r r
A i i i i
T
i i i i
T T
B T i i i i K
 

       
   
       

     

   

       

    

   
     
11 12
s s
21 22
s s
2 21 1
, ,
L L
,
L L
r r
r r
r r
a a
T T
a a
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
15 
Để S10 và S20 , luật điều khiển 
đƣợc xác định nhƣ sau: 
1 1 1
2 2
2
( )
( )
S k sat S
k sat S
S
 
       
   


 (23) 
với k1 và k2 là các hằng số dƣơng; k1,k2 
ảnh hƣởng đến tính bền vững của bộ điều khiển 
đối với sai số của mơ hình. k1,k2 càng lớn thì độ 
bền vững càng cao, tuy nhiên sẽ làm tăng hiệu 
ứng chattering 
1 if x<-1;
( ) if 1 x 1;
1 if x>1
sat x x


   


 (24) 
Hàm sat(.) đƣợc sử dụng thay thế cho 
hàm dấu (signum) để giảm hiệu ứng chattering. 
Từ (22) và (23) ta cĩ tín hiệu điều khiển: 
1
11 12 1 1
2 221 22
( )
(25)
( )
s
s
u a a k sat S A
u k sat S Ba a



      
         
su  , su  là giá trị đặt cho bộ nghịch lƣu 3 mức 
NPC. Bộ nghịch lƣu đƣợc điều khiển bằng 
phƣơng pháp SPWM đã trình bày trong phần 
(III). 
4.2 Vịng điều khiển ngồi 
Vịng ngồi là bộ điều khiển PID hiệu 
chỉnh tốc độ: 
( ) IC P D
K
G s K K s
s
   (26) 
Ngõ vào của bộ PID là sai số giữa tốc độ 
mong muốn 
ref và tốc độ thực  . Ngõ ra của 
bộ PID là tín hiệu đặt cho bộ điều khiển mơ-
men. Các thơng số KP, KI, KD đƣợc lựa chọn 
dựa trên phƣơng pháp “thử sai”. 
4.3 Ƣớc lƣợng từ thơng rotor  và mơ-men 
động cơ Te 
Từ thơng rotor đƣợc ƣớc lƣợng từ 2 
phƣơng trình (3) và (4). 
Mơ-men động cơ đƣợc ƣớc lƣợng từ 
phƣơng trình (5). 
V. MƠ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 
5.1 Kết quả mơ phỏng 
Hệ thống đƣợc thiết kế với các thơng số 
động cơ nhƣ sau: Rs = 8.41Ω; Rr = 10Ω; 
Ls=0.75H; Lr = 0.70H; Lm = 0.66H; p =1; 
J=0.01kgm
2. Các thơng số của bộ điều 
khiển:  = 0.05s; k1 = 500; k2 = 500; KP=3.60; 
KI=0.50; KD=1.0 
Giải thuật điều khiển đƣợc mơ phỏng 
trên Matlab/Simulink. Động cơ đƣợc khởi động 
khơng tải. Tại t=0.2s, tải TL =2.5(N.m) đƣợc 
đĩng vào. Tại t=1s, động cơ giảm tốc, tại 
t=1.5s, động cơ đảo chiều. Kết quả mơ phỏng 
đƣợc trình bày trong hình 4 và 5. 
0 0.5 1 1.5 2
-40
-20
0
20
40
60
time(s)
Da
p 
 u
ng
 t
oc
 d
o 
(ra
d/
s)
wref
w1
w2
0 0.5 1 1.5 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
time(s)
Da
p 
 u
ng
 m
om
en
 (
N.
m
)
Me1
Me2
Meref
Hình 4. Kết quả mơ phỏng: (a) tốc độ,(b) mơ-
men 
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Firanfa(Wb)
F
ir
b
e
ta
(W
b
)
0 0.5 1 1.5 2
-10
-5
0
5
10
time(s)D
on
g 
 ta
i 
ba
 p
ha
 Ia
,Ib
,Ic
 (
A)
Hình 5. Kết quả mơ phỏng: (a)từ thơng rotor, 
(b) dịng điện stator. 
(a) 
(b) 
(a) 
(b) 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
16 
Trong hình 4, chú ý rằng ω1, Me1 là đáp 
ứng tốc độ và mơ-men khi tham số mơ hình 
động cơ (Rs , Rr , Ls , Lr , Lm) trùng với tham số 
bộ điều khiển (đáp ứng danh định); ω2, Me2 là 
đáp ứng tốc độ và mơ-men khi tham số mơ hình 
động cơ tăng 1.5 lần so với mơ hình danh định. 
Ta thấy hệ cĩ đáp ứng tốc độ nhanh và 
sai số xác lập nhỏ, mơ-men động cơ ở trạng thái 
xác lập ít dao động, từ thơng rotor quay trịn và 
dịng điện stator 3 pha cĩ chất lƣợng tốt. 
5.2 Kết quả thực nghiệm 
Cơ cấu phần cứng của bộ điều khiển nhƣ 
trong hình 6, bao gồm các thành phần sau: 
- Card điều khiển dSpace DS1104. 
- BNL ba mức sử dụng IGBT FGL60N100-
BNTD (60A,1000V). Nguồn DC đƣợc cấp 
từ bộ chỉnh lƣu và hai tụ 4700uF/200V. 
- Cảm biến dịng sử dụng LEM LA25-NP. 
Dịng điện đo về đƣợc lọc bởi bộ lọc thơng 
thấp bậc 2, tần số cắt 500 Hz. Encoder cĩ 
độ phân giải 2048 xung/vịng. 
- ĐCKĐB cĩ các thơng số định mức: Cơng 
suất 2.2kW, điện áp 230/400V, dịng điện 
4.55/7.9A, tốc độ 2880 vịng/phút, số cặp 
cực p=1, hệ số cơng suất cos φ =0.85. 
- Động cơ đƣợc nối trục với máy phát DC 
(dùng làm tải). 
CẢM BIẾN DỊNG 
LEM LA25-NP 
BNL NPC 
BA MỨC 
CHỈNH 
LƢU DIODE 
VARIAC HỆ ĐỘNG CƠ, 
MÁY PHÁT 
ENCODER DAO ĐỘNG KÝ 
SỐ 
PC CHỨA 
CARD DS1104 
Hình 6. Cơ cấu phần cứng của bộ điều khiển 
Các kết quả thực nghiệm đƣợc thu thập 
từ chƣơng trình DSPACE Control Desk và dao 
động ký số 20MHz Tektronik. 
VI. KẾT LUẬN 
Bài báo đã xây dựng hệ thống điều khiển 
ĐCKĐB trên hệ tọa độ tĩnh αβ với 2 vịng điều 
khiển: vịng điều khiển trong là vịng điều khiển 
đa biến từ thơng rotor và mơ-men động cơ dùng 
phƣơng pháp trƣợt. Để giảm hiện tƣợng 
chattering, các hàm dấu (sign) đƣợc thay thế 
bởi các hàm bão hịa (saturation) trong (23). 
Vịng điều khiển ngồi là vịng điều khiển tốc 
độ động cơ dùng phƣơng pháp PID. 
Các kết quả mơ phỏng cho thấy hệ thống 
điều khiển đƣợc thiết kế cĩ chất lƣợng tốt (đáp 
ứng nhanh, khơng quá điều chỉnh) và bền vững 
đối với các sai số mơ hình (điện trở, điện cảm 
rotor, stator). 
Hình 7. Điện áp tải pha A (a), dịng điện stator 
(b) và phân tích phổ dịng điện stator (c). 
Hệ thống điều khiển đƣợc cài đặt lên hệ 
thực với nguồn nuơi là BNL áp ba mức NPC và 
(a) 
(b) 
(c) 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
17 
card điều khiển DSPACE DS1104. Kết quả 
thực nghiệm cho thấy hệ thống điều khiển cĩ 
đáp ứng nhanh, ít quá điều chỉnh, sai số xác lập 
nhỏ. Các BNL hoạt động tốt, họa tần thấp. 
Hƣớng phát triển của đề tài là ứng dụng 
hệ thống điều khiển để thiết kế vào các hệ 
truyền động cơng suất lớn với yêu cầu chất 
lƣợng điều khiển cao. 
Hình 8. Kết quả thực nghiệm: Từ thơng rotor 
ước lượng từ phương trình (3) và (4). 
Hình 9. Tăng tốc: tốc độ (a) , mơmen (b) 
 Hình 10. Giãm tốc: tốc độ (a), mơmen (b) 
Hình 11. Đáp ứng quá độ tốc độ khi tăng tốc 
Hình 12. Đáp ứng quá độ tốc độ khi giảm tốc 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
1. A. M. Trzynadlowski; The Orientation Principle in Control of Induction Motors; Kluwer 
Academic Publishers, 1994. 
(b) 
(b) 
(a) 
(a) 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC & CƠNG NGHỆ CÁC TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT  SỐ 74 - 2009 
18 
2. C. Lascu, I. Boldea, F. Blaabjerg; A modified direct torque control for induction motor sensorless 
drive; IEEE Transaction on Industrial Application, 2000. 
3. R. Ortega, A. Loria, P.J. Nicklasson and H. Sira-Ramírez; Passivity-Based Control Of Euler-
Lagrange System. Mechanical, Electrical And Electromechanical Applications; Springer, 1998. 
4. A. Benchaid, A. Rachid, E. Audrezet; Sliding Mode Input-Output Liearization and Field 
Orientation for Real-Time Control of Induction Motors; IEEE Transactions on Power Electronics, 
vol 14, No.1, pp.3-13. 1999. 
5. P. Vas; Artificial-Intelligence-Based Electrical Machines And Drives. Application of Fuzzy, 
Neural, Fuzzy-Neural, and Genetic-Algorithm-Based Techniques; Oxford University Press, 1998. 
6. Kefsi L., Chrifi L., Mahieddine S.M., Pinchon D., Castelain, J.M.; Multivariable CGPC based 
internal model control: application to induction motor control; IEEE ICIT, Vol.1, Issue 8-10, 
Dec. 2004, pp 444 – 448. 
7. Sachit Rao,Martin Buss, and Vadim Utkin; An Adaptive Sliding Mode Observer for Induction 
Machines; American Control Conf.,Jun. 2008, Washington,USA. 
8. V. I. Utkin; Sliding mode control design principles and applications to electric drives; IEEE 
Trans. Ind. Electron., vol. 40, pp. 23-36, Feb. 1993. 
9. D.T.H. Tham, D.H. Nghia; Sliding Mode Control of Induction Motor; ISEE Conference, 
Vietnam, Oct. 2007. 
10. Nguyễn Phùng Quang; Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha; NXB Giáo dục, 
1998. 
11. Xavier del Toro Garcia; New DTC Control Scheme for Induction Motors fed with a Three-level 
Inverter; Automatika journal, vol.46, pp. 73-81, 2005. 
12. Ryvkin S.,Schmidt-Obermưller R.,Steimel A.; Sliding Mode Control Technique for an Induction 
Motor Drive Supplied by a Three-Level Voltage Source Inverter; 
Elec.Ener.,vol.21,no.2,Aug.2008,195-207. 
Địa chỉ liên hệ: Dƣơng Hồi Nghĩa - Tel: 0918.416.425, Email: dhnghia@hcmut.edu.vn 
 Nguyễn Văn Nhờ - Tel: 0908.337.518, Email: nvnho@hcmut.edu.vn 
 Nguyễn Xuân Bắc - Tel: 0988.666.587, Email: nxbac@hcmut.edu.vn 
 Trƣờng Đại học Bách khoa - ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh 
 Số 268, Lý Thƣờng Kiệt, Quận 10, Tp. Hồ Chí Minh