Luận văn Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Tóm tắt Luận văn Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do: ...    Đặt các số hạng như sau: ( ) 1 0 1 2 2 1 1 2 1 2 2 3 2 2 4 1 1 2 1 1 2 5 2 1 2 6 2 2 2 7 1 1 2 1 8 2 2 h m m m ;h m l m L h m l ;h m l m L J h m L l ;h m l J h m l m L g;h m l g = + + = + = = + + = = + = + = Đưa hệ phương trình về dạng ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 1 2 1..., do đó hệ thống không ổn định. Để kiểm tra tính điều khiển và quan sát được của hệ thống, ta tính hạng của ma trận: 2 3 4 5rank B AB A B A B A B A B 6  = 2 3 4 5 Trank[C CA CA CA CA CA ] 6= Chúng ta thấy hạng của các ma trận này đều bằng 6, như vậy hệ thống chúng ta khảo sát điều khiển đư... thông thường Hình 4.3- Mô phỏng lắp ghép giữa gối đỡ bên trái và thanh định vị Hình 4.4- Gối đỡ bên trái và thanh định vị 18 Hình 4.9- Mô phỏng lắp ghép giữa gối đỡ bên phải và thanh định vị Với ý tưởng có thể thay đổi được khoảng cách trục giữa hai puli nhằm thay đổi sức căng dây cáp nên ta ...